车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质，通过获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，周围物体为与目标车体的距离小于或等于预设感知距离的物体，相对轨迹包含周围物体在多个时间戳相对于目标车体的相对位置信息；根据相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取周围物体相对于目标车体的姿态信息，姿态采集时间段以多个时间戳中的2个为起止时刻；根据多个连续的姿态采集时间段的姿态信息，确定周围物体相对于目标车体的行为信息，行为信息用于指示周围物体对目标车体的车道切入或车道切出行为，实现了对车体行驶过程中周围物体行为的挖掘和识别，提高了对车体周围物体切入或切出行为的识别准确性。

Behavior Recognition Method, Device, Equipment and Readable Storage Medium for Objects Around Car Body

The invention provides a method, device, device and readable storage medium for recognizing the behavior of objects around a car body. By acquiring the relative trajectory of the surrounding objects relative to the target car body, the surrounding objects are objects whose distance from the target car body is less than or equal to the preset sensing distance, and the relative trajectory contains the relative position information of the surrounding objects relative to the target car body in multiple time stamps. For trajectory, the attitude information of the surrounding object relative to the target car body is acquired in each preset attitude acquisition period, and the attitude acquisition period starts at two of the multiple time stamps. According to the attitude information of the multiple continuous attitude acquisition periods, the behavior information of the surrounding object relative to the target car body is determined, and the behavior information is used to indicate the surrounding object to the target car body. Lane cut-in or lane cut-out behavior realizes the mining and recognition of the behavior of objects around the car body during driving, and improves the recognition accuracy of the cut-in or cut-out behavior of objects around the car body.

