一种管道爬行器控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种管道爬行器控制系统，包括用于爬行器在管道内移动的行走模块、用于调节摄像头支架高度的支架升降模块、用于调节摄像头的摄像头转动模块、用于输入控制信号进行控制的控制模块、与控制模块连接并为控制模块供电的电源模块，控制模块分别与支架升降模块、行走模块、摄像头转动模块连接。本实用新型专利技术能够对摄像头高度、摄像头转动角度进行调节，能够实现对管道内部的全方位检测。

A Pipeline Crawler Control System

The utility model discloses a pipeline crawler control system, which comprises a walking module for the crawler to move in the pipeline, a support lifting module for adjusting the height of the camera bracket, a camera rotation module for adjusting the camera, a control module for controlling the input control signal, a power supply module for connecting the control module and supplying power for the control module. The blocks are respectively connected with the lifting module of the bracket, the walking module and the rotating module of the camera. The utility model can adjust the height of the camera and the rotation angle of the camera, and can realize the omni-directional detection of the inside of the pipeline.

【技术实现步骤摘要】
一种管道爬行器控制系统
本技术涉及管道爬行器，尤其是涉及一种管道爬行器控制系统。
技术介绍
在当今社会，现有的城市管道有一定的比例已经存在不同程度的堵塞、损坏及其他影响管道正常排水的情况，因此，需要对这些管道进行清理或修复。在清理或修复之前，则需要对这些管道进行检测，以便于制定清理或修复方案，实现管道的清理或修复。但是现有的管道内检测装置的管道爬行器控制系统存在以下缺陷：一是无法对摄像头进行高度、角度等同时调节；二是现有的行走调节采用的是档位调节，不便于对爬行器移动速度的控制；三是现有的采用变压器进行多种电压输出，最高电压为68V，对人体有伤害，且需要整流桥整流并由电容进行滤波后输出，电路过于复杂；四是现有调节摄像头X轴及Y轴摄像角度的控制电路是由双层十字遥感开关，有8个微动开关进行控制过于复杂。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种管道爬行器控制系统，能够对摄像头高度、摄像头转动角度进行调节，能够实现对管道内部的全方位检测。本技术解决上述技术问题采用的技术方案是：一种管道爬行器控制系统，包括用于爬行器在管道内移动的行走模块、用于调节摄像头支架高度的支架升降模块、用于调节摄像头的摄像头转动模块、用于输入控制信号进行控制的控制模块、与控制模块连接并为控制模块供电的电源模块，控制模块分别与支架升降模块、行走模块、摄像头转动模块连接。管道爬行器进入管道后，控制模块分别控制行走模块进行前后左右移动、通过控制支架升降模块上升和下降进行摄像头高度调节、控制摄像头转动模块上下左右转动，对管道内不同地点、不同高度、不同角度的管道缺陷进行信息采集。通过上述技术方案，能够对管道内各个位置进行精准检测。