用于管道内行走小车的自调平系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于管道内行走小车的自调平系统，属于长输管道施工的技术领域。所述用于管道内行走小车的自调平系统包括控制组件、执行组件和设置在小车上的固定框架，通过将重锤可转动地设置在第一电位计的转轴上，第一电位计和第一步进驱动器相连，第一步进驱动器和第一轮毂电机相连，当小车在管道内行进过程中发生侧倾时，重锤偏转并带动第一电位计的转轴转动而改变第一电位计的取值，第一步进驱动器基于第一电位计的取值的变化改变第一轮毂电机的转速，使得小车在第一轮毂电机所在一侧的运行速度与之相对的另一侧的运行速度产生速度差，实现小车的转向，促使小车恢复到水平行进的状态，避免管道内行走小车发生侧翻，保证管道施工的顺利进行。

Self-leveling System for Walking Vehicle in Pipeline

The invention relates to a self-leveling system for a walking car in a pipeline, belonging to the technical field of long-distance pipeline construction. The self-leveling system for a walking car in a pipeline includes a control component, an execution component and a fixed frame arranged on the car. By rotating the weight on the rotating shaft of the first potentiometer, the first potentiometer is connected with the first progressive driver, and the first step driver is connected with the first hub motor. When the car rolls in the pipeline, the weight hammer is connected with the first wheel hub motor. The first step driver changes the speed of the first hub motor based on the change of the value of the first potentiometer, which causes the speed difference between the running speed of the car on one side of the first hub motor and the running speed on the other side, realizes the steering of the car, and promotes the car to return to the horizontal line. In order to ensure the smooth operation of pipeline construction, rollover of traveling car in pipeline should be avoided.

【技术实现步骤摘要】
用于管道内行走小车的自调平系统
本专利技术涉及长输管道施工的
，特别涉及一种用于管道内行走小车的自调平系统。
技术介绍
在长输管道的施工中，为了保证管道的正常使用，需要经常对管道内部进行探测、清洗等操作，而在长输管道内进行这些操作，通常还需要借助管道内行走小车来完成，即借助行走小车牵引专用设备进行操作。现有技术中的管道内行走小车，采用机械同轴结构的驱动轮，利用同轴驱动轮保证小车左右两侧的驱动轮的转速一致，使得小车能够牵引专用设备在管道内平稳滑动。在实现本专利技术的过程中，本专利技术人发现现有技术中至少存在以下问题：现有管道内行走小车的同轴驱动轮结构虽能保证小车左右两侧驱动轮的转速一致，但当小车遇到制管焊缝或驱动轮单侧打滑时，该同轴驱动轮结构会使小车发生侧倾，进而使得小车牵引的专用设备不能到达预定位置；且如果小车侧倾严重导致侧翻，不仅会损坏牵引的专用设备，还会带来管道内救援等一系列的额外工作，严重影响施工的顺利进行。
技术实现思路
为了解决上述的技术问题，本专利技术提供一种能够避免管道内行走小车发生侧倾或侧翻的用于管道内行走小车的自调平系统。具体而言，包括以下的技术方案：一种用于管道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于管道内行走小车的自调平系统，其特征在于，所述系统包括控制组件(1)、执行组件(2)和设置在小车(Y)上的固定框架(3)，其中，所述控制组件(1)和所述执行组件(2)设置在所述固定框架(3)上；所述控制组件(1)包括重锤(101)和第一电位计(102)，所述重锤(101)可转动地设置在所述第一电位计(102)的转轴上；所述执行组件(2)包括相连的第一步进驱动器(201)和第一轮毂电机(202)，所述第一步进驱动器(201)与所述第一电位计(102)相连；所述小车(Y)在管道内的行进过程中发生侧倾时，所述重锤(101)偏转并带动所述第一电位计(102)的转轴转动而改变所述第一电位计(1...

【技术特征摘要】
1.一种用于管道内行走小车的自调平系统，其特征在于，所述系统包括控制组件(1)、执行组件(2)和设置在小车(Y)上的固定框架(3)，其中，所述控制组件(1)和所述执行组件(2)设置在所述固定框架(3)上；所述控制组件(1)包括重锤(101)和第一电位计(102)，所述重锤(101)可转动地设置在所述第一电位计(102)的转轴上；所述执行组件(2)包括相连的第一步进驱动器(201)和第一轮毂电机(202)，所述第一步进驱动器(201)与所述第一电位计(102)相连；所述小车(Y)在管道内的行进过程中发生侧倾时，所述重锤(101)偏转并带动所述第一电位计(102)的转轴转动而改变所述第一电位计(102)的取值，所述第一步进驱动器(201)基于所述第一电位计(102)的取值的变化改变所述第一轮毂电机(202)的转速。2.根据权利要求1所述的用于管道内行走小车的自调平系统，其特征在于，所述第一电位计(102)上设置有信号发射器，所述第一步进驱动器(201)上设置有信号接收器，所述信号接收器适于接收所述信号发射器的信号。3.根据权利要求2所述的用于管道内行走小车的自调平系统，其特征在于，所述信号为电阻值信号。4.根据权利要求1所述的用于管...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛志勇，张志刚，王伟恒，孙国瀚，张垒，张显政，田瑜，
申请(专利权)人：中国石油天然气集团公司，中国石油管道局工程有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11