【技术实现步骤摘要】
一种室内或楼宇间的定位、导航方法及装置、以及计算机可读写介质和电子设备
本公开涉及计算机
,具体而言,涉及一种室内或楼宇间的定位、导航方法及装置、以及计算机可读写介质和电子设备。
技术介绍
我司在制作无人驾驶解决方案的时候,对汽车自主停入室内停车场进行了规划和研究,但目前基于GPS(GlobalPositioningSystem)的导航,在室内的信号较弱,并且误差较大,无法满足用户端在室内导航时对定位精度的需求,本专利技术至少在一定程度上解决了此问题。需要说明的是,在我司实地测试自己的无人驾驶技术方案时,发现在楼宇较密集处也会一定程度上存在GPS信号弱或GPS定位精度降低的情况,此专利技术也同样适用于此类场景,并且本专利技术能够在一定程度上避免传闻Waymore等无人驾驶公司的车辆在刚启动时会等待超过21秒不移动的情况。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种室内或楼宇间的定位方法、导航方法和装置、计算机可读写介质和电子设备,能够至少在一定程度上克服因传统技术的限制或缺陷而导致室内或楼宇间导航系统成本高且精度不佳的问题。且本方法的创新之一是,不一定需要对每个标记区域都构建3D模型,而是在制作目标区域的每个标记信息时,利用各个标记处的通过方向和通过宽度等信息,在用户端将这些信息连接组合成一个路径区域,作为定位、导航等功能的数据依据。根据本公开的一个方面,提供一种室内或楼宇间的定位方法,包括:制作一个特征标记图片以及相对应的标识ID号所组成的数据库(文档中代号为ImageToID)用来储存、管理和查询特征标记图片,ImageToID数据库分别储存在服务器和用 ...
【技术保护点】
1.一种室内或楼宇间定位以及导航的方法,其特征在于,包括:步骤一:在室内或楼宇间布置或采集特征标记图片,并获取每个特征标记图片对应的位置信息和通过方向等信息;步骤二:将“步骤一”中的特征标记图片和通过方向等信息按标记区域对应的数据表储存到对应的数据库中,以备未来使用;步骤三:将每个标记区域内的所有标记信息通过可视化软件加载并显示,结合实景情况来检查标记信息的合理性,并可以根据需要对标记信息进行修改,将修改结果储存到相关数据库中;步骤四:用户端将要进入一个标记区域之前,可以先从服务器请求这个标记区域的所有标记信息,在必要时,更新包括但不限于此标记区域内使用到的特征标记图片和它们对应的特征标记图片ID的列表、位置信息和通过方向等信息,以便在这个标记区域内部布局发生改变后及时获得最新定位信息;步骤五:用户端获取当前拍摄的指定摄像设备的图像帧信息;步骤六:从“步骤五”获取的图像帧信息中使用神经网络等算法识别出本标记区域中应该出现的特征标记图片,找到其对应的位置和通过方向等信息,以此做为用户端计算位置信息的依据;步骤七:根据“步骤六”中获得的用户端位置信息与目的地位置信息来规划引导路径;步骤八: ...
【技术特征摘要】
1.一种室内或楼宇间定位以及导航的方法,其特征在于,包括:步骤一:在室内或楼宇间布置或采集特征标记图片,并获取每个特征标记图片对应的位置信息和通过方向等信息;步骤二:将“步骤一”中的特征标记图片和通过方向等信息按标记区域对应的数据表储存到对应的数据库中,以备未来使用;步骤三:将每个标记区域内的所有标记信息通过可视化软件加载并显示,结合实景情况来检查标记信息的合理性,并可以根据需要对标记信息进行修改,将修改结果储存到相关数据库中;步骤四:用户端将要进入一个标记区域之前,可以先从服务器请求这个标记区域的所有标记信息,在必要时,更新包括但不限于此标记区域内使用到的特征标记图片和它们对应的特征标记图片ID的列表、位置信息和通过方向等信息,以便在这个标记区域内部布局发生改变后及时获得最新定位信息;步骤五:用户端获取当前拍摄的指定摄像设备的图像帧信息;步骤六:从“步骤五”获取的图像帧信息中使用神经网络等算法识别出本标记区域中应该出现的特征标记图片,找到其对应的位置和通过方向等信息,以此做为用户端计算位置信息的依据;步骤七:根据“步骤六”中获得的用户端位置信息与目的地位置信息来规划引导路径;步骤八:在实际移动当中,可以根据新坐标反馈或新目的地信息来动态修改或优化引导路径。2.根据权利要求1所述的“步骤一”,其特征在于,在室内或楼宇间布置或采集特征标记图片,并获取每个特征标记图片对应的位置信息和通过方向等信息,包括:按照指定规格和分辨率来制作或采集特征标记图片,并将每个图片编号,把图片和对应的ID号储存到ImageToID数据库中,概念参照图1;测算标记区域内每个特征标记图片的坐标和通过路径信息,将这些信息按照特征标记图片所对应的ID储存到InsideRegion数据库中记录此标记区域中标记信息的数据库表中,概念参照图2;在布置某个标记区域的过程中,从ImageToID数据库中选择将要使用的特征标记图片时,对同一个标记区域内出现的所有特征标记图片会首先进行一次近似性校验,在实际布置之前就要保证所有用到的特征标记图片有足够明显的图形区别,以避免在数据库庞大了之后,随机挑选特征标记图片时可能挑选出的近似特征标记图片,注意此校验算法应结合实际采用的图片搜索算法,以避免出现同一标记区域内的特征标记图片混淆。3.根据权利要求1所述的“步骤二”,其特征在于,将“步骤一”中的特征标记图片和通过方向等信息按标记区域对应的数据表储存到对应的数据库中,以备未来使用,包括:如果有新建特征标记图片,则对每个特征标记图片生成一个唯一ID,将图片和对应的ID储存到数据库(文档中代号为ImageToID)中,这个过程可以基于已有特征标记图片进行近似性检查,如果ImageToID数据库中已经存在此特征标记图片,或与已有特征标记图片过于相似,则不重复添加;将此标记区域内每个标记处对应的位置信息和通过信息等储存进数据库(文档中代号为InsideRegion)中,并对此标记区域对应的数据表生成新的更新时间戳以便未来和用户端InsideRegion数据库中相同信息的时间戳做比对,来确定服务器此标记区域的标记数据是否有更新。4.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:于毅欣,
申请(专利权)人:异起上海智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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