【技术实现步骤摘要】
车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质
本专利技术涉及无人车
，尤其涉及一种车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质。
技术介绍
随着汽车技术的发展，无人车开始得到应用和发展。无人车在行驶过程中，无人车的周围会出现各种物体，例如行人、车辆、交通指示牌等。如何对车体周围物体的行为进行识别，尤其是切入无人车所在车道或者从无人车所在车道切出至其他车道的行为，对于提高无人车的安全性的十分重要的。现有技术中，无人车可以通过图像设备或雷达，确定出周围物体是什么物体，或者距离车体的距离。但是现有技术对于周围物体相对于无人车的行为进行识别和分析，尚未提供出可行的方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质，实现了对车体行驶过程中周围物体行为的挖掘和识别，提高了对车体周围物体行为的识别准确性。本专利技术实施例的第一方面，提供一种车体周围物体行为识别方法，包括：获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，所述周围物体为与所述目标车体的距离小于或等于预设感知距离的物体，所述相对轨迹包含所述周围物体在多个时间戳相对于所述目标车体的相对位置信息；根据所述相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取所述周围物体相对于所述目标车体的姿态信息，所述姿态采集时间段以所述多个时间戳中的2个为起止时刻；根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，所述行为信息用于指示所述周围物体对所述目标车体的车道切入或车道切出行为。可选地，所述根据所述相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取所述周围物体相对于所述目标车体的姿态信息包括：获取每个姿态采集时间段的起始时刻和终止时刻；将所述相对轨迹中与所述起始时刻对应的相对位置信息，作为起点位置信息；将所述相对轨迹中与所述终止时刻对应的相对位置信息，作为终点位置信息；根据每个姿态采集时间段对应的所述起点位置信息和所述终点位置信息，获取所述周围物体在每个所述姿态采集时间段中的相对矢量信息；根据每个姿态采集时间段对应的所述目标车体预设的单位矢量和所述相对矢量信息，获取所述周围物体在所述姿态采集时间段中的姿态夹角。可选地，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：在所述起点位置信息匹配预设的行为相对区域信息时，获取与行为相对区域信息匹配的所述起点位置信息对应的第一临界姿态采集时间段；获取包含所述第一临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的起点位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为历史信息。可选地，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：在所述终点位置信息匹配预设的行为相对区域信息时，获取与行为相对区域信息匹配的所述终点位置信息对应的第二临界姿态采集时间段；获取包含所述第二临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的终点位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体在所述第二临界姿态采集时间段的下一个姿态采集时间段中的行为预测信息。可选地，在所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息之前，还包括：获取目标车体的车体轨迹，所述车体轨迹包含所述目标车体在所述多个时间戳的车体绝对位置信息；根据所述目标车体的车体轨迹以及所述周围物体的所述相对轨迹，获取所述周围物体的物体绝对轨迹，所述物体绝对轨迹包含所述周围物体在所述多个时间戳的物体绝对位置信息。可选地，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：将所述车体轨迹中与所述起始时刻对应的车体绝对位置信息，作为车体起始绝对位置信息；根据所述车体起始绝对位置信息和与所述目标车体预先绑定的车道信息，获取第一车道线绝对位置信息；将所述物体绝对轨迹中与所述起始时刻对应的物体绝对位置信息，作为物体起始绝对位置信息；在所述物体起始绝对位置信息与所述第一车道线绝对位置匹配时，获取与所述第一车道线绝对位置匹配的所述物体起始绝对位置信息相对应的第三临界姿态采集时间段；获取包含所述第三临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的物体起始绝对位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为历史信息。可选地，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：将所述车体轨迹中与所述终止时刻对应的车体绝对位置信息，作为车体终止绝对位置信息；根据所述车体终止绝对位置信息和与所述目标车体预先绑定的车道信息，获取第二车道线绝对位置信息；将所述物体绝对轨迹中与所述终止时刻对应的物体绝对位置信息，作为物体终止绝对位置信息；在所述物体终止绝对位置信息与所述第二车道线绝对位置匹配时，获取与所述第二车道线绝对位置匹配的所述物体终止绝对位置信息相对应的第四临界姿态采集时间段；获取包含所述第四临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的物体终止绝对位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体在在所述第四临界姿态采集时间段的下一个姿态采集时间段中的行为预测信息。可选地，所述获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，包括：获取对所述周围物体的传感信息；根据所述传感信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的相对轨迹。可选地，所述获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹之前，还包括：在与所述目标车体的距离小于或等于预设感知距离的范围内，获取到多个物体特征感知信息；根据所述物体特征感知信息进行物体聚类处理，得到与至少一个感知物体一一对应的物体特征感知信息集合；将所述至少一个感知物体之一，作为所述周围物体。本专利技术实施例的第二方面，提供一种车体周围物体行为识别装置，包括：轨迹获取模块，用于获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，所述周围物体为与所述目标车体的距离小于或等于预设感知距离的物体，所述相对轨迹包含所述周围物体在多个时间戳相对于所述目标车体的相对位置信息；姿态确定模块，用于根据所述相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取所述周围物体相对于所述目标车体的姿态信息，所述姿态采集时间段以所述多个时间戳中的2个为起止时刻；行为确定模块，用于根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，所述行为信息用于指示所述周围物体对所述目标车体的车道切入或车道切出行为。可选地，所述姿态确定模块，用于获取每个姿态采集时间段的起始时刻和终止时刻；将所述相对轨迹中与所述起始时刻对应的相对位置信息，作为起点位置信息；将所述相对轨迹中与所述终止时刻对应的相对位置信息，作为终点位置信息；根据每个姿态采集时间段对应的所述起点位置信息和所述终点位置信息，获取所述周围物体在每个所述姿态采集时间段中的相对矢量信息；根据每个姿态采集时间段对应的所述目标车体预设的单位矢量和所述相对矢量信息，获取所述周围物体在所述姿态采集时间段中的姿态夹角。可选地，所述行为确定模块，用于在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车体周围物体行为识别方法，其特征在于，包括：获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，所述周围物体为与所述目标车体的距离小于或等于预设感知距离的物体，所述相对轨迹包含所述周围物体在多个时间戳相对于所述目标车体的相对位置信息；根据所述相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取所述周围物体相对于所述目标车体的姿态信息，所述姿态采集时间段以所述多个时间戳中的2个为起止时刻；根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，所述行为信息用于指示所述周围物体对所述目标车体的车道切入或车道切出行为。

