一种分布式电机同步控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种分布式电机同步控制方法及装置，适用于激光扫描装置，激光扫描装置包括N个激光旋转扫描装置且N个激光旋转扫描装置扫描的激光面可相交于一点；N个激光旋转扫描装置分别在各自的电机作用下旋转，方法包括：第一激光旋转扫描装置上的从电机确认在同步周期内未接收到第二激光旋转扫描装置上的主电机发送的第一同步信号，其中，同步周期是从电机的时钟部件根据主电机发送的第二同步信号确定的，第二同步信号为第一同步信号之前的同步信号；从电机在同步周期到达后，获取从电机的当前相位并调整当前相位至预设相位。通过上述方法，在主电机与从电机之间发生链路故障时，从电机能够自行调整相位。

A Distributed Motor Synchronization Control Method and Device

The invention provides a distributed motor synchronization control method and device, which is suitable for laser scanning device. The laser scanning device includes N laser rotating scanning devices, and the laser surface scanned by N laser rotating scanning devices can intersect at one point. The N laser rotating scanning devices rotate under the action of their respective motors, respectively. The method includes: the slave motor on the first laser rotating scanning device. It is confirmed that the first synchronous signal transmitted by the main motor on the second laser rotating scanning device is not received in the synchronous period, in which the synchronous period is determined by the clock component of the motor according to the second synchronous signal transmitted by the main motor, and the second synchronous signal is the synchronous signal before the first synchronous signal; after the synchronous period arrives, the current phase of the slave motor is obtained and adjusted simultaneously. Integrate the current phase to the preset phase. By the above method, the slave motor can adjust its phase automatically when the link fault occurs between the main motor and the slave motor.

【技术实现步骤摘要】
一种分布式电机同步控制方法及装置
本专利技术实施例涉及激光和电子
，尤其涉及一种分布式电机同步控制方法及装置。
技术介绍
虚拟现实技术(VR)是一种利用计算机生成模拟环境，并借助专业设备，让用户进入虚拟空间，实时感知和操作，从而获得身临其境的真实感受的技术。目前VR产业处于启动期，随着近两年大量VR设备实现量产，并推向消费级市场，行业即将进入高速发展期。VR技术最重要的特征是其沉浸感，而一套精度高、实时性好的定位系统是实现这一特征的重要一环。激光定位方案的精度可以达到mm级别，是目前实现VR定位的主要技术手段之一。激光定位的基本原理是利用定位基站，对定位空间发射横竖两个方向扫射的激光，在被定位物体上放置多个激光感应接收器，分别测量出激光到达接收器的时间，然后通过各个传感器的位置差，解算出目标的三维空间位置。激光定位技术基于多电机对定位空间的循环扫描，电机同步运行控制技术是激光定位的重要支撑技术。首先，在实际的空间定位系统应用中，对电机的同步运行有很高的要求，如果速度不恒定会严重影响定位精度，如果相位不恒定会导致循环扫描错乱，定位失效。其次，由于环境的复杂性，电机之间同步信号传输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分布式电机同步控制方法，其特征在于，适用于激光扫描装置，所述激光扫描装置包括N个激光旋转扫描装置且所述N个激光旋转扫描装置扫描的激光面可相交于一点；所述N个激光旋转扫描装置分别在各自的电机作用下旋转，所述方法包括：第一激光旋转扫描装置上的从电机确认在同步周期内未接收到第二激光旋转扫描装置上的主电机发送的第一同步信号，其中，所述同步周期是所述从电机的时钟部件根据所述主电机发送的第二同步信号确定的，所述第二同步信号为所述第一同步信号之前的同步信号；所述从电机在所述同步周期到达后，获取所述从电机的当前相位并调整所述当前相位至预设相位。

【技术特征摘要】
1.一种分布式电机同步控制方法，其特征在于，适用于激光扫描装置，所述激光扫描装置包括N个激光旋转扫描装置且所述N个激光旋转扫描装置扫描的激光面可相交于一点；所述N个激光旋转扫描装置分别在各自的电机作用下旋转，所述方法包括：第一激光旋转扫描装置上的从电机确认在同步周期内未接收到第二激光旋转扫描装置上的主电机发送的第一同步信号，其中，所述同步周期是所述从电机的时钟部件根据所述主电机发送的第二同步信号确定的，所述第二同步信号为所述第一同步信号之前的同步信号；所述从电机在所述同步周期到达后，获取所述从电机的当前相位并调整所述当前相位至预设相位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步周期是所述从电机的时钟部件根据所述主电机发送的第二同步信号确定的，包括：所述时钟部件按预设的同步周期的时长进行周期性计时；所述从电机在接收到所述第二同步信号后，重置所述时钟部件的周期性计时的起始点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述从电机接收到所述第一同步信号，所述从电机获取所述从电机的当前相位并调整所述当前相位至所述预设相位。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述从电机根据接收到所述第一同步信号，重置所述时钟部件的周期性计时的起始点。5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述从电机在同步周期到达前，还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：何风行，吕铁汉，陈朝阳，刘超，
申请(专利权)人：上海乐相科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31