一种七自由度喷涂机器人制造技术

本发明专利技术创造提供了一种七自由度喷涂机器人，包括喷枪及机器人本体，喷枪安装于喷涂机器人本体的一端，所述机器人本体包括底座、关节组件、用于关节组件之间相连的连接组件及喷枪加长杆结构；所述关节组件包括第一关节结构、第二关节结构及第三关节结构；所述连接组件包括第一连接臂结构、第二连接臂结构、第三连接臂结构，所述底座、第一关节结构、第一连接臂结构、第二关节结构、第二连接臂结构、第三关节结构、第三连接臂结构及喷枪加长杆结构依次相连，底座的另一端固定于外部的设备上；本发明专利技术创造采用模块化设计，可自由组装成多自由度长臂结构，工作范围大，可以满足飞机、船舶等大尺寸工件外表面的喷涂要求。

A 7-DOF Spraying Robot

The invention provides a seven-degree-of-freedom spraying robot, which comprises a spraying gun and a robot body. The spraying gun is installed at one end of the spraying robot body. The robot body includes a base, a joint component, a connecting component for connecting joint components and a spraying gun lengthening rod structure. The joint component comprises a first joint structure, a second joint structure and a third joint structure. The connecting component comprises a first connecting arm structure, a second connecting arm structure and a third connecting arm structure, the base, a first joint structure, a first connecting arm structure, a second joint structure, a second connecting arm structure, a third joint structure, a third connecting arm structure and a spray gun lengthening rod structure are connected in turn, and the other end of the base is fixed on an external device. With modular design, the multi-degree-of-freedom long arm structure can be assembled freely, and the working range is large. It can meet the spraying requirements of the outer surface of large-scale workpieces such as aircraft and ships.

【技术实现步骤摘要】
一种七自由度喷涂机器人
本专利技术创造属于机器人
，尤其是涉及一种七自由度喷涂机器人。
技术介绍
目前，对于飞机外表面、飞机管道内表面、船舶外表面等大尺寸复杂结构工件的涂装作业，大部分制造企业多采用手工喷涂方式进行，该种喷涂方式涂装效率低、涂层质量难以保证，且有毒的漆雾严重危害人体健康。而目前市售的通用型六自由度喷涂机器人工作范围小，结构尺寸较大，灵活度低，难以满足大范围、复杂曲面以及狭窄空间的喷涂作业要求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术创造旨在提出一种七自由度喷涂机器人，旨在解决现有技术的不足。为达到上述目的，本专利技术创造的技术方案是这样实现的：一种七自由度喷涂机器人，包括喷枪及机器人本体，喷枪安装于喷涂机器人本体的一端，所述机器人本体包括底座、关节组件、用于关节组件之间相连的连接组件及喷枪加长杆结构；所述关节组件包括第一关节结构、第二关节结构及第三关节结构；所述连接组件包括第一连接臂结构、第二连接臂结构、第三连接臂结构，所述底座、第一关节结构、第一连接臂结构、第二关节结构、第二连接臂结构、第三关节结构、第三连接臂结构及喷枪加长杆结构依次相连，底座的另一端固定于外部的设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种七自由度喷涂机器人，其特征在于：包括喷枪及机器人本体，喷枪安装于喷涂机器人本体的一端，所述机器人本体包括底座、关节组件、用于关节组件之间相连的连接组件及喷枪加长杆结构；所述关节组件包括第一关节结构、第二关节结构及第三关节结构；所述连接组件包括第一连接臂结构、第二连接臂结构、第三连接臂结构，所述底座、第一关节结构、第一连接臂结构、第二关节结构、第二连接臂结构、第三关节结构、第三连接臂结构及喷枪加长杆结构依次相连，底座的另一端固定于外部的设备上。

【技术特征摘要】
1.一种七自由度喷涂机器人，其特征在于：包括喷枪及机器人本体，喷枪安装于喷涂机器人本体的一端，所述机器人本体包括底座、关节组件、用于关节组件之间相连的连接组件及喷枪加长杆结构；所述关节组件包括第一关节结构、第二关节结构及第三关节结构；所述连接组件包括第一连接臂结构、第二连接臂结构、第三连接臂结构，所述底座、第一关节结构、第一连接臂结构、第二关节结构、第二连接臂结构、第三关节结构、第三连接臂结构及喷枪加长杆结构依次相连，底座的另一端固定于外部的设备上。2.根据权利要求1所述的一种七自由度喷涂机器人，其特征在于：所述底座为钢结构底座，其一端固定于外部的设备，其另一端与第一关节结构的一端螺纹连接。3.根据权利要求2所述的一种七自由度喷涂机器人，其特征在于：所述第一关节结构包括第一驱动装置、第一基座及旋转座，所述第一驱动装置包括第一电机、第一减速器、第一驱动器及第一关节偏转轴承，所述第一基座上分别安装第一减速器、第一驱动器及第一电机，第一减速器输入端与第一电机相连，第一减速器输出端与旋转座的水平端连接，从而实现第一关节结构绕轴线的偏转运动；第一关节偏转轴承安装于第一基座、第一旋转座之间，以实现第一驱动装置的径向支撑。4.根据权利要求1所述的一种七自由度喷涂机器人，其特征在于：所述第一连接臂结构包括悬臂端头、第一手臂杆、第一手臂叉杆及第二驱动装置，第二驱动装置包括第二减速器、第二电机、第二驱动器及第一关节俯仰轴承；所述悬臂端头、第一手臂杆、及第一手臂叉杆依次通过螺纹连接；悬臂端头内部分别安装有第二电机、第二减速器及第二驱动器，第二减速器输入端与第二电机相连，第二减速器输出端与所述第一旋转座的垂直端连接，从而实现第一连接臂绕轴线作俯仰运动，第一关节俯仰轴承安装于臂端头与第一旋转座之间，已实现第二驱动装置的径向支撑。5.根据权利要求1所述的一种七自由度...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘召，李叶，张炜，陈洪安，
申请(专利权)人：清研同创机器人天津有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12