一种任务规划方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供的任务规划方法、装置及电子设备，涉及无人机技术领域。该方法及装置根据接收到的测绘数据、预设定的障碍物特征信息及预设定的作业区域信息得到多条模拟作业路线，并基于预设定的任务需求确定多组作业参数，然后根据多组作业参数及多条模拟作业路线生成多个初始任务规划，并确定每个初始任务规划的模拟作业时间以及安全风险参数，最后根据模拟作业时间及安全风险参数从多个初始任务规划中确定实际任务规划；由于是基于全局的测绘数据进行全局规划，并基于模拟作业时间以及安全风险参数判断每个初始任务规划是否安全、高效，最终将安全且高效的初始任务规划作为实际的任务规划，提高了作业的安全性以及效率。

【技术实现步骤摘要】
一种任务规划方法、装置及电子设备
本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种任务规划方法、装置及电子设备。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机广泛应用于军事、农业、摄影等领域，例如，利用无人机侦察、喷洒农药以及航拍等等。现有技术中，无人机需要在执行任务的同时，还需要进行测绘，并根据测绘数据实时进行路径规划，这种方法的计算量大，对硬件设备的要求较高，从而成本也高；同时，由于利用这种方法无法预先得知测绘数据，规划得到的路径常常并不是最优选的路径，存在绕远路的情况。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种任务规划方法、装置及电子设备，以解决上述问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种任务规划方法，所述任务规划方法包括：根据接收到的测绘数据、预设定的障碍物特征信息及预设定的作业区域信息得到多条模拟作业路线；根据预设定的任务需求确定多组作业参数；根据所述多组作业参数及所述多条模拟作业路线生成多个初始任务规划；确定每个初始任务规划的模拟作业时间以及安全风险参数；根据所述模拟作业时间及所述安全风险参数从所述多个初始任务规划中确定实际任务规划。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种任务规划装置，所述任务规划装置包括：作业路线规划单元，用于根据接收到的测绘数据、预设定的障碍物特征信息及预设定的作业区域信息得到多条模拟作业路线；作业参数确定单元，用于根据预设定的任务需求确定多组作业参数；任务规划单元，用于根据所述多组作业参数及所述多条模拟作业路线生成多个初始任务规划；模拟作业单元，用于确定每个初始任务规划的模拟作业时间以及安全风险参数；所述任务规划单元还根据所述模拟作业时间及所述安全风险参数从所述多个初始任务规划中确定实际任务规划。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现上述的任务规划方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的任务规划方法。本专利技术实施例提供的任务规划方法、装置及电子设备，根据接收到的测绘数据、预设定的障碍物特征信息及预设定的作业区域信息得到多条模拟作业路线，并基于预设定的任务需求确定多组作业参数，然后根据多组作业参数及多条模拟作业路线生成多个初始任务规划，并确定每个初始任务规划的模拟作业时间以及安全风险参数，最后根据模拟作业时间及安全风险参数从多个初始任务规划中确定实际任务规划；由于是基于全局的测绘数据进行全局规划，并基于模拟作业时间以及安全风险参数判断每个初始任务规划是否安全、高效，最终将安全且高效的初始任务规划作为实际的任务规划，提高了作业的安全性以及效率。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的电子设备的方框示意图。图2示出了本专利技术实施例提供的任务规划方法的流程图。图3示出了本专利技术实施例提供的任务规划方法进一步的流程图。图4示出了作业无人机的作业示意图。图5示出了本专利技术实施例提供的任务规划装置的功能模块图。图标：100-电子设备；110-存储器；120-处理器；130-通信模块；400-任务规划装置；410-作业路线规划单元；420-作业参数确定单元；430-任务规划单元；440-模拟作业单元；450-格式转换单元；460-数据发送单元。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。请参照图1，是电子设备100的方框示意图。所述电子设备100包括存储器110、处理器120及通信模块130。所述存储器110、处理器120以及通信模块130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EEPROM)等。处理器120用于读/写存储器110中存储的数据或程序，并执行相应的功能。通信模块130用于通过所述网络建立所述电子设备100与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。需要说明的是，本专利技术提供的电子设备100既可以是无人机，也可以是一个专门进行任务规划的服务器，在此不做具体限制。应当理解的是，图1所示的结构仅为电子设备100的结构示意图，所述电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。第一实施例本专利技术提供了一种任务规划方法，用于对目标区域进行全局的路径规划以及作业参数规划，以达到提高作业的安全性以及效率的目的。请参阅图2，为本专利技术提供的任务规划方法的流程图。该任务规划方法包括：S201，根据接收到的测绘数据、预设定的障碍物特征信息及预设定的作业区域信息得到多条模拟作业路线。请参阅图3，为本专利技术提供的任务规划方法进一步的流程图。该S201包括：S2011，根据接收到的测绘数据建立环境模型。测绘数据是由测绘无人机携带的测绘装置收本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种任务规划方法，其特征在于，所述任务规划方法包括：根据接收到的测绘数据、预设定的障碍物特征信息及预设定的作业区域信息得到多条模拟作业路线；根据预设定的任务需求确定多组作业参数；根据所述多组作业参数及所述多条模拟作业路线生成多个初始任务规划；确定每个初始任务规划的模拟作业时间以及安全风险参数；根据所述模拟作业时间及所述安全风险参数从所述多个初始任务规划中确定实际任务规划。

【技术特征摘要】
1.一种任务规划方法，其特征在于，所述任务规划方法包括：根据接收到的测绘数据、预设定的障碍物特征信息及预设定的作业区域信息得到多条模拟作业路线；根据预设定的任务需求确定多组作业参数；根据所述多组作业参数及所述多条模拟作业路线生成多个初始任务规划；确定每个初始任务规划的模拟作业时间以及安全风险参数；根据所述模拟作业时间及所述安全风险参数从所述多个初始任务规划中确定实际任务规划。2.根据权利要求1所述的任务规划方法，其特征在于，所述根据所述模拟作业时间及所述安全风险参数从所述多个初始任务规划中确定实际任务规划的步骤包括：基于所述安全风险参数小于或等于预设定的安全阈值的所述初始任务规划形成初始任务规划集合；将所述初始任务规划集合中，具有最小的所述模拟作业时间的初始任务规划确定为所述实际任务规划。3.根据权利要求1所述的任务规划方法，其特征在于，所述确定每个初始任务规划的模拟作业时间以及安全风险参数的步骤包括：根据每个所述初始任务规划包含的模拟作业路线确定每个所述初始任务规划的路径长度及所述安全风险参数；根据每个所述初始任务规划的所述路径长度及包含的所述作业参数得到每个所述初始任务规划的模拟作业时间。4.根据权利要求3所述的任务规划方法，其特征在于，所述作业参数包括预先设定的亩用量、流量以及喷幅，所述路径长度、所述作业参数、所述模拟作业时间满足算式：其中，t为所述模拟作业时间，q为所述亩用量，W为所述喷幅，D为所述路径长度，Q为所述流量。5.根据权利要求1所述的任务规划方法，其特征在于，所述根据接收到的测绘数据、预设定的障碍物特征信息及预设定的作业区域信息得到多条模拟作业路线的步骤包括：根据接收到的测绘数...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱彬，陆继，
申请(专利权)人：朱彬，
类型：发明
国别省市：江苏,32