一种无人机轨迹回放方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机轨迹回放方法，通过保存无人机飞行时的飞行数据在无人机的存储卡上或地面站系统中生成轨迹回放文件，并根据保存的轨迹回放文件，进行轨迹信息显示并选择生成回放航线，如果飞机飞行过程中出现问题，能够查看回放飞行状态，分析飞行情况，可以通过轨迹回放比较方便的定位到问题点，并根据需要重新生产航线，解决了当已经飞过的区域想重新飞行，不能根据轨迹回放文件直接生成航线的情况，提高了使用便捷性。

A Track Playback Method, Device, Equipment and Storage Medium for UAV

The invention discloses a method of trajectory playback for UAV, which generates trajectory playback files on UAV memory card or ground station system by storing flight data of UAV, displays trajectory information according to the saved trajectory playback files, and chooses to generate playback routes. If there are problems in the flight process of UAV, the flight status of playback can be viewed and analyzed. Flight conditions can be easily located by trajectory playback, and re-production of routes according to needs. It solves the problem that when the area has already flown wants to re-fly, it can not directly generate routes according to trajectory playback files, and improves the convenience of use.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机轨迹回放方法、装置、设备和存储介质
本专利技术涉及无人机飞行控制领域，尤其是一种无人机轨迹回放方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
目前无人机在警用、城市管理、农业、地质、气象、抢险救灾等领域得到了广泛的应用。在无人机飞行时保存飞行过程中状态数据，飞行结束后，可以根据需要对飞行情况进行事后轨迹回放分析，但是现有的轨迹回放系统能够查看飞行信息，却不能重新生成航线，当需要再次飞行时，只能重新飞行一次，因此提出一种无人机的轨迹回放，查看飞行信息时，能够根据需要重新生成航线的方法是很有必要的。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的是提供一种能够查看飞行信息同时生成航线的无人机轨迹回放方法、装置、设备和存储介质。本专利技术所采用的技术方案是：第一方面，本专利技术提供一种一种无人机轨迹回放方法，包括步骤：保存无人机飞行时的飞行数据生成轨迹回放文件，所述飞行数据保存在无人机的存储卡上和/或地面站系统中；轨迹显示及生成航线，具体为选择所述轨迹回放文件，进行轨迹信息显示并选择生成回放航线。进一步地，所述飞行数据包括以下至少一种：经纬度数据、目标经纬度数据、航向角、当前舵位、目标舵位、GPS数据、卫星数、飞行高度、震动系数、晃动系数和飞行时间信息。进一步地，所述轨迹信息显示具体为：按照所述轨迹回放文件中保存的数据，以时间帧为基础，按帧显示飞行信息。进一步地，所述按帧显示包括：一帧一帧顺序显示和选择特定帧进行显示。进一步地，所述选择生成回放航线具体为：当需要重新飞行时，设置航点间距，根据所述轨迹回放文件中的经纬度数据和飞行高度，按照所述航点间距来生成对应高度的航点，并将所述航点连接成航线。进一步地，所述进行轨迹信息显示还包括设置轨迹的回放速度。第二方面，本专利技术提供一种无人机轨迹回放装置，包括：生成轨迹回放文件装置：用于保存无人机飞行时的飞行数据生成轨迹回放文件，所述飞行数据保存在无人机的存储卡上和/或地面站系统中；轨迹显示及生成航线装置，用于选择所述轨迹回放文件，进行轨迹信息显示并生成回放航线。第三方面，本专利技术提供一种无人机轨迹回放的控制设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面任一项所述的方法。第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面任一项所述的方法。进一步地，本专利技术的有益效果是：本专利技术通过保存无人机飞行时的飞行数据在无人机的存储卡上或地面站系统中生成轨迹回放文件，并根据保存的轨迹回放文件，进行轨迹信息显示并选择生成回放航线，如果飞机飞行过程中出现问题，能够查看回放飞行状态，分析飞行情况，可以通过轨迹回放比较方便的定位到问题点，并根据需要重新生产航线，解决了当已经飞过的区域想重新飞行，不能根据轨迹回放文件直接生成航线的情况，提高了使用便捷性。附图说明图1是本专利技术一种实施方式的无人机轨迹回放方法流程图；图2是本专利技术一种实施方式的无人机轨迹回放装置结构框图。具体实施方式为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本专利技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。下面通过实施例一来详细描述本专利技术的无人机轨迹回放方法具体内容。实施例一：如图1所示，为本实施例中无人机轨迹回放方法流程图，图中示出了包括步骤：S1：生成轨迹回放文件，具体过程是，保存无人机飞行时的飞行数据生成轨迹回放文件，其中飞行数据保存在无人机的存储卡上或地面站系统中。S2：轨迹显示及生成航线，具体是选择上述保存的轨迹回放文件，进行轨迹信息显示并选择生成回放航线。其中飞行数据包括以下至少一种：经纬度数据、目标经纬度数据、航向角、当前舵位、目标舵位、GPS数据、卫星数、飞行高度、震动系数、晃动系数和飞行时间信息等飞行过程中的状态信息，舵位包括方向、升降、副翼位置和油门大小。进行轨迹回放信息显示时，选择轨迹回放文件，按照轨迹回放文件中保存的数据，以时间帧为基础，按帧显示飞行信息，其中按帧显示包括：一帧一帧顺序显示和选择特定帧进行显示，即显示每一帧的记录的历史飞行数据，回放时可以暂停到某一帧，可以查看前一帧或后一帧的飞行数据，还可以设置回放速度，这样便于在无人机飞行过程中出现问题后，通过轨迹回放文件的分析，比较方便的定位到问题点。选择生成回放航线具体为：当需要重新飞行时，设置航点间距，根据轨迹回放文件中的经纬度数据和飞行高度，按照航点间距来生成对应高度的航点，并将航点连接成航线。根据设置的行间距，重新生成航点具体的方法是：选择航点位置对应的飞行高度，作为航点的对应航高，然后在设置的航点中选择航线的起始航点和结束航点，默认情况是定义第一个航点为航线的起始航点，最后一个航点是航线的结束航点，也可以按照航线方向，任意选择其中两个合适的航点作为起始航点和结束航点，然后根据起始航点和结束航点的位置生成航线。另一方面，以实施例二描述本专利技术的无人机轨迹回放装置。如图2所示，为本实施例的无人机轨迹回放装置结构框图，包括：生成轨迹回放文件装置：用于保存无人机飞行时的飞行数据生成轨迹回放文件，飞行数据保存在无人机的存储卡上和/或地面站系统中；轨迹显示及生成航线装置，用于选择轨迹回放文件，进行轨迹信息显示并生成回放航线。另外，本专利技术还提供一种无人机轨迹回放的控制设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行如实施例一所述的方法。另外，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，其中计算机可执行指令用于使计算机执行如实施例一所述的方法。本专利技术通过保存无人机飞行时的飞行数据在无人机的存储卡上或地面站系统中生成轨迹回放文件，并根据保存的轨迹回放文件，进行轨迹信息显示并选择生成回放航线，如果飞机飞行过程中出现问题，能够查看回放飞行状态，分析飞行情况，可以通过轨迹回放比较方便的定位到问题点，并根据需要重新生产航线，解决了当已经飞过的区域想重新飞行，不能根据轨迹回放文件直接生成航线的情况，提高了使用便捷性。以上是对本专利技术的较佳实施进行了具体说明，但本专利技术创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本专利技术精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机轨迹回放方法，其特征在于，包括步骤：保存无人机飞行时的飞行数据生成轨迹回放文件，所述飞行数据保存在无人机的存储卡上和/或地面站系统中；轨迹显示及生成航线，具体为选择所述轨迹回放文件，进行轨迹信息显示并选择生成回放航线。

