一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统，包括：接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以第一移动速度移动至预设的初始位置；控制抓件装置以第二移动速度向目标件移动，并持续监测三个距离检测开关的检测结果；当长距离检测开关检测到抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以第三移动速度向目标件继续移动；当短距离检测开关检测到抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制抓件装置以第四移动速度向目标件继续移动；当接近开关检测到抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件，实现抓件机器人准确抓取零部件的目的。

A Moving Control Method, Device, Equipment and System of Grab Device

The invention discloses a moving control method, device, equipment and system of a grabbing device, which includes: after receiving a signal, controlling the grabbing device to move along the preset trajectory and at the first moving speed to the preset initial position; controlling the grabbing device to move to the target at the second moving speed, and continuously monitoring the detection results of three distance detection switches; After the detection switch detects that the distance between the grab device and the target device is less than the first preset distance, it controls the grab device to continue moving towards the target at the third moving speed; when the short distance detection switch detects that the distance between the grab device and the target device is less than the second preset distance, the control grab device moves towards the target device at the fourth moving speed; when the proximity switch detects the grab; After the distance between the device and the target part is less than the third preset distance, the grabbing device is controlled to stop moving and grab the target part, so as to realize the purpose of accurately grabbing the parts by the grabbing robot.

【技术实现步骤摘要】
一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统
本专利技术涉及移动控制
，尤其涉及一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统。
技术介绍
汽车生产线上有很多零部件为了提升装件效率而采用集中装件的方法。目前采用的方法是先把机器人抓取所有零部件的运动轨迹示教好，然后从抓取首件零部件时开始计数，随着计数的变化调用不同的机器人运动轨迹来实现逐件抓件。在装件过程中，由于机器人抓取零部件的位置是提前示教好的，没有自适应能力，如果不按照固定顺序装件或者装件台车由于经常使用出现磨损时，就会导致零部件的装件位置出现偏差，抓件机器人无法抓取零部件。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统，能有效解决现有技术中抓件机器人没有自适应性，无法准确抓取零部件的问题。本专利技术一实施例提供一种抓件装置的移动控制方法，包括：接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向所述目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度。进一步地，所述方法还包括：若所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关三者中任一开关未检测到所述抓件装置与目标件之间的距离，则控制所述抓件装置继续沿所述预设的轨迹移动，直至到达预设的终止位置。进一步地，所述方法还包括：若在预设的时间内没有接收到有件信号，发出报警信号并控制所述抓件装置停止运行。进一步地，在所述控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件之后，还包括：控制所述抓件装置将所述目标件放置在预设的装件位置处。进一步地，所述抓件装置为抓件机器人的真空吸盘。进一步地，所述第一预设距离为200毫米，所述第二预设距离为50毫米，所述第三预设距离为3毫米。本专利技术另一实施例对应提供了一种抓件装置的移动控制装置，包括：第一控制模块，用于接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；第二控制模块，用于控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向所述目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；第三控制模块，用于当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；第四控制模块，用于当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；第五控制模块，用于当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度。进一步地，所述装置还包括第六控制模块，第六控制模块，用于若所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关三者中任一开关未检测到所述抓件装置与目标件之间的距离，则控制所述抓件装置继续沿所述预设的轨迹移动，直至到达预设的终止位置。本专利技术另一实施例对应提供了一种抓件装置的移动控制设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的抓件装置的移动控制方法。与现有技术相比，本专利技术一实施例公开所述的抓件装置的移动控制方法，在接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向所述目标件移动，当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预标件继续移动；当所述短距设的第三移动速度向所述目离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件。这样，通过监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关，在抓件装置与目标件的距离小于预设的第一距离、预设的第二距离、预设的第三距离后分别对抓件装置的移动速度进行控制，使得抓件装置具有自适应能力，可以准确的确定抓件装置与目标件的距离，从而确定目标件的位置，对目标件进行抓取；又由于第二移动速度大于第三移动速度，第三移动速度大于第四移动速度，控制抓件装置向目标件移动的速度随着距离的接近降低，避免了抓取目标件时速度过快，出现抓件装置与装件台车碰撞的问题。本专利技术另一实施例对应提供了一种抓件装置的移动控制系统，包括抓件装置及所述的抓件装置的移动控制设备；所述抓件装置上设有长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关，所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关与所述移动控制装置耦合连接。与现有技术相比，本专利技术另一实施例公开所述的抓件装置的移动控制系统，由于采用了所述的抓件装置的移动控制设备，使得抓件装置的移动控制系统可以准确的确定抓件装置与目标件的距离，从而确定目标件的位置，而控制抓件装置准确的抓取目标件。附图说明图1是本专利技术一实施例提供的一种抓件装置的移动控制方法的流程示意图；图2是本专利技术一实施例提供的抓件装置的结构示意图；图3是本专利技术一实施例提供的抓件机器人抓取顶篷的具体流程示意图；图4是本专利技术一实施例提供的一种抓件装置的移动控制装置的结构示意图；图5是本专利技术一实施例提供的一种抓件装置的移动控制设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参见图1，是本专利技术一实施例提供的抓件装置的移动控制的流程示意图。本实施例提供的一种抓件装置的移动控制方法可以由抓件装置的移动控制装置的控制设备执行。其中，在本实施例中，该抓件装置的移动控制装置的控制端优选为抓件装置的移动控制设备的处理器(甚至还可以是云端服务器等)，该移动控制设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该移动控制设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。具体地，当抓件装置的移动控制系统集成于抓件机器人中，则抓件装置为抓件机器人的抓具，此时移动控制设备为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓件装置的移动控制方法，其特征在于，包括：接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向所述目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度。

【技术特征摘要】
1.一种抓件装置的移动控制方法，其特征在于，包括：接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向所述目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度。2.如权利要求1所述的抓件装置的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关三者中任一开关未检测到所述抓件装置与目标件之间的距离，则控制所述抓件装置继续沿所述预设的轨迹移动，直至到达预设的终止位置。3.如权利要求1所述的抓件装置的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若在预设的时间内没有接收到有件信号，发出报警信号并控制所述抓件装置停止运行。4.如权利要求1所述的抓件装置的移动控制方法，其特征在于，在所述控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件之后，还包括：控制所述抓件装置将所述目标件放置在预设的装件位置处。5.如权利要求1所述的抓件装置的移动控制方法，其特征在于，所述抓件装置为具有真空吸盘的抓件机器人。6.如权利要求1所述的抓件装置的移动控制方法，其特征在于，所述第一预设距离为200毫米，所述第二预设距离为50毫米，所述第三预设距离为3毫米。7.一种抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄树祥，陶志宏，郑世卿，万文利，邓文坚，钟森明，曾志铭，
申请(专利权)人：广汽本田汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44