一种流水线运输机械手及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种流水线运输机械手及其工作方法，包括：基座、支持板、电控机械手、摄像头、传输线和取件工位。基座上安装有支持外壳，支持外壳的一侧设置有向外延伸的承接板；传动执行组件包括：固定基块、竖板、前后偏心轮组件、传动组件。电控机械手包括：第二滑块、电动升降组件和真空吸盘组件。视觉检测装置包括设置在电控机械手一侧的单目摄像机，设置在单目摄像机一侧的激光扫描装置，以及设置在放置转盘上的成像光源；视觉检测装置通过线路连接计算机设备。本发明专利技术根据视觉检测装置反馈的图像定位信息，精确定位、灵活控制电控机械手的升降位置，减少对工件造成损坏和对工件的表面造成划痕、降低漏取率和不良品的产生。

A Pipeline Transportation Manipulator and Its Working Method

The invention discloses a pipeline transportation manipulator and its working method, which comprises a base, a support plate, an electronic control manipulator, a camera, a transmission line and a workstation for taking parts. A support shell is installed on the base, and an outward extending bearing plate is arranged on one side of the support shell. The transmission execution components include a fixed base block, a vertical plate, a front and rear eccentric wheel assembly and a transmission component. The electronic control manipulator includes a second slider, an electric lifting assembly and a vacuum sucker assembly. The visual inspection device includes a monocular camera set on the side of the electronic control manipulator, a laser scanning device set on the side of the monocular camera, and an imaging light source set on the turntable. The visual inspection device connects the computer equipment through a circuit. According to the image positioning information feedback by the visual inspection device, the invention can accurately locate and flexibly control the lifting position of the control manipulator, reduce the damage to the workpiece and the scratch on the workpiece surface, and reduce the leakage rate and the generation of defective products.

【技术实现步骤摘要】
一种流水线运输机械手及其工作方法
本专利技术属于机械手领域，尤其是一种流水线运输机械手及其工作方法。
技术介绍
机械手近年来成为代替人工的劳动的主要方向，玻璃片生产过程中，因工件的表面的凹凸形态，本身的材料硬度，以及厚度的不同，需要机械手根据不同的工件设定不同的吸取力和移动高度，传统的机械手无法根据玻璃的特性灵活调整机械手的吸取力度和对工件的压力，从而造成玻璃片出现刮痕甚至出现工件的报废的现象影响生产进度的正常运行。其次，缺少检测机构对工件进行准确定位和对工件的表面进行初步检测，使得工件表面缺陷的出现率加大，影响后期加工效果。
技术实现思路
