轨道式巡检机器人重新定位方法技术

本发明专利技术涉及一种轨道式巡检机器人重新定位方法，包括巡检机器人对定位点数据进行初始化设置，获得全部定位点之间按顺序记录的距离数据；当巡检机器人丢失定位时，向远离或接近轨道起始点方向行走两个定位点，计算两个定位点之间的距离，并在初始化设置中的距离记录中寻找最接近的记录；若记录只有唯一一条时，则在初始化的距离记录中的两个定位点，巡检机器人按行走方向最后经过的一个定位点，其定位点顺序号为巡检机器人当前位置的定位点顺序号；若记录有两条以上时，巡检机器人继续行走经过下一个定位点，直至记录只有唯一一条。本发明专利技术可以解决巡检机器人因各种原因丢失定位时，无须返回轨道起始点，即可重新准确定位其位置的问题。

【技术实现步骤摘要】
轨道式巡检机器人重新定位方法
本专利技术涉及机器人
，尤其是一种轨道式巡检机器人重新定位方法。
技术介绍
室内配电站作为电网末端，数量众多，巡检压力巨大，轨道式巡检机器人的出现大大缓解了室内配电站的巡检问题。为了对室内电气设备进行巡检，通常需要预先设定巡检目标、制定巡检路线、设定巡检任务。巡检机器人执行巡检任务时，按照巡检路线运行到巡检目标位置，停下来后通过自带的拍摄单元拍摄目标物，然后继续向下一个巡检目标位置运动，运动过程中，机器人对之前拍摄的目标图片进行自动识别，读取并备份其中的表计数值、或开关位置信息。然而，由于停电或故障灯等原因引起的巡检机器人定位位置丢失，巡检机器人需要重新返回原点开始行走定位，这将大幅增加巡检时间以及增加运维人员的工作量。同时，机械打磨、磨损或者运动累计误差，均会对定位位置产生偏移，进而影响拍摄效果，甚至影响巡检机器人的正常巡检。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：提出一种轨道式巡检机器人重新定位方法，能够在巡检机器人因各种原因丢失定位时，无须返回轨道起始点即可重新准确定位。本专利技术所采用的技术方案为：一种轨道式巡检机器人重新定位方法，包括带定位点并且定位点间距不完全相同的轨道、带有定位检测传感器的轨道巡检机器人，并包括如下步骤：1）巡检机器人在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，包括：A）巡检机器人在轨道起始点开始行走；B）按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人给定位点设置定位点顺序号，并开始距离计数；C）巡检机器人按行走顺序继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点，则巡检机器人给该定位点继续设置定位点顺序号，并记录上一个定位点至该定位点之间的距离；D）继续重复步骤B）、C），直至巡检机器人经过所有定位点，并按行走顺序记录所有定位点顺序号、及按顺序排列的各定位点之间的距离值；2）当巡检机器人丢失定位位置时，向远离或接近轨道起始点方向行走，包括以下步骤：a）按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人开始距离计数；b）按原行走顺序，巡检机器人继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点时，巡检机器人获得两个定位点之间的距离；c）在初始化设置过程中记录的定位点之间的距离数据记录中，寻找最接近当前定位点之间距离的记录；d）如果当前巡检机器人经过的两个定位点距离，与初始化设置过程中记录的两个定位点之间距离记录中，最接近的记录只有唯一一个匹配时：i）如果当前巡检机器人向远离轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在后的定位点顺序号，是当前巡检机器人的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；ii）如果当前巡检机器人向接近轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在前的定位点顺序号，是当前巡检机器人刚经过的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；e）如果当前巡检机器人经过的两个定位点距离，与初始化设置过程中记录的两个定位点之间距离记录中，最接近的记录有两个及以上匹配记录时，巡检机器人沿原方向继续行走，直至下一个定位点，并计算这相邻两个定位点之间的距离，然后在原匹配记录相邻并且同向的距离数据记录中，寻找最接近当前定位点之间距离的记录；如果最接近的记录只有唯一一个匹配记录时：I）如果当前巡检机器人向远离轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在后的定位点顺序号，是当前巡检机器人的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；II）如果当前巡检机器人向接近轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在前的定位点顺序号，是当前巡检机器人刚经过的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；如果记录中有两个以上匹配记录时，则重复执行步骤e），直至只有一条匹配记录；f）当巡检机器人丢失定位位置时，向远离或接近轨道起始点方向行走，未经过定位点、或经过一个或多个定位点，即到达轨道起始点或轨道终点时，则巡检机器人的当前位置在轨道起始点或轨道终点。进一步的说，本专利技术寻找最接近当前定位点之间距离的记录时包括巡检机器人的行走误差。再进一步的说，本专利技术所述的定位点间距两两不相同。再进一步的说，本专利技术所述的定位点间距有一个或多个固定间距。再进一步的说，本专利技术所述的距离计数就是巡检机器人行走控制部件经过两个点之间的脉冲计数。本专利技术的有益效果是：采用本专利技术进行巡检，在持续摄像无停顿的拍摄过程中，巡检机器人因各种原因丢失定位时，无须返回轨道起始点即可重新准确定位，减少运维人员的工作量，整体上缩短了巡检时间。附图说明图1是本专利技术的巡检过程示意图。具体实施方式现在结合附图和优选实施例对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。如图1所示，一种轨道式巡检机器人重新定位方法，包括：带定位点并且定位点间距不完全相同的轨道；带有定位检测传感器的轨道巡检机器人，定位点分别为A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7，丢失位置为M1，图示中相邻两个定位点的距离两两不相同。巡检机器人在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，巡检机器人在轨道起始点开始行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到定位点A1时，巡检机器人给定位点A1设置定位点顺序号为1，并开始距离计数；巡检机器人按行走顺序继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到定位点A2时，巡检机器人给定位点A2设置定位点顺序号2，并记录A1、A2之间的距离499.8mm；当巡检机器人经过所有定位点并记录相邻两个定位点的距离后，则定位数据初始化结束。当巡检机器人行走至M1位置时丢失定位位置，此时巡检机器人向远离轨道起始点方向行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到A4定位点时，开始距离计数，当巡检机器人的定位检测传感器检测到A5定位点时获得两点间的距离为500.1mm，与初始化设置过程中记录的相邻两个定位点之间的距离数据对比寻找到定位点顺序号为4和5的两个定位点距离最为接近，因此推断出巡检机器人当前定位点顺序号为5；如果考虑行走误差±0.1mm，那么A4和A5之间的距离为500.0mm或500.2mm，与初始化设置过程中记录的相邻两个定位点之间的距离数据最为接近的定位点顺序号为3和4或定位点顺序号为6和7，此时巡检机器人无法推断自己所处定位点的顺序号；巡检机器人按顺序继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到A6定位点时获得两点间的距离为500.5mm，考虑行走误差±0.1mm，那么A5和A6之间的距离500.4mm或500.6mm，与初始化设置过程中记录的相邻两个定位点之间的距离数据最为接近的定位点顺序号为5和6，因此推断出巡检机器人当前定位点顺序号为6。当巡检机器人行走至M1位置时丢失定位位置，此时巡检机器人向接近轨道起始点方向行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到A3定位点时，开始距离计数，当巡检机器人的定位检测传感器检测到A2定位点时获得两点间的距离为499.2mm，与初始化设置过程中记录的相邻两个定位点之间的距离数据对比寻找到顺序号为2和3的两个定位点距离最为接近，因此推断出巡检机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道式巡检机器人重新定位方法，其特征在于：包括带定位点并且定位点间距不完全相同的轨道、带有定位检测传感器的轨道巡检机器人，并包括如下步骤：1）巡检机器人在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，包括：A）巡检机器人在轨道起始点开始行走；B）按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人给定位点设置定位点顺序号，并开始距离计数；C）巡检机器人按行走顺序继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点，则巡检机器人给该定位点继续设置定位点顺序号，并记录上一个定位点至该定位点之间的距离；D）继续重复步骤B）、C），直至巡检机器人经过所有定位点，并按行走顺序记录所有定位点顺序号、及按顺序排列的各定位点之间的距离值；2）当巡检机器人丢失定位位置时，向远离或接近轨道起始点方向行走，包括以下步骤：a）按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人开始距离计数；b）按原行走顺序，巡检机器人继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点时，巡检机器人获得两个定位点之间的距离；c）在初始化设置过程中记录的定位点之间的距离数据记录中，寻找最接近当前定位点之间距离的记录；d）如果当前巡检机器人经过的两个定位点距离，与初始化设置过程中记录的两个定位点之间距离记录中，最接近的记录只有唯一一个匹配时：i）如果当前巡检机器人向远离轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在后的定位点顺序号，是当前巡检机器人的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；ii）如果当前巡检机器人向接近轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在前的定位点顺序号，是当前巡检机器人刚经过的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；e）如果当前巡检机器人经过的两个定位点距离，与初始化设置过程中记录的两个定位点之间距离记录中，最接近的记录有两个及以上匹配记录时，巡检机器人沿原方向继续行走，直至下一个定位点，并计算这相邻两个定位点之间的距离，然后在原匹配记录相邻并且同向的距离数据记录中，寻找最接近当前定位点之间距离的记录；如果最接近的记录只有唯一一个匹配记录时：I）如果当前巡检机器人向远离轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在后的定位点顺序号，是当前巡检机器人的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；II）如果当前巡检机器人向接近轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在前的定位点顺序号，是当前巡检机器人刚经过的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；如果记录中有两个以上匹配记录时，则重复执行步骤e），直至只有一条匹配记录；f ）当巡检机器人丢失定位位置时，向远离或接近轨道起始点方向行走，未经过定位点、或经过一个或多个定位点，即到达轨道起始点或轨道终点时，则巡检机器人的当前位置在轨道起始点或轨道终点。...

