一种多功能背负式水果采摘机制造技术

本实用新型专利技术提供一种多功能背负式水果采摘机，包括末端执行器，所述的末端执行器上设置有伸缩主杆和移动支撑杆，所述的伸缩主杆上依次设置有快拆夹紧零件、锁止开关、电路控制开关、手柄和万向铰链，所述的移动支撑杆通过快拆夹紧零件与伸缩主杆固定连接，所述的电路控制开关和末端执行器电连接，所述的万向铰链被设置为用于控制伸缩主杆转动，所述的采摘机本体还包括收集装置，所述的收集装置包括伸缩软管，所述的伸缩软管与末端执行器固定连接，伸缩软管还设置于收集箱内，所述的收集箱上设置有背架。本实用新型专利技术的有益效果是结构简单、操作简单、提高采摘效率、降低采摘成本、节省人力物力。

A Multifunctional Backpack Fruit Picker

The utility model provides a multifunctional fruit picking machine with a backpack, including an end-effector. The end-effector is provided with a telescopic main rod and a movable support rod. The telescopic main rod is successively provided with fast-disassembly clamping parts, locking switches, circuit control switches, handles and universal hinges. The mobile support rod is fixed to the telescopic main rod through fast-disassembly clamping parts. The circuit control switch and the end effector are electrically connected. The universal hinge is set to control the rotation of the telescopic main rod. The picking machine body also includes a collecting device. The collecting device includes a telescopic hose, which is fixed to the end effector, and the telescopic hose is also set in the collecting box. A back rack is arranged on the collecting box. \u3002 The utility model has the advantages of simple structure, simple operation, improving picking efficiency, reducing picking cost and saving manpower and material resources.

