The present invention relates to a positioning method and device for a container fixed lock. The positioning method includes the following steps: acquiring a three-dimensional image of the target fixed lock by using a binocular camera; determining the position information of the target fixed lock on the Y_Z plane according to the three-dimensional image; and acquiring the target fixed lock with a laser ranging mechanism. The position information on the X-axis perpendicular to the Y_Z plane; and 4. The three-dimensional position of the target fixed button is determined based on the position information of the target fixed button on the Y_Z plane and the position information on the X-axis. The positioning method of the container fixed button according to the embodiment of the present invention improves the automation degree of the whole wharf, thereby improving the working efficiency and safety performance.
【技术实现步骤摘要】
集装箱固定锁钮的定位方法及装置
本专利技术涉及集装箱固定锁钮的
,具体涉及一种集装箱固定锁钮的定位方法及装置。
技术介绍
为了确保安全,防止集装箱在运输过程中滑落和倾覆,都对其进行有效的绑扎和固定。目前集装箱的绑扎都要利用固定锁钮,但是固定锁钮的存在给集装箱的装卸带来相当的困难,大部分码头集装箱固定锁钮的拆装都依靠传统的人工,不仅对工人的人身安全有危害,而且浪费大量人力成本和时间成本。为了提高工作效率,减少人身安全危害,极少数码头采用激光定位系统,但因其自身条件不足,定位误差较大不能满足要求。
技术实现思路
为解决上述技术问题,本专利技术的一个目的在于提供一种集装箱固定锁钮的定位方法,该定位方法提高了整个码头的自动化程度,进而提高了工作效率与安全性能。本专利技术的另一个目的在于提供一种实现上述定位方法的集装箱固定锁钮的定位装置。为达到上述目的,本专利技术提供如下技术方案:根据本专利技术第一方面实施例的集装箱固定锁钮的定位方法,包括以下步骤:步骤S1,利用双目相机获取目标固定锁钮的三维图像;步骤S2,根据所述三维图像确定所述目标固定锁钮在Y-Z平面上的位置信息;步骤S3,利用激光测距机构获取所述目标固定锁钮在与所述Y-Z平面相垂直的X轴上的位置信息;步骤S4,基于所述目标固定锁钮在所述Y-Z平面上的位置信息和X轴上的位置信息确定所述目标固定锁钮的空间三维位置。优选地,所述步骤S2包括:步骤S21,对所述三维图像进行处理,得到优化处理图像;步骤S22,基于所述优化处理图像确定所述目标固定锁钮在Y-Z平面上的位置信息。进一步优选地,所述步骤S21包括:步骤S2 ...
【技术保护点】
1.一种集装箱(10)固定锁钮(20)的定位方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤S1,利用双目相机(30)获取目标固定锁钮(20)的三维图像;步骤S2,根据所述三维图像确定所述目标固定锁钮(20)在Y‑Z平面上的位置信息;步骤S3,利用激光测距机构(40)获取所述目标固定锁钮(20)在与所述Y‑Z平面相垂直的X轴上的位置信息;步骤S4,基于所述目标固定锁钮(20)在所述Y‑Z平面上的位置信息和X轴上的位置信息确定所述目标固定锁钮(20)的空间三维位置。
【技术特征摘要】
1.一种集装箱(10)固定锁钮(20)的定位方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤S1,利用双目相机(30)获取目标固定锁钮(20)的三维图像;步骤S2,根据所述三维图像确定所述目标固定锁钮(20)在Y-Z平面上的位置信息;步骤S3,利用激光测距机构(40)获取所述目标固定锁钮(20)在与所述Y-Z平面相垂直的X轴上的位置信息;步骤S4,基于所述目标固定锁钮(20)在所述Y-Z平面上的位置信息和X轴上的位置信息确定所述目标固定锁钮(20)的空间三维位置。2.根据权利要求1所述的集装箱(10)固定锁钮(20)的定位方法,其特征在于,所述步骤S2包括:步骤S21,对所述三维图像进行处理,得到优化处理图像;步骤S22,基于所述优化处理图像确定所述目标固定锁钮(20)在Y-Z平面上的位置信息。3.根据权利要求2所述的集装箱(10)固定锁钮(20)的定位方法,其特征在于,所述步骤S21包括:步骤S211,对所述三维图像进行畸变校正;步骤S212,对畸变校正后图像进行平滑处理,得到所述优化处理图像。4.根据权利要求2所述的集装箱(10)固定锁钮(20)的定位方法,其特征在于,还包括如下步骤:步骤S5,将所述目标固定锁钮(20)的空间三维位置转化为机器人所在的坐标系中的坐标并提供给所述机器人;步骤S6,所述机器人根据所述坐标操作所述目标固定锁钮(20)。5.根据权利要求4所述的集装箱(10)固定锁钮(20)的定位方法,其特征在于,还包括:步骤S7,根据所述优化处理图像识别所述目标固定锁钮(20)的型号并提供给所述机器人,其中,所述步骤S6具体包括:所述机器人根据所述坐标以及所述型号,操作所述目标固定锁钮(20)。6.一种集装箱(10)固定锁钮(20)的定位装置,其特征在于,包括:双目相机(30),所述双目相机(30)中的两个成像镜头分别沿X轴方向设置,用于获取目标固定锁钮(20)的三维图像;激光测距机构(...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈锦乾,陈宇,赵永新,许文彬,曹乐,阎旭文,高雨凯,李雄高,陆拥军,
申请(专利权)人:上海振华重工集团股份有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。