一种智能机器人的地图建模方法技术

本发明专利技术涉及一种智能机器人的地图建模方法，包括以下步骤将工作区域划分为若干小区域；在小区域内地图建模，地图建模方法为：a设定初始位置和初始方向，以所述初始位置为零点，以所述初始方向为X轴方向，以垂直所述X轴的方向为Y轴方向；b机器人在该小区域内自由运动，并采集该小区域内障碍物的具体位置并依据采集到的位置信息进行地图建模。本发明专利技术中的建模方法可实现单个小区域内建模后汇集为大的模型，且若干小区域内之间的模型相对独立，互不影响，故机器人进入下一小区域后重新构建坐标系，保证了精度。

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人的地图建模方法
本专利技术涉及一种建模方法，尤其涉及一种智能机器人的地图建模方法。
技术介绍
机器人包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。机器人的高智能化称为一种必然的趋势，机器人若实现高精度自动选择路径则需建立地图模型，现有建模方法中一般为在机器人运动区域内建立地图模型，该方法在运动范围较广时，建模强度大，且精度较低。
技术实现思路
本专利技术为了解决工作范围较大时，建议一地图模型导致的强度大、精度低的问题，提供了一种智能机器人的地图建模方法。本专利技术所采取的技术方案为：一种智能机器人的地图建模方法，包括以下步骤S01将工作区域划分为若干小区域；S02在小区域内地图建模，地图建模方法为：a设定初始位置和初始方向，以所述初始位置为零点，以所述初始方向为X轴方向，以垂直所述X轴的方向为Y轴方向；b机器人在该小区域内自由运动，并采集该小区域内障碍物的具体位置并依据采集到的位置信息进行地图建模；S03汇集若干小区域的地图建模结果，根据地图建模结果规划路径；在每个小区域内设置相应的电子标签，所述机器人通过识别所述电子标签识别所在区域，并进行坐标系初始化。进一步的，所述智能机器人上设置控制器和电子标签识别装置，所述电子标签识别装置读取所述电子标签，并将信息传递至所述控制器，所述控制器根据接收到的信息重新建立坐标系。进一步的，在机器人上设置有若干超声波测距模块，用于测量障碍物与所述机器人的距离。进一步的，机器人根据目标位置选择所行走的小区域，当进入下一个小区域内时，重建建立所在区域的坐标系。进一步的，当所述机器人运动至障碍物时，沿所述障碍物边缘行走记载所述障碍物的范围。进一步的，所述机器人内设置有信息处理模块，所述信息处理模块接收所述障碍物的位置信息，并根据所述小区域的面积与所述障碍物的占地面积得到该小区域内自由空间密度。本专利技术中的建模方法可实现单个小区域内建模后汇集为大的模型，且若干小区域内之间的模型相对独立，互不影响，故机器人进入下一小区域后重新构建坐标系，保证了精度。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术做进一步详细的解释说明，但应当理解为本专利技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。本专利技术中的一种智能机器人的地图建模方法，包括以下步骤S01将工作区域划分为若干小区域；S02在小区域内地图建模，地图建模方法为：a设定初始位置和初始方向，以所述初始位置为零点，以所述初始方向为X轴方向，以垂直所述X轴的方向为Y轴方向；b机器人在该小区域内自由运动，并采集该小区域内障碍物的具体位置并依据采集到的位置信息进行地图建模；S03汇集若干小区域的地图建模结果，根据地图建模结果规划路径；在每个小区域内设置相应的电子标签，所述机器人通过识别所述电子标签识别所在区域，并进行坐标系初始化。建模方法可实现单个小区域内建模后汇集为大的模型，且若干小区域内之间的模型相对独立，互不影响，故机器人进入下一小区域后通过识别电子标签重新构建相应的坐标系，保证了精度。为了保证顺利识别电子标签，所述智能机器人上设置控制器和电子标签识别装置，所述电子标签识别装置读取所述电子标签，并将信息传递至所述控制器，所述控制器根据接收到的信息重新建立坐标系。为了保证机器人在自由运动地图建模过程中，识别障碍物位置信息，在机器人上设置有若干超声波测距模块，用于测量障碍物与所述机器人的距离。当所述机器人运动至障碍物时，沿所述障碍物边缘行走记载所述障碍物的范围。所述机器人内设置有信息处理模块，所述信息处理模块接收所述障碍物的位置信息，并根据所述小区域的面积与所述障碍物的占地面积得到该小区域内自由空间密度。当机器人规划路径时会尽量选择自由空间密度大的区域。上述仅为本专利技术的优选实施例，本专利技术并不仅限于实施例的内容。对于本领域中的技术人员来说，在本专利技术的技术方案范围内可以有各种变化和更改，所作的任何变化和更改，均在本专利技术保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能机器人的地图建模方法，其特征在于：包括以下步骤S01 将工作区域划分为若干小区域；S02 在小区域内地图建模，地图建模方法为：a 设定初始位置和初始方向，以所述初始位置为零点，以所述初始方向为X轴方向，以垂直所述X轴的方向为Y轴方向；b 机器人在该小区域内自由运动，并采集该小区域内障碍物的具体位置并依据采集到的位置信息进行地图建模；S03 汇集若干小区域的地图建模结果，根据地图建模结果规划路径；在每个小区域内设置相应的电子标签，所述机器人通过识别所述电子标签识别所在区域，并进行坐标系初始化。

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人的地图建模方法，其特征在于：包括以下步骤S01将工作区域划分为若干小区域；S02在小区域内地图建模，地图建模方法为：a设定初始位置和初始方向，以所述初始位置为零点，以所述初始方向为X轴方向，以垂直所述X轴的方向为Y轴方向；b机器人在该小区域内自由运动，并采集该小区域内障碍物的具体位置并依据采集到的位置信息进行地图建模；S03汇集若干小区域的地图建模结果，根据地图建模结果规划路径；在每个小区域内设置相应的电子标签，所述机器人通过识别所述电子标签识别所在区域，并进行坐标系初始化。2.根据权利要求1所述的智能机器人的地图建模方法，其特征在于：所述智能机器人上设置控制器和电子标签识别装置，所述电子标签识别装置读取所述电子标签，并将信息传递至所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玮，厉冯鹏，耿龙伟，林鑫焱，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32