搬运机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及一种搬运机器人及其工作方法，本搬运机器人包括：本体、所述本体上设置有货仓，所述货仓上设有电动盖板；所述货仓的前端设有六自由度机械手；当搬运物料时，所述本体内的控制器适于打开电动盖板，控制六自由度机械手将抓取的物料投放至货仓中。本搬运机器人及其工作方法通过六自由度机械手将物料先放入货仓，然后运往目的地，通过货仓提高了物料的搬运量，提高了搬运效率。

Handling Robot and Its Working Method

The present invention relates to a moving robot and its working method. The moving robot includes: a warehouse is arranged on the body and the body, and an electric cover plate is arranged on the warehouse; a six-degree-of-freedom manipulator is arranged at the front end of the warehouse; when carrying materials, the controller in the body is suitable for opening the electric cover plate and controlling the six-degree-of-freedom manipulator to put the grabbed materials into the warehouse. Medium. The handling robot and its working method first put the material into the warehouse through a six-degree-of-freedom manipulator, and then transport it to the destination. Through the warehouse, the handling capacity of the material is increased and the handling efficiency is improved.

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人及其工作方法
本专利技术属于物流仓储领域，具体涉及一种搬运机器人及其工作方法。
技术介绍
搬运机器人在现代物流仓储领域十分常见，通过搬运机器人将物料由一处搬运至另一处。目前搬运机器人存在搬运量不大，搬运过程中车体容易偏移的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种搬运机器人及其工作方法，以解决现有搬运机器人搬运量小的技术问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种搬运机器人，包括：本体、所述本体上设置有货仓，所述货仓上设有电动盖板；所述货仓的前端设有六自由度机械手；当搬运物料时，所述本体内的控制器适于打开电动盖板，控制六自由度机械手将抓取的物料投放至货仓中。进一步，所述搬运机器人还包括无线模块、位于本体底部的由控制器控制的磁吸机构、位于本体底部的车轮组件，以及由控制器驱动的直流电机；所述直流电机适于带动车轮组件转动；所述控制器适于通过无线模块接收无线控制指令，即所述搬运机器人在行驶时，将磁吸机构收起，当行驶到目的地上的定位台后，下放磁吸机构，使本体停驻在目的地位置。进一步，所述磁吸机构包括电磁铁、支架、电机、皮带，以及位于支架下方的永磁体；其中所述电机通过皮带带动支架上下运动；所述支架包括水平设置的横板和设置在横板两端的纵板，所述电磁铁固定在横板上，两块相对设置的纵板之间形成永磁铁移动通道；当磁吸机构收起时，即所述控制器控制电磁铁得电，并控制支架下降，以使永磁铁进入永磁铁移动通道口，由电磁铁吸附上升，脱离本体底部，进入支架内，然后所述控制器控制支架带动永磁体一起上升，使永磁铁与定位台的距离增大，吸附能力下降。进一步，所述磁吸机构还包括：由控制器控制的电流调节器，以及在一纵板的内侧面设有压力传感器；其中所述电流调节器用于调节电磁铁内的电流；所述永磁体的一端设有凸包，永磁体进入支架后，所述凸包适于抵靠压力传感器，所述控制器适于压力传感器的信号控制电流调节器的电流。进一步，两块相对设置的纵板的向对面设置有一对弹性凸起，所述一对弹性凸起位于压力传感器的下部；以及所述永磁铁的两端边缘呈圆弧形；在永磁铁进入永磁铁移动通道内且经过弹性凸起时，所述弹性凸起在永磁体的挤压下缩进，当永磁体经过后，所述弹性凸起弹出；并且在电磁铁断电后，所述弹性凸起适于支撑永磁体。又一方面，本专利技术还提供了一种搬运机器人的工作方法，包括：本体、所述本体上设置有货仓，所述货仓上设有电动盖板；所述货仓的前端设有六自由度机械手；当搬运物料时，所述本体内的控制器适于打开电动盖板，控制六自由度机械手将抓取的物料投放至货仓中。进一步，所述搬运机器人还包括无线模块、位于本体底部的由控制器控制的磁吸机构、位于本体底部的车轮组件，以及由控制器驱动的直流电机；所述直流电机适于带动车轮组件转动；所述控制器适于通过无线模块接收无线控制指令，即所述搬运机器人在行驶时，先将磁吸机构收起，当行驶到目的地上的定位台后，下放磁吸机构，使本体停驻在目的地位置。进一步，所述磁吸机构包括电磁铁、支架、电机、皮带，以及位于支架下方的永磁体；所述电机通过皮带带动支架上下运动，所述支架包括水平设置的横板和设置在横板两端的纵板，所述电磁铁固定在横板上，两块相对设置的纵板之间形成永磁铁移动通道；当磁吸机构收起时，即所述控制器控制电磁铁得电，并控制支架下降，以使永磁铁进入永磁铁移动通道口，由电磁铁吸附上升，脱离本体底部，进入支架内，然后所述控制器控制支架带动永磁体一起上升，使永磁铁与定位台的距离增大，吸附能力下降。进一步，所述磁吸机构还包括：由控制器控制的电流调节器，以及在一纵板的内侧面设有压力传感器；其中所述电流调节器用于调节电磁铁内的电流；所述永磁体的一端设有凸包，永磁体进入支架后，所述凸包适于抵靠压力传感器，所述控制器适于压力传感器的信号控制电流调节器的电流。进一步，两块相对设置的纵板的向对面设置有一对弹性凸起，所述一对弹性凸起位于压力传感器的下部；以及所述永磁铁的两端边缘呈圆弧形；在永磁铁进入永磁铁移动通道内且经过弹性凸起时，所述弹性凸起在永磁体的挤压下缩进，当永磁体经过后，所述弹性凸起弹出；并且在电磁铁断电后，所述弹性凸起适于支撑永磁体。本专利技术的有益效果是，本搬运机器人及其工作方法通过六自由度机械手将物料先放入货仓，然后运往目的地，通过货仓提高了物料的搬运量，提高了搬运效率。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的搬运机器人的结构示意图；图2是本专利技术的搬运机器人中支架下降的结构示意图；图3是本专利技术的搬运机器人吸附永磁体后上升的结构示意图；图4是本专利技术的搬运机器人的电路原理框图。图中：本体1、磁吸机构2、电磁铁21、支架22、横板221、纵板222、压力传感器223、弹性凸起224、电机23、皮带24、永磁体25、凸包251、车轮组件3、货仓4、电动盖板5、电动撑杆51、六自由度机械手6。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。实施例1如图1至图4所示，本实施例1提供了一种搬运机器人，包括：本体1、所述本体上设置有货仓4，所述货仓4上设有电动盖板5；所述货仓的前端设有六自由度机械手6；当搬运物料时，所述本体内的控制器适于打开电动盖板5，控制六自由度机械手6将抓取的物料投放至货仓4中。所述电动盖板可以通过电动撑杆实现，所述电动撑杆由控制器进行控制。搬运机器人及其工作方法通过六自由度机械手将物料先放入货仓，然后运往目的地，通过货仓提高了物料的搬运量，提高了搬运效率。所述搬运机器人还包括无线模块、位于本体1底部的由控制器控制的磁吸机构2、位于本体1底部的车轮组件3，以及由控制器驱动的直流电机。所述直流电机适于带动车轮组件3动作，进而实现本搬运机器人移动；所述控制器适于通过无线模块接收无线控制指令，即所述搬运机器人在行驶时，先将磁吸机构2收起，即拆卸永磁铁，所述控制器按照无线控制指令控制本搬运机器人的行驶路线，当行驶到目的地上的定位台后，下放磁吸机构2，即放下永磁铁，使本体1停驻在目的地位置。所述定位台位于物料堆放地附近，采用铁等能够被磁铁吸附的金属。本专利技术的磁吸机构可以改变永磁体与定位台距离，当本搬运机器人工作时，永磁体与定位台距离近，因此本体可以稳定地吸附在定位台上，实现稳定搬运工作，不会产生偏移，当搬运结束后，所述搬运机器人需要驶离时，加大永磁体与定位台的距离，使得磁吸附作用大大减弱，从而使搬运机器人解除停驻状态，驶离。所述行驶目的地和行驶路线均可以由无线手持终端进行遥控设置。所述控制器可以采用单片机，所述无线模块可以采用WiFi模块。所述磁吸机构2包括电磁铁21、支架22、电机23、皮带24，以及位于支架22下方的永磁体25；其中所述电机23通过皮带24带动支架22上下运动；所述支架22包括水平设置的横板221和设置在横板221两端的纵板222，所述电磁铁21固定在横板221上，两块相对设置的纵板222之间形成永磁铁移动通道；当磁吸机构2收起时，即所述控制器控制电磁铁21得电，并控制支架22下降，如图2中箭头F1所示，以使永磁铁进入永磁铁移动通道口，由电磁铁21吸附上升，脱离本体1底部，进入支架22内，然后所述控制器控制支架22带动永磁体25一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：本体、所述本体上设置有货仓，所述货仓上设有电动盖板；所述货仓的前端设有六自由度机械手；当搬运物料时，所述本体内的控制器适于打开电动盖板，控制六自由度机械手将抓取的物料投放至货仓中。