【技术特征摘要】
1.一种无人机轨迹回放方法，其特征在于，包括步骤：保存无人机飞行时的飞行数据生成轨迹回放文件，所述飞行数据保存在无人机的存储卡上和/或地面站系统中；轨迹显示及生成航线，具体为选择所述轨迹回放文件，进行轨迹信息显示并选择生成回放航线。2.根据权利要求1所述的一种无人机轨迹回放方法，其特征在于，所述飞行数据包括以下至少一种：经纬度数据、目标经纬度数据、航向角、当前舵位、目标舵位、GPS数据、卫星数、飞行高度、震动系数、晃动系数和飞行时间信息。3.根据权利要求2所述的一种无人机轨迹回放方法，其特征在于，所述轨迹信息显示具体为：按照所述轨迹回放文件中保存的数据，以时间帧为基础，按帧显示飞行信息。4.根据权利要求3所述的一种无人机轨迹回放方法，其特征在于，所述按帧显示包括：一帧一帧顺序显示和选择特定帧进行显示。5.根据权利要求2所述的一种无人机轨迹回放方法，其特征在于，所述选择生成回放航线具体为：当需要重新飞行时，设置航点间距，根据所述轨迹回放文件中的经纬...

【专利技术属性】
技术研发人员：丛保卫，丛王，余必海，
申请(专利权)人：哈瓦国际航空技术深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44