【技术特征摘要】
1.一种车体周围物体行为识别方法，其特征在于，包括：获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，所述周围物体为与所述目标车体的距离小于或等于预设感知距离的物体，所述相对轨迹包含所述周围物体在多个时间戳相对于所述目标车体的相对位置信息；根据所述相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取所述周围物体相对于所述目标车体的姿态信息，所述姿态采集时间段以所述多个时间戳中的2个为起止时刻；根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，所述行为信息用于指示所述周围物体对所述目标车体的车道切入或车道切出行为。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取所述周围物体相对于所述目标车体的姿态信息包括：获取每个姿态采集时间段的起始时刻和终止时刻；将所述相对轨迹中与所述起始时刻对应的相对位置信息，作为起点位置信息；将所述相对轨迹中与所述终止时刻对应的相对位置信息，作为终点位置信息；根据每个姿态采集时间段对应的所述起点位置信息和所述终点位置信息，获取所述周围物体在每个所述姿态采集时间段中的相对矢量信息；根据每个姿态采集时间段对应的所述目标车体预设的单位矢量和所述相对矢量信息，获取所述周围物体在所述姿态采集时间段中的姿态夹角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：在所述起点位置信息匹配预设的行为相对区域信息时，获取与行为相对区域信息匹配的所述起点位置信息对应的第一临界姿态采集时间段；获取包含所述第一临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的起点位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为历史信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：在所述终点位置信息匹配预设的行为相对区域信息时，获取与行为相对区域信息匹配的所述终点位置信息对应的第二临界姿态采集时间段；获取包含所述第二临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的终点位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体在所述第二临界姿态采集时间段的下一个姿态采集时间段中的行为预测信息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息之前，还包括：获取目标车体的车体轨迹，所述车体轨迹包含所述目标车体在所述多个时间戳的车体绝对位置信息；根据所述目标车体的车体轨迹以及所述周围物体的所述相对轨迹，获取所述周围物体的物体绝对轨迹，所述物体绝对轨迹包含所述周围物体在所述多个时间戳的物体绝对位置信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：将所述车体轨迹中与所述起始时刻对应的车体绝对位置信息，作为车体起始绝对位置信息；根据所述车体起始绝对位置信息和与所述目标车体预先绑定的车道信息，获取第一车道线绝对位置信息；将所述物体绝对轨迹中与所述起始时刻对应的物体绝对位置信息，作为物体起始绝对位置信息；在所述物体起始绝对位置信息与所述第一车道线绝对位置匹配时，获取与所述第一车道线绝对位置匹配的所述物体起始绝对位置信息相对应的第三临界姿态采集时间段；获取包含所述第三临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的物体起始绝对位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为历史信息。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：将所述车体轨迹中与所述终止时刻对应的车体绝对位置信息，作为车体终止绝对位置信息；根据所述车体终止绝对位置信息和与所述目标车体预先绑定的车道信息，获取第二车道线绝对位置信息；将所述物体绝对轨迹中与所述终止时刻对应的物体绝对位置信息，作为物体终止绝对位置信息；在所述物体终止绝对位置信息与所述第二车道线绝对位置匹配时，获取与所述第二车道线绝对位置匹配的所述物体终止绝对位置信息相对应的第四临界姿态采集时间段；获取包含所述第四临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的物体终止绝对位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体在在所述第四临界姿态采集时间段的下一个姿态采集时间段中的行为预测信息。8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，包括：获取对所述周围物体的传感信息；根据所述传感信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的相对轨迹。9.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹之前，还包括：在与所述目标车体的距离小于或等于预设感知距离的范围内，获取到多个物体特征感知信息；根据所述物体特征感知信息进行物体聚类处理，得到与至少一个感知物体一一对应的物体特征感知信息集合；将所述至少一个感知物体之一...

【专利技术属性】
技术研发人员：慎东辉，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11