一种低空浅水两栖拍摄机器人及其拍摄方法技术

本发明专利技术公开了一种低空浅水两栖拍摄机器人，包括：摄像框架、驱动组件和转向组件，其中摄像框架包括躯干、设置在所述躯干端部的头部，以及与所述头部转动连接的摄像器；驱动组件包括设置在所述躯干两侧的第一风扇和第二风扇，以及设置在所述第二风扇肘部的偏向机构；转向组件包括设置在所述躯干端部的尾翼，以及设置在所述尾翼内部的转向机构。本发明专利技术在摄机器人尾翼内部设有转向机构，可以进行全方位转向，且在第二风扇肘部设有偏向机构，通过改变第二风扇的角度，从而可以在低空、浅水进行两栖拍摄，且在摄机器人内部设有智能模块与手机终端进行连接，在外拍摄手机将实时播放拍摄场景和控制拍摄。

A Low Altitude Shallow Water Amphibious Shooting Robot and Its Shooting Method

The invention discloses a low-altitude shallow-water amphibious photographic robot, which comprises a photographic frame, a driving component and a steering component, in which the photographic frame comprises a trunk, a head located at the end of the trunk and a camera connected with the rotation of the head; the driving component comprises a first fan and a second fan arranged on both sides of the trunk, and a second fan elbow arranged at the elbow of the trunk. The steering component comprises a tail wing arranged at the end of the trunk and a steering mechanism arranged inside the tail wing. The invention has a steering mechanism inside the tail wing of the camera robot, which can carry out omni-directional steering, and a deflection mechanism at the elbow of the second fan. By changing the angle of the second fan, the amphibious photography can be carried out at low altitude and shallow water. The intelligent module is connected with the mobile terminal inside the camera robot, and the mobile phone will play the shooting scene and control the photograph in real time when shooting outside. Photograph.