作为优选，控制模块包括用于远程控制支架升降模块和行走模块的第一控制模块、用于远程控制摄像头转动模块的第二控制模块，第一控制模块分别与支架升降模块、行走模块连接，第二控制模块与摄像头转动模块连接，第一控制模块、第二控制模块均与电源模块连接。将支架和摄像头的区分控制，使得在设备发生损坏时，便于对设备、电路的检修。作为优选，第一控制模块包括行走控制模块，行走控制模块包括控制设在行走模块中的第三电机转动带动爬行器前后左右移动的行走开关、对移动速度进行调速的第一电子调速器，第一电子调速器一端与电源模块连接，第一电子调速器另一端与行走开关一端连接，行走开关另一端与行走模块连接。行走控制模块还设有用于保护行走控制模块的第二熔断器、用于判断第二电机是否转动的第二电机指示灯，第二熔断器一端与第一电子调速器串联连接，第二熔断器另一端与电源模块连接，第二电机指示灯与第一电子调速器并联连接，第二电机指示灯分别与第二熔断器、行走开关连接。第一电子调速器能够实现对爬行器移动速度进行无级调速，使得小车移动更加顺畅，便于对小车速度的控制；第二熔断器能够在行走控制模块电流过大时，进行断路，保护行走控制模块与行走模块上的电子元器件；第二电机指示灯能够帮助操控者便于判断电路的通断、电机是否转动，便于后期的检修。作为优选，第三电机包括左侧行走电机和右侧行走电机，行走开关包括与左侧行走电机连接的右转开关、与右侧行走电机连接的左转开关、与左转开关和右转开关连接的前后转换开关，前后转换开关与第一电子调速器连接。前后转换开关包括用于控制爬行器前进的前进开关、用于控制爬行器后退的后退开关、用于控制爬行器暂停的停止开关，当左侧行走电机和右转行走电机同时工作时，爬行器前进，通过两个电机及精简的开关设置，降低了设备故障率，同时也便于后期的检修。作为优选，支架升降模块包括用于控制支架升降的第一电机、用于限制支架上升的第一限位开关、用于限制支架下降的第二限位开关，第一电机分别和第一限位开关、第二限位开关连接，第一限位开关和第二限位开关均与第一控制模块连接。当支架抬升到极限位置时，第一限位开关断开支架升降模块中的电路，使得第一电机停止转动，支架停止上升；当支架下降到极限位置时，第二限位开关断开支架升降模块中的电路，使得第一电机停止转动，支架停止下降。通过上述技术方案，防止支架和管道发生碰撞，从而导致支架和管道受损，同时防止第一电机因无法上升或下降导致的自转损坏。作为优选，第一控制模块还包括支架升降控制模块，支架升降控制模块包括与第一限位开关连接的上升开关、与第二限位开关连接的下降开关、用于使第一电机停止转动的停止开关，上升开关、下降开关、停止开关均与电源模块连接。上升开关、下降开关、停止开关的设置，使得第一电机的控制较为简便，且上升开关、下降开关、停止开关均设置在一个扭子开关中。作为优选，还包括用于提供管道内部光源的照明模块，照明模块与第一控制模块上设有的照明控制模块连接，照明控制模块包括用于调节光照强度的第二电子调速器，第二电子调速器与照明模块连接。照明控制模块上还设有用于保护照明控制模块的第三熔断器、用于判断照明模块是否启动的照明模块指示灯，第三熔断器一端与第二电子调速器串联连接，第三熔断器另一端与电源模块连接，照明模块指示灯与第二电子调速器并联连接；照明模块包括两个并联连接的第一LED灯和第二LED灯。第二电子调速器能够实现对第一LED灯和第二LED灯亮度的无级调速，使得第一LED灯和第二LED灯亮度可以自由调节，第三熔断器能够在照明控制模块电流过大时使电路断路，保护照明控制模块及照明模块上的电子元器件。作为优选，摄像头转动模块包括用于带动摄像头转动的第二电机，第二电机包括带动摄像头上下转动的上下电机、带动摄像头左右转动的左右电机，上下电机与左右电机均与第二控制模块连接。摄像头一端与用于传输信号的输出模块连接，摄像头另一端与电源模块连接；第二电机带动传动轴旋转，传动轴带动摄像头转动，第二控制模块能够通过控制第二电机的启动或关闭，从而控制摄像头的转动，摄像头通过上下电机和左右电机实现上下左右360°全方位转动，便于后期设备损坏时的检修。作为优选，第二控制模块包括用于控制上下电机向上转动或向下转动、用于控制左右电机向左转动或向右转动的摇臂开关，摇臂开关与电源模块连接；第二控制模块还包括用于降低温度的散热模块，散热模块包括第一散热风扇和第二散热风扇，第一散热风扇和第二散热风扇并联，第一散热风扇和第二散热风扇一端均与电源模块输出端连接，第一散热风扇和第二散热风扇另一端接地。