The invention discloses a vehicle location classification method based on V2X vehicle network at the bend, which uses the V2X basic data of the main vehicle, combines with the historical path information, carries out the path prediction, and then compares with the position information of the distant vehicle, so as to provide effective input for the collision early warning scenario, and can greatly improve the accuracy of the early warning judgment.
【技术实现步骤摘要】
一种基于V2X车联网的弯道处车辆位置分类方法
本专利技术涉及V2X(Vehicletoeverything)车联网领域，尤其涉及一种基于V2X车联网的弯道处车辆位置分类方法。
技术介绍
现有的适用于弯道上的碰撞避免方法，均是依靠毫米波雷达检测或是单纯依赖GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem)提供的车辆位置、速度和行驶方向等定位信息，进行车辆位置信息识别，进而对车辆的碰撞进行预警。例如公开号为CN206441349U的中国技术专利，公开了“一种弯道防碰撞预警系统”，其通过路侧毫米波雷达检测入弯方向车辆，并将车辆信息通过电子屏进行显示，此种系统存在误报的风险，监测的准确率依赖于毫米波雷达的准确率，因此误报会导致预警失效，产生安全隐患。公告号为CN106004873A的中国专利技术专利，公开了“一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法”，利用V2X车联网技术中的基础数据建立汽车弯道避撞安全距离方程和汽车期望横摆角速度方程，进而设计汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制的方法，此种方法缺少历史路径的支撑，仅依靠基础数据无法在...
【技术保护点】
1.一种基于V2X车联网的弯道处车辆位置分类方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、获取车辆A和车辆B的车辆信息；S20、比较VA、VB和速度阈值Vmin，若车辆A和车辆B的车速均大于等于速度阈值Vmin，则执行步骤S30；否则，执行步骤S10；S30、分别计算获取车辆A的曲率KA和车辆B的曲率KB；S40、比较KA、KB和曲率阈值Kmin；若车辆A和车辆B的曲率均大于等于曲率阈值Kmin，则执行步骤S50；否则，执行步骤S10；S50、分别计算获取车辆A的曲率半径RA和车辆B的曲率半径RB；S60、计算车辆A的轨迹圆点和车辆B的轨迹圆点之间的距离；S70、判断车辆A和车辆...
【技术特征摘要】
1.一种基于V2X车联网的弯道处车辆位置分类方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、获取车辆A和车辆B的车辆信息；S20、比较VA、VB和速度阈值Vmin，若车辆A和车辆B的车速均大于等于速度阈值Vmin，则执行步骤S30；否则，执行步骤S10；S30、分别计算获取车辆A的曲率KA和车辆B的曲率KB；S40、比较KA、KB和曲率阈值Kmin；若车辆A和车辆B的曲率均大于等于曲率阈值Kmin，则执行步骤S50；否则，执行步骤S10；S50、分别计算获取车辆A的曲率半径RA和车辆B的曲率半径RB；S60、计算车辆A的轨迹圆点和车辆B的轨迹圆点之间的距离；S70、判断车辆A和车辆B是否处于同一道路；若是，则执行S80；否则执行S10；S80、根据车辆A和车辆B的曲率半径与车辆A的转向，确定车辆A和车辆B的位置。2.根据权利要求1中的基于V2X车联网的弯道处车辆位置分类方法，其特征在于，步骤S10中，车辆A和车辆B的车辆信息包括经纬度、速度、行驶方向和横向角速度。3.根据权利要求1中的基于V2X车联网的弯道处车辆位置分类方法，其特征在于，步骤S30中，车辆在弯道上行驶的曲率计算公式为：K＝ω/V其中，ω为车辆横向角速度，V为车辆的速度；曲率的二阶低通滤波公式为：...
【专利技术属性】
技术研发人员：董馨，王祎男，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林,22
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