【技术实现步骤摘要】
一种低空浅水两栖拍摄机器人及其拍摄方法
本专利技术涉及仿生领域，尤其一种低空浅水两栖拍摄机器人及其拍摄方法。
技术介绍
随着人类探索自然界步伐的不断加速，各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求，日趋广泛而深入。人们随着生活水平提升，摄像成为人们周末生活的一种习惯，但是在摄像中地形差异往往会成为现在摄像的一大难题。而现有的摄像机器，在水中拍摄时，无法全方位转向，造成拍摄视角减少。
技术实现思路
专利技术目的：提供一种低空浅水两栖拍摄机器人，以解决现有技术存在的上述问题。技术方案：一种低空浅水两栖拍摄机器人，包括：摄像框架，包括躯干、设置在所述躯干端部的头部，以及与所述头部转动连接的摄像器；驱动组件，包括设置在所述躯干两侧的第一风扇和第二风扇，以及设置在所述第二风扇肘部的偏向机构；转向组件，包括设置在所述躯干端部的尾翼，以及设置在所述尾翼内部的转向机构。在进一步的实施例中，所述偏向机构包括两组镜像对称的镜像单元，每组镜像单元包括设置在所述第二风扇侧部的偏向输出轴、套接所述偏向输出轴的输出转盘，穿透所述输出转盘的多组偏向转轴，套接偏向转轴的第一转盘和第二转盘，设置在转轴端部的输入转盘，以及插接输入转盘的第一输入轴。在进一步的实施例中，所述第一输入轴插接回转组件，所述回转组件包括套接所述第一输入轴的回转齿轮、与所述回转齿轮啮合的球齿轮，与所述球齿轮固定连接的回转盘，以及插接所述回转盘的第二输入轴，所述第二输入轴端部设有电机；所述球齿轮在所述回转盘侧部设有一半。在进一步的实施例中，所述转向机构包括设置在所述尾翼内部的二节万向节、与所述二节万向节活动连接的一节万向节，设置在所述一节万向节端部的两组钢丝绳，以及与钢丝绳卷动连接的第一卷筒、第二卷筒；所述一节万向节与二节万向节连接处设有第三连接件；所述第三连接件的端部设有连接轴，所述连接轴插接二节万向节。在进一步的实施例中，所述摄像器包括与所述头部固定连接的侧板、插接所述侧板的旋转轴，与所述旋转轴转动连接的壳体，以及设置在所述壳体内部的拍摄孔。在进一步的实施例中，所述尾翼总体呈三角形，且所述尾翼两侧设有尾侧，且所述尾翼的端部设有尾尖。在进一步的实施例中，所述多组偏向转轴分为三节，且第一节与第二节连接处设有第一连接件，第二节与第三节连接处设有第二连接件。在进一步的实施例中，所述头部总体呈球状，所述躯干内部设有智能模块，所述智能模块与控制终端电连接。在进一步的实施例中，所述两组钢丝绳呈垂直分布，且垂直分布的钢丝绳两端设有两组卷筒。一种低空浅水两栖拍摄机器人的拍摄方法，包括：S1：当拍摄机器人需要在水中进行拍摄时，将拍摄机器人放置地面，由控制终端控制智能模块，此时第一风扇、第二风扇将转到，带动拍摄机器人飞行至水面，此时降低风扇转速，拍摄机器人将落入水中；S2：拍摄机器人在水中转向时，由控制终端控制尾翼内部的转向机构转向，进而完成对摄机器人的转向；S3：拍摄机器人在水中需要加速前进时，由偏向机构带动第二风扇改变角度，当第二风扇与第一风扇垂直时，前进最佳；S4：当摄像器完成拍摄后，飞向空中进行拍摄时，由控制终端改变第二风扇的角度，当第二风扇与第一风扇平行时，加快第一风扇、第二风扇转速，完成向水面移动，直至脱离水面，飞向空中；S5：当拍摄机器人在空中需要转向时，由偏向机构改变第二风扇的角度，控制终端将改变两个第二风扇的转速进而配合设置尾翼两侧的尾侧，及尾翼的端部的尾尖改变空中飞行方向，进而完成拍摄，直至回到地面。有益效果：本专利技术公开了一种低空浅水两栖拍摄机器人，在摄机器人尾翼内部设有转向机构，可以进行全方位转向，且在第二风扇肘部设有偏向机构，通过改变第二风扇的角度，从而可以在低空、浅水进行两栖拍摄，且在摄机器人内部设有智能模块与手机终端进行连接，在外拍摄手机将实时播放拍摄场景和控制拍摄。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图2是本专利技术偏向机构示意图。图3是本专利技术回转组件示意图。图4是本专利技术转向示意图。图5是本专利技术摄像器示意图。附图标记为：头部1、躯干2、第一防护架3、第一叶片4、第一风扇5、偏向机构6、偏向输出轴601、输出转盘602、第一连接件603、输出转孔604、第一转盘605、第二转盘606、偏向转轴607、输入转盘608、第二连接件609、输入转孔610、第一输入轴611、尾翼7、第一卷筒701、钢丝绳702、一节万向节703、第三连接件704、连接轴705、二节万向节706、第二卷筒707、尾尖8、尾侧9、回转组件10、回转齿轮1001、回转盘1002、第二输入轴1003、球齿轮1004、摄像器11、侧板1101、旋转轴1102、拍摄孔1103、壳体1104、第二风扇12。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。经过申请人的研究分析，出现这一问题（在水中拍摄时，无法全方位转向，造成拍摄视角减少）的原因在于，现有水中机器人在转向中基本采用喷气式转向，使用喷气装置影响水流，进而实现转向，但在转向中，喷气装置对水流的影响较大，导致拍摄受水流的影响，出现拍摄模糊现象，且使用喷气装置转向无法确定控制转向位置，一般会转向过大、过小，无法精确拍摄位置，且一般喷气式转向基本为左右方向的转向，而有很多视角需要仰视拍摄、俯视拍摄时，喷气式转向无法达到使用者的这一需求。一种低空浅水两栖拍摄机器人，包括：头部1、躯干2、第一防护架3、第一叶片4、第一风扇5、偏向机构6、偏向输出轴601、输出转盘602、第一连接件603、输出转孔604、第一转盘605、第二转盘606、偏向转轴607、输入转盘608、第二连接件609、输入转孔610、第一输入轴611、尾翼7、第一卷筒701、钢丝绳702、一节万向节703、第三连接件704、连接轴705、二节万向节706、第二卷筒707、尾尖8、尾侧9、回转组件10、回转齿轮1001、回转盘1002、第二输入轴1003、球齿轮1004、摄像器11、侧板1101、旋转轴1102、拍摄孔1103、壳体1104、第二风扇12。其中，所述躯干2的端部设有头部1，头部1总体呈球状，所述躯干2内部设有智能模块，所述智能模块与控制终端电连接，所述头部1内部设有摄像器11，所述摄像器11包括与所述头部1固定连接的侧板1101、插接所述侧板1101的旋转轴1102，与所述旋转轴1102转动连接的壳体1104，以及设置在所述壳体1104内部的拍摄孔1103，所述躯干2的下表层呈椎体（图中未视），设计躯干2为椎体，当拍摄机器人从水面飞行至空中时，受到水压的影响，平面受到的压强更强，而本专利技术的拍摄机器人躯干2下表面设为椎体，在拍摄机器人脱离水面时，减少了水压的影响，从而使得在飞向空中时阻力更小，减少能源浪费，所述头部1呈球状，使得拍摄机器人在水中、空中的阻力更小。所躯干2的两侧设有第一风扇5、第二风扇12，所述第一风扇5、第二风扇12均设有两个，所述第二风扇12的肘部设有偏向机构6，所述偏向机构6包括两组镜像对称的镜像单元，每组镜像单元包括设置在所述第二风扇12侧部的偏本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种低空浅水两栖拍摄机器人，其特征是，包括：摄像框架，包括躯干、设置在所述躯干端部的头部，以及与所述头部转动连接的摄像器；驱动组件，包括设置在所述躯干两侧的第一风扇和第二风扇，以及设置在所述第二风扇肘部的偏向机构；转向组件，包括设置在所述躯干端部的尾翼，以及设置在所述尾翼内部的转向机构。