【技术特征摘要】
1.一种轨道式巡检机器人重新定位方法，其特征在于：包括带定位点并且定位点间距不完全相同的轨道、带有定位检测传感器的轨道巡检机器人，并包括如下步骤：1）巡检机器人在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，包括：A）巡检机器人在轨道起始点开始行走；B）按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人给定位点设置定位点顺序号，并开始距离计数；C）巡检机器人按行走顺序继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点，则巡检机器人给该定位点继续设置定位点顺序号，并记录上一个定位点至该定位点之间的距离；D）继续重复步骤B）、C），直至巡检机器人经过所有定位点，并按行走顺序记录所有定位点顺序号、及按顺序排列的各定位点之间的距离值；2）当巡检机器人丢失定位位置时，向远离或接近轨道起始点方向行走，包括以下步骤：a）按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人开始距离计数；b）按原行走顺序，巡检机器人继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点时，巡检机器人获得两个定位点之间的距离；c）在初始化设置过程中记录的定位点之间的距离数据记录中，寻找最接近当前定位点之间距离的记录；d）如果当前巡检机器人经过的两个定位点距离，与初始化设置过程中记录的两个定位点之间距离记录中，最接近的记录只有唯一一个匹配时：i）如果当前巡检机器人向远离轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在后的定位点顺序号，是当前巡检机器人的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；ii）如果当前巡检机器人向接近轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在前的定位点顺序号，是当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄孟文，
申请(专利权)人：常州市盈能电气有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32