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：本体、所述本体上设置有货仓，所述货仓上设有电动盖板；所述货仓的前端设有六自由度机械手；当搬运物料时，所述本体内的控制器适于打开电动盖板，控制六自由度机械手将抓取的物料投放至货仓中。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括无线模块、位于本体底部的由控制器控制的磁吸机构、位于本体底部的车轮组件，以及由控制器驱动的直流电机；所述直流电机适于带动车轮组件转动；所述控制器适于通过无线模块接收无线控制指令，即所述搬运机器人在行驶时，将磁吸机构收起，当行驶到目的地上的定位台后，下放磁吸机构，使本体停驻在目的地位置。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述磁吸机构包括电磁铁、支架、电机、皮带，以及位于支架下方的永磁体；其中所述电机通过皮带带动支架上下运动；所述支架包括水平设置的横板和设置在横板两端的纵板，所述电磁铁固定在横板上，两块相对设置的纵板之间形成永磁铁移动通道；当磁吸机构收起时，即所述控制器控制电磁铁得电，并控制支架下降，以使永磁铁进入永磁铁移动通道口，由电磁铁吸附上升，脱离本体底部，进入支架内，然后所述控制器控制支架带动永磁体一起上升，使永磁铁与定位台的距离增大，吸附能力下降。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述磁吸机构还包括：由控制器控制的电流调节器，以及在一纵板的内侧面设有压力传感器；其中所述电流调节器用于调节电磁铁内的电流；所述永磁体的一端设有凸包，永磁体进入支架后，所述凸包适于抵靠压力传感器，所述控制器适于压力传感器的信号控制电流调节器的电流。5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，两块相对设置的纵板的向对面设置有一对弹性凸起，所述一对弹性凸起位于压力传感器的下部；以及所述永磁铁的两端边缘呈圆弧形；在永磁铁进入永磁铁移动通道内且经过弹性凸起时，所述弹性凸起在永磁体的挤压下缩进，当永磁体经过后，所述弹性凸起弹出；并且在电磁铁断电后，所述弹性凸起适于支撑永磁体。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王拴绪，王栓林，欧卫婷，薛超，景岩，
申请(专利权)人：南京机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32