专利技术目的：提供一种流水线运输机械手及其工作方法，以解决现有技术存在的上述问题。技术方案：一种流水线运输机械手及其工作方法，包括：基座，固定安装在基座上的支持外壳；所述支持外壳包括固定安装在基座上的支持板和固定安装在支持板上的支撑横梁；所述支持外壳上开设有转轴安装孔；所述支持外壳的一侧设置有向外延伸的承接板；电控机械手，设置在传动组件的第二滑块上，包括：执行传动组件、固定安装在执行传动组件上的电动升降组件以及设置在电动升降组件一端的真空吸盘组件；所述电动升降组件中设置有伺服编码器，所述编码器将电机运转信息反馈至控制器，控制器根据反馈的信息控制升降伺服电机的运转速度；视觉检测装置，包括设置在电控机械手一侧的单目摄像机，设置在单目摄像机一侧的激光扫描装置，以及设置在承接板上的成像光源；所述视觉检测装置通过线路连接计算机设备；取件工位，包括：设置在取件工位底部的传动电机，连接在传动电机输出轴一侧的差速器，连接差速器的齿轮传动组件，以及固定连接在齿轮传动组件顶部的放置转盘；所述放置转盘的一侧设置有传输线；所述传动电机带动差速器转动，动力分别通过传动皮带和齿轮传动组件带动前后偏心轮组件和放置转盘以不同速度同时转动。在进一步的实施例中，所述传动执行组件，固定安装在支持外壳的内部，包括：固定安装在支撑横梁上的固定基块，固定安装在支撑横梁底部的竖板，设置在竖板底部的前后偏心轮组件，以及连接在前后偏心轮组上的传动组件；所述前后偏心轮组件包括；前后偏心轮组和贯穿支持外壳且固定连接前后偏心轮组的转轴；所述转轴的一端套接有传动皮带，所述后偏心轮上固定安装有轴杆；所述传动组件包括：固定连接在后偏心轮轴杆上的摆动连杆，连接在摆动连杆另一端的第一滑块，固定安装在第一滑块上的L型板，设置在L型板上的第一连杆和设置在第一连杆另一端的第二连杆；所述支撑横梁的一侧设置有滑轨，所述第一滑块带动L型板前后运动；所述摆动连杆在前后偏心轮组件下左右摆动，从而带动第一滑块在支撑横梁上左右滑动，固定安装在第一滑块上的L型板随第一滑块左右运动，L型板推动第二滑块左右运动，L型板的另一端带动第一连杆围绕支撑横梁进行一定角度转动，第一连杆带动第二连杆，从而带动第二滑块运动左右的同时前后偏移一定角度；从而带动电控机械手呈弧形运动。在进一步的实施例中，所述电动升降组件包括设置在第二滑块上的升降伺服电机，设置在升降伺服电机动力输出轴一侧的传动齿轮，以及设置在传动齿轮底部的升降连接杆，所述升降连接杆的上设置有与传动齿轮配合的传动齿条。在进一步的实施例中，所述真空机械手包括设置在机械手内部的抽气管道，设置在抽气管道一端的电动控制阀和设置在抽气管道另一端的吸盘；所述吸盘上开设有放射性吸嘴；所述吸盘的外侧设置有海绵垫片。在进一步的实施例中，所述吸盘的内壁侧与抽气管道之间形成一定间隙，所述吸盘的外侧设置有圆锥形外罩，所述圆锥型外罩的底部设置有圆环型的密封唇边，所述海绵垫片开设有与放射性吸嘴对应的气孔，所述密封唇边的高度大于海绵垫片的厚度，能够保证吸盘内部的密封性。在进一步的实施例中，所述成像光源为多个亮度可调的LED光源，所述LED光源的底部设置有安装板，所述多个LED光源分布承接板的边缘处，起到照明作用。在进一步的实施例中，齿轮传动组件包括：设置在差速器顶部第一动力输出轴，设置在第一动力输出轴一端的转动板组件，固定连接承接板上的环形齿圈，以及设置在差速器侧面的第二动力输出轴，所述第二动力输出轴上套接有传动皮带，所述传动皮带的另一端套接在转轴上。在进一步的实施例中，所述转动板组件包括：两端开设有通孔的第一转动板和第二转动板，所述第一转动板和第二转动板平行安装且第一动力输出轴贯穿第一转动板和第二转动板在一端的通孔，所述第一转动板和第二转动板的通孔处设置有星型齿轮，所述星型齿轮在所述环形齿圈内侧转动，从而带动转动板组件在环形齿圈上旋转。工作原理是：S1、将半成品工件经传输线运输至承接板上方，承接板上的成像光源对工件进行照射，满足光照需要；S2、单目摄像机对工件进行摄像，同时激光扫描装置对工件发出放射性红外光束，单目摄像机将成像数据反馈至计算机图像分析检测系统分析工件的厚度，凹凸形态，以及表面的平整程度；S3、初步检测后判断，工件是否满足加工需要，控制电控机械手的升降；S4、不合格品经传输线运输至不良品收集处；工件检测合格后，根据成像系统反馈的数据，计算电控机械手的升降位置，并向控制器发生控制指令，控制升降伺服电机的转动速度和位置，下降至工件上方，将真空吸盘覆盖在工件上方吸取工件，将合格工件放置到放置转盘上，运送至加工工序。有益效果：本专利技术和现有技术相比，本专利技术具有以下优点：1、根据视觉检测装置反馈的图像定位信息，精确定位工件的位置，形态，以及厚度。从而灵活控制电控机械手的升降位置，减少对工件造成损坏和对工件的表面造成划痕。2、差速器带动取件工位转动的同时带动机械手同步运行，减少工件的漏取率。3、增加初步检测工序，激光扫描装置对工件表面进行扫射，初步将影响生产的工件进行剔除，进一步减少加工次品的发生率。附图说明图1是本专利技术流水线运输机械手结构示意图。图2是本专利技术机械手传动组件的俯视图。图3是本专利技术机械手传动组件的剖视图。图4是本专利技术电动升降组件结构示意图。图5是本专利技术取件工位侧视图。图6是本专利技术差速器立体结构图。