The utility model discloses a movable truss manipulator, aiming at providing a movable truss manipulator with the advantages of better clamping disc-shaped parts, improving overall clamping effect, avoiding workpiece damage caused by workpiece falling off from the manipulator and preventing economic losses. The main technical scheme is that the end of the second arm is provided with a manipulator claw, which includes a manipulator claw. The rotating arm connected to the end of the second arm is fixed with a claw disc at the end of the rotating arm. A number of claw rods are arranged around the outer circle of the claw disc. A sliding rod is fixed in the middle of the claw rod. The sliding rod is sliding connected to the claw disc. The claw rod and the sliding rod are arranged around the center of the claw disc. A number of driving parts are also arranged in the rotating arm to drive the sliding rod to slide synchronously towards the center of the claw disc. It can exert uniform pressure on the circular part from around the disc, thus realizing the clamping of the circular part, avoiding the falling off of the workpiece from the manipulator, and avoiding the damage and economic loss of the workpiece.
【技术实现步骤摘要】
活动式桁架机械手
本技术涉及工业机器人领域,具体涉及一种活动式桁架机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备,作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支,机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统 ...
【技术保护点】
1.一种活动式桁架机械手,包括桁架和滑移连接在桁架(1)上的机械手臂(2),机械手臂(2)包括相互转动连接的一级臂(21)和二级臂(22),一级臂(21)与桁架(1)连接,其特征在于:所述二级臂(22)末端设有机械手爪(24),机械手爪(24)包括转动连接在二级臂(22)末端的转臂(23),转臂(23)末端固定有爪盘(25),爪盘(25)的外圆上设有若干个环绕爪盘(25)设置的爪杆(26),爪杆(26)中间固定有滑移杆(27),滑移杆(27)滑动连接在爪盘(25)上,爪杆(26)与滑移杆(27)均环绕爪盘(25)的圆心设置有若干个,转臂(23)内还设有用于推动滑移杆(27)同步朝向爪盘(25)圆心滑动的驱动件(3),驱动件(3)包括平行于爪盘(25)设于转臂(23)内的主动转盘(31)和用于带动主动转盘(31)旋转的电机,滑移杆(27)位于主动转盘(31)与爪盘(25)之间。
【技术特征摘要】
1.一种活动式桁架机械手,包括桁架和滑移连接在桁架(1)上的机械手臂(2),机械手臂(2)包括相互转动连接的一级臂(21)和二级臂(22),一级臂(21)与桁架(1)连接,其特征在于:所述二级臂(22)末端设有机械手爪(24),机械手爪(24)包括转动连接在二级臂(22)末端的转臂(23),转臂(23)末端固定有爪盘(25),爪盘(25)的外圆上设有若干个环绕爪盘(25)设置的爪杆(26),爪杆(26)中间固定有滑移杆(27),滑移杆(27)滑动连接在爪盘(25)上,爪杆(26)与滑移杆(27)均环绕爪盘(25)的圆心设置有若干个,转臂(23)内还设有用于推动滑移杆(27)同步朝向爪盘(25)圆心滑动的驱动件(3),驱动件(3)包括平行于爪盘(25)设于转臂(23)内的主动转盘(31)和用于带动主动转盘(31)旋转的电机,滑移杆(27)位于主动转盘(31)与爪盘(25)之间。2.根据权利要求1所述的活动式桁架机械手,其特征在于:所述主动转盘(31)朝向滑移杆(27)的一侧设有阿基米德螺线形状的驱动槽(33),滑移杆(27)上对应设有与驱动槽(33)相互啮合的从动槽(34),爪盘(25)上设有滑槽(251),滑移杆(27)卡设于滑槽(251)内。3.根据权利要求2所述的活动式桁架机械手,其特...
【专利技术属性】
技术研发人员:俞晓,
申请(专利权)人:江苏新光数控技术有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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