上、下两个摇臂开关控制上下电机，左、右两个摇臂开关控制左右电机，摇臂开关为十字形，通过一个连接杆进行连接上下左右四个开关，从而控制左右电机和上下电机。现有技术采用的是双层十字摇臂开关，通过8个微动开关控制摄像头的上下左右，本方案通过单层十字摇臂开关，通过4个微动开关控制摄像头的上下左右，合理利用常开常闭触点来实现，更为简洁明了。通过上述技术方案，克服了现有的摄像头转动方案复杂的问题，由以前的双层电路变为现在的单层电路，采用较为简单的技术，达到同样能够实现摄像头360°旋转的效果。第一散热风扇和第二散热风扇的设置，使得控制装置内设有的电路板温度下降，从而保证控制装置的持续使用。作为优选，电源模块包括保护模块的第一熔断器、用于开启或闭合总电源的总电源开关、用于为第一电机供电的第一电源、用于为第二电机供电的第二电源，第一熔断器一端连接外部电源，第一熔断器另一端与总电源开关连接，总电源开关分别与第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道爬行器控制系统，其特征在于：包括用于爬行器在管道内移动的行走模块(23)、用于调节摄像头(22)支架高度的支架升降模块(4)、用于调节摄像头(22)的摄像头转动模块(5)、用于输入控制信号进行控制的控制模块、与控制模块连接并为控制模块供电的电源模块(1)，控制模块分别与支架升降模块(4)、行走模块(23)、摄像头转动模块(5)连接。

【技术特征摘要】
1.一种管道爬行器控制系统，其特征在于：包括用于爬行器在管道内移动的行走模块(23)、用于调节摄像头(22)支架高度的支架升降模块(4)、用于调节摄像头(22)的摄像头转动模块(5)、用于输入控制信号进行控制的控制模块、与控制模块连接并为控制模块供电的电源模块(1)，控制模块分别与支架升降模块(4)、行走模块(23)、摄像头转动模块(5)连接。2.根据权利要求1所述的管道爬行器控制系统，其特征在于：控制模块包括用于远程控制支架升降模块(4)和行走模块(23)的第一控制模块(2)、用于远程控制摄像头转动模块(5)的第二控制模块(3)，第一控制模块(2)分别与支架升降模块(4)、行走模块(23)连接，第二控制模块(3)与摄像头转动模块(5)连接，第一控制模块(2)、第二控制模块(3)均与电源模块(1)连接。3.根据权利要求2所述的管道爬行器控制系统，其特征在于：第一控制模块(2)包括行走控制模块(25)，行走控制模块(25)包括控制设在行走模块(23)中的第三电机(37)转动带动爬行器前后左右移动的行走开关、对移动速度进行调速的第一电子调速器(29)，第一电子调速器(29)一端与电源模块(1)连接，第一电子调速器(29)另一端与行走开关一端连接，行走开关另一端与行走模块(23)连接。4.根据权利要求3所述的管道爬行器控制系统，其特征在于：第三电机(37)包括左侧行走电机(38)和右侧行走电机(39)，行走开关包括与左侧行走电机(38)连接的右转开关(32)、与右侧行走电机(39)连接的左转开关(33)、与左转开关(33)和右转开关(32)连接的前后转换开关(31)，前后转换开关(31)与第一电子调速器(29)连接。5.根据权利要求2或3或4所述的管道爬行器控制系统，其特征在于：支架升降模块(4)包括用于控制支架升降的第一电机(15)、用于限制支架上升的第一限位开关(14)、用于限制支架下降的第二限位开关(16)，第一电机(15)分别和第一限位开关(14)、第二限位开关(16)连接，第一限位开关(14)和第二限位开关(16)均与第一控制模块(2)连接。6.根据权利要求5所述的管道爬行器控制系统，其特征在于：第一控制模块(2)还包括支架升降控制模块(27)，支架升降控制模块(27)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘冠桥，尤陈刚，章玉东，蔡秉华，胡仁祥，
申请(专利权)人：浙江管迈环境科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33