图7是本专利技术真空吸盘结构示意图。附图标记为：基座1、支持板2、传动执行组件3、转轴30、前后偏心轮组件31、摆动连杆32、滑轨33、第一滑块34、L型板35、第一连杆36、第二连杆37、第二滑块38、固定基块39、电控机械手4、真空吸盘40、放射性吸嘴400、海绵垫片401、气孔402、电动升降组件41、升降伺服电机411、传动齿条412、升降连接杆413、单目摄像机5、传输线6、取件工位7、放置转盘70、转动板组件71、环形齿圈72、星型齿轮73、差速器74、第二动力输出轴75、传动皮带76、传动电机77、输入轴78、第一动力输出轴79、工件8。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。如图1至图7所示的一种流水线运输机械手及其工作方法，包括：基座1、支持板2、电控机械手4、摄像头、传输线6和取件工位7。其中，基座1上安装有支持外壳；支持外壳包括固定安装在基座1上的支持板2和固定安装在支持板2上的支撑横梁；支持外壳上开设有转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种流水线运输机械手，其特征在于，包括：基座，固定安装在基座上的支持外壳；所述支持外壳包括固定安装在基座上的支持板和固定安装在支持板上的支撑横梁；所述支持外壳上开设有转轴安装孔；所述支持外壳的一侧设置有向外延伸的承接板；电控机械手，设置在传动组件的第二滑块上，包括：执行传动组件、固定安装在执行传动组件上的电动升降组件以及设置在电动升降组件一端的真空吸盘组件；所述电动升降组件中设置有伺服编码器，所述编码器将电机运转信息反馈至控制器，控制器根据反馈的信息控制升降伺服电机的运转速度；视觉检测装置，包括设置在电控机械手一侧的单目摄像机，设置在单目摄像机一侧的激光扫描装置，以及设置在承接板上的成像光源；所述视觉检测装置通过线路连接计算机设备；取件工位，包括：设置在取件工位底部的传动电机，连接在传动电机输出轴一侧的差速器，连接差速器的齿轮传动组件，以及固定连接在齿轮传动组件顶部的放置转盘；所述放置转盘的一侧设置有传输线；所述传动电机带动差速器转动，动力分别通过传动皮带和齿轮传动组件带动前后偏心轮组件和放置转盘以不同速度同时转动。

【技术特征摘要】
1.一种流水线运输机械手，其特征在于，包括：基座，固定安装在基座上的支持外壳；所述支持外壳包括固定安装在基座上的支持板和固定安装在支持板上的支撑横梁；所述支持外壳上开设有转轴安装孔；所述支持外壳的一侧设置有向外延伸的承接板；电控机械手，设置在传动组件的第二滑块上，包括：执行传动组件、固定安装在执行传动组件上的电动升降组件以及设置在电动升降组件一端的真空吸盘组件；所述电动升降组件中设置有伺服编码器，所述编码器将电机运转信息反馈至控制器，控制器根据反馈的信息控制升降伺服电机的运转速度；视觉检测装置，包括设置在电控机械手一侧的单目摄像机，设置在单目摄像机一侧的激光扫描装置，以及设置在承接板上的成像光源；所述视觉检测装置通过线路连接计算机设备；取件工位，包括：设置在取件工位底部的传动电机，连接在传动电机输出轴一侧的差速器，连接差速器的齿轮传动组件，以及固定连接在齿轮传动组件顶部的放置转盘；所述放置转盘的一侧设置有传输线；所述传动电机带动差速器转动，动力分别通过传动皮带和齿轮传动组件带动前后偏心轮组件和放置转盘以不同速度同时转动。2.根据权利要求1所述的一种流水线运输机械手，其特征在于，所述传动执行组件，固定安装在支持外壳的内部，包括：固定安装在支撑横梁上的固定基块，固定安装在支撑横梁底部的竖板，设置在竖板底部的前后偏心轮组件，以及连接在前后偏心轮组上的传动组件；所述前后偏心轮组件包括；前后偏心轮组和贯穿支持外壳且固定连接前后偏心轮组的转轴；所述转轴的一端套接有传动皮带，所述后偏心轮上固定安装有轴杆；所述传动组件包括：固定连接在后偏心轮轴杆上的摆动连杆，连接在摆动连杆另一端的第一滑块，固定安装在第一滑块上的L型板，设置在L型板上的第一连杆和设置在第一连杆另一端的第二连杆；所述支撑横梁的一侧设置有滑轨，所述第一滑块带动L型板前后运动；所述摆动连杆在前后偏心轮组件下左右摆动，从而带动第一滑块在支撑横梁上左右滑动，固定安装在第一滑块上的L型板随第一滑块左右运动，L型板推动第二滑块左右运动，L型板的另一端带动第一连杆围绕支撑横梁进行一定角度转动，第一连杆带动第二连杆，从而带动第二滑块运动左右的同时前后偏移一定角度；从而带动电控机械手呈弧形运动。3.根据权利要求1所述的一种流水线运输机械手，其特征在于，所述电动升降组件包括设置在第二滑块上的升降伺服电机，设置在升降伺服电机动力输出轴一侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志强，
申请(专利权)人：南京禹智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32