【技术特征摘要】
1.一种低空浅水两栖拍摄机器人，其特征是，包括：摄像框架，包括躯干、设置在所述躯干端部的头部，以及与所述头部转动连接的摄像器；驱动组件，包括设置在所述躯干两侧的第一风扇和第二风扇，以及设置在所述第二风扇肘部的偏向机构；转向组件，包括设置在所述躯干端部的尾翼，以及设置在所述尾翼内部的转向机构。2.根据权利要求1所述的一种低空浅水两栖拍摄机器人，其特征是：所述偏向机构包括两组镜像对称的镜像单元，每组镜像单元包括设置在所述第二风扇侧部的偏向输出轴、套接所述偏向输出轴的输出转盘，穿透所述输出转盘的多组偏向转轴，套接偏向转轴的第一转盘和第二转盘，设置在转轴端部的输入转盘，以及插接输入转盘的第一输入轴。3.根据权利要求2所述的一种低空浅水两栖拍摄机器人，其特征是：所述第一输入轴插接回转组件，所述回转组件包括套接所述第一输入轴的回转齿轮、与所述回转齿轮啮合的球齿轮，与所述球齿轮固定连接的回转盘，以及插接所述回转盘的第二输入轴，所述第二输入轴端部设有电机；所述球齿轮在所述回转盘侧部设有一半。4.根据权利要求1所述的一种低空浅水两栖拍摄机器人，其特征是：所述转向机构包括设置在所述尾翼内部的二节万向节、与所述二节万向节活动连接的一节万向节，设置在所述一节万向节端部的两组钢丝绳，以及与钢丝绳卷动连接的第一卷筒、第二卷筒；所述一节万向节与二节万向节连接处设有第三连接件；所述第三连接件的端部设有连接轴，所述连接轴插接二节万向节。5.根据权利要求1所述的一种低空浅水两栖拍摄机器人，其特征是：所述摄像器包括与所述头部固定连接的侧板、插接所述侧板的旋转轴，与所述旋转轴转动连接的壳体，以及设...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐荣，
申请(专利权)人：南京涵铭置智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32