【技术实现步骤摘要】
一种多功能背负式水果采摘机
本技术属于农业机械
，尤其是涉及一种多功能背负式水果采摘机。
技术介绍
现代农业是以农机装备为基础的农业，加快农业机械化发展既是解决农业生产方式落后、农业劳动生产率不高、经济效益不好、农民收入和人生活水平低的重要措施，也是缩小城乡差距、提高农业和农村整体水平的重要条件。近年来，国内外研制了许多水果采摘机，但由于工作环境的复杂性以及水果采摘中存在的水果生长位置分布高低不同、对水果采摘力度的控制精度高、水果成熟度不一等问题使得大部分采摘机仍处于实验室研究阶段，生产智能化水平达不到农业生产的要求，距离实用化和商品化还有一定距离。同时我国果园大部分是一家一户小规模的生产方式，大型机械式采摘机因其价格昂贵在小规模生产模式下难以适用。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种结构简单、操作简单、提高采摘效率、降低采摘成本、节省人力物力的水果采摘机，尤其适合一种多功能背负式水果采摘机。本技术的技术方案是：提供一种多功能背负式水果采摘机，包括末端执行器，所述的末端执行器上设置有伸缩主杆和移动支撑杆，所述的伸缩主杆上依次设置有快拆夹紧零件、锁止开关、电路控制开关、手柄和万向铰链，所述的移动支撑杆通过快拆夹紧零件与伸缩主杆固定连接，所述的电路控制开关和末端执行器电连接，所述的万向铰链被设置为用于控制伸缩主杆转动，所述的采摘机本体还包括收集装置，所述的收集装置包括伸缩软管，所述的伸缩软管与末端执行器固定连接，伸缩软管还设置于收集箱内，所述的收集箱上设置有背架。进一步地，所述的末端执行器包括夹持手，所述的夹持手下方设置有支撑架，所述的支撑架和所述的伸缩软管固定连接，夹持手上设置有夹持手拉杆，夹持手上方设置有剪刀，所述的剪刀上设置有剪刀连杆，所述的剪刀连杆上固定连接有剪刀拉杆，所述的剪刀拉杆上设置有电机拉杆，所述的电机拉杆上设置有传动装置，所述的传动装置包括齿条和齿轮，所述的齿条和所述的齿轮啮合连接，齿轮上固定连接有步进电机，所述的步进电机和所述的电路控制开关电连接。进一步地，所述的伸缩主杆设置有子杆和母杆，所述的锁止开关设置于子杆和母杆之间，所述的电路控制开关、所述的手柄和所述的万向铰链设置于母杆上。进一步地，所述的背架上设置有腰带，所述的腰带长度可进行调节。进一步地，所述的电机拉杆通过钢丝和手柄固定连接。本技术具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，设计合理，使用方便，具有结构简单、操作简单、提高采摘效率、降低采摘成本、节省人力物力等优点。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的末端执行器的结构示意图；图3是本技术的收集装置的结构示意图。图中：1、末端执行器2、伸缩主杆3、移动支撑杆4、快拆夹紧零件5、锁止开关6、电路控制开关7、手柄8、万向铰链9、收集箱10、伸缩软管11、夹持手12、剪刀13、剪刀连杆14、剪刀拉杆15、电机拉杆16、传动装置17、步进电机18、加持手拉杆19、支撑架20、背架具体实施方式下面结合附图对本技术做详细说明。如图1、图2和图3所示，本技术为一种多功能背负式水果采摘机。实施例如图1所示，提供一种多功能背负式水果采摘机，包括末端执行器1，所述的末端执行器1上设置有伸缩主杆2和移动支撑杆3，所述的伸缩主杆2上依次设置有快拆夹紧零件4、锁止开关5、电路控制开关6、手柄7和万向铰链8，所述的移动支撑杆3通过快拆夹紧零件4与伸缩主杆2固定连接，所述的电路控制开关6和末端执行器1电连接，所述的万向铰链8被设置为用于控制伸缩主杆2转动，所述的采摘机本体还包括收集装置，所述的收集装置包括伸缩软管10，所述的伸缩软管10与末端执行器1固定连接，伸缩软管10置于收集箱9，所述的收集箱9设置有背架20其中，如图2所示，所述的末端执行器包括夹持手11，所述的夹持手11设置有支撑架19，所述的支撑架19述的伸缩软管10连接，夹持手11置有夹持手拉杆18，夹持手11上方设置有剪刀12，所述的剪刀12上设置有剪刀连杆13，所述的剪刀连杆13上固定连接有剪刀拉杆14，所述的剪刀拉杆14上设置有电机拉杆15，所述的电机拉杆15上设置有传动装置16，所述的传动装置16包括齿条和齿轮，所述的齿条和所述的齿轮啮合连接，齿轮上固定连接有步进电机17，所述的步进电机17和所述的电路控制开关6电连接。电路控制开关6控制步进电机17的转向，若步进电机17正转，齿轮带动齿条向上运动，使电机拉杆15向上运动，最终和剪刀拉杆14紧密贴合，若步进电机17反转，齿轮带动齿条向下运动，使电机拉杆15向下运动，最终和夹持手拉杆18紧密贴合。其中，所述的伸缩主杆2设置有子杆和母杆，所述的锁止开关5设置于子杆和母杆之间，所述的电路控制开关6、所述的手柄7和所述的万向铰链8设置于母杆上。子杆嵌设在母杆内部，子杆在母杆内滑动使伸缩主杆2进行伸长和缩短的动作。其中，如图3所示，所述的背架20上设置有腰带，所述的腰带长度可进行调节。使收集箱9完全固定于使用者身体上。其中，所述的电机拉杆15通过钢丝和手柄7固定连接。按压手柄7，拉动钢丝，借此带动电机拉杆15。本实例的使用方法：在进入果园前，需要检查采摘机各零部件是否完好，能否正常工作，检查不存在任何问题后，工作人员背起采摘机进入果园，背架20上腰带可以调节至与工作人员腰围相同，使采摘机不会从工作人员身上脱落，然后工作人员确定需要采摘的水果，判断水果的高度，打开锁止开关5调整伸缩主杆2的长度，再判断水果的位置和角度，利用移动支撑杆3调节末端执行器1，使其旋转到一个合适角度，使果实位于夹持手11的中间位置，按下电路控制6开关，启动进步电机17，步进电机17转动，步进电机17转动可以正转或反转，末端执行器1中齿轮转动，齿轮带动齿条向上或向下运动，使电机拉杆15与剪刀拉杆14或夹持手拉杆18紧密贴合，然后按下手柄7拉动电机拉杆15，电机拉杆15拉动剪刀拉杆14或夹持手拉杆18，剪刀拉杆14拉动剪刀连杆13以此带动剪刀12进行采摘，而夹持手拉杆18拉动夹持手11，使夹持手11将果实抓住然后摘下，最终被摘下的果实掉入与末端执行器1相连的伸缩软管10中，通过伸缩软管10进入到果农背后的收集箱9中。以上对本技术的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本技术的较佳实施例，不能被认为用于限定本技术的实施范围。凡依本技术申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本技术的专利涵盖范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能背负式水果采摘机，其特征在于：包括末端执行器(1)，所述的末端执行器(1)上设置有伸缩主杆(2)和移动支撑杆(3)，所述的伸缩主杆(2)上依次设置有快拆夹紧零件(4)、锁止开关(5)、电路控制开关(6)、手柄(7)和万向铰链(8)，所述的移动支撑杆(3)通过快拆夹紧零件(4)与伸缩主杆(2)固定连接，所述的电路控制开关(6)和末端执行器(1)电连接，所述的万向铰链(8)被设置为用于控制伸缩主杆(2)转动，所述的采摘机本体还包括收集装置，所述的收集装置包括伸缩软管(10)，所述的伸缩软管(10)与末端执行器(1)固定连接，伸缩软管(10)还设置于收集箱(9)内，所述的收集箱(9)上设置有背架(20)。

【技术特征摘要】
1.一种多功能背负式水果采摘机，其特征在于：包括末端执行器(1)，所述的末端执行器(1)上设置有伸缩主杆(2)和移动支撑杆(3)，所述的伸缩主杆(2)上依次设置有快拆夹紧零件(4)、锁止开关(5)、电路控制开关(6)、手柄(7)和万向铰链(8)，所述的移动支撑杆(3)通过快拆夹紧零件(4)与伸缩主杆(2)固定连接，所述的电路控制开关(6)和末端执行器(1)电连接，所述的万向铰链(8)被设置为用于控制伸缩主杆(2)转动，所述的采摘机本体还包括收集装置，所述的收集装置包括伸缩软管(10)，所述的伸缩软管(10)与末端执行器(1)固定连接，伸缩软管(10)还设置于收集箱(9)内，所述的收集箱(9)上设置有背架(20)。2.根据权利要求1所述的一种多功能背负式水果采摘机，其特征在于：所述的末端执行器包括夹持手(11)，所述的夹持手(11)下方设置有支撑架(19)，所述的支撑架(19)和所述的伸缩软管(10)固定连接，夹持手(11)上设置有夹持手拉杆(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵坚，宁凡，洪学武，孟庆栢，王兆飞，王昕，史丁铭，何陈，王志斌，刘聪，陈祖银，
申请(专利权)人：天津城建大学，
类型：新型
国别省市：天津,12