一种网球捡发设备和基于网球捡发设备的控制方法技术

技术编号:21232004 阅读:35 留言:0更新日期:2019-05-31 22:42
本发明专利技术提供一种网球捡发设备和基于网球捡发设备的控制方法,所述网球捡发设备包括:主控子系统、网球识别子系统,捡球子系统,发球子系统,以及无线遥控子系统,所述无线遥控子系统用于与所述网球捡发设备对应的可控范围内的遥控器配合使用,所述网球捡发设备具有自主移动捡球的功能,基于视觉的网球识别程序,能够提高捡球效率,所述网球捡发设备能够根据遥控器发送的遥控指令对发球位置、发球速度、发球角度和发球高度进行调节;用户能够将所述遥控器佩戴在手臂上,随时通过遥控器控制所述网球捡发设备切换对应的发球模式,模拟人工实战击球场景,练习击球方式更加灵活、训练效果更好。

A Tennis Hair-picking Equipment and Control Method Based on Tennis Hair-picking Equipment

The invention provides a tennis hair picking device and a control method based on the tennis hair picking device. The tennis hair picking device includes a main control subsystem, a tennis recognition subsystem, a ball picking subsystem, a serving subsystem and a wireless remote control subsystem. The wireless remote control subsystem is used in conjunction with a remote controller within the controllable range corresponding to the tennis hair picking device, and the tennis ball is recognition subsystem. The picking-up device has the function of self-moving picking up balls, and the visual recognition program can improve the efficiency of picking up balls. The tennis picking-up device can adjust the position, speed, angle and height of the ball according to the remote control command sent by the remote controller. The user can wear the remote controller on his arm and control the tennis picking-up at any time through the remote controller. The equipment switches the corresponding service mode, simulates the scene of the artificial battle field, makes the practice of batting more flexible and has better training effect.

【技术实现步骤摘要】
一种网球捡发设备和基于网球捡发设备的控制方法
本专利技术涉及智能设备
,尤其涉及一种网球捡发设备和基于网球捡发设备的控制方法。
技术介绍
随着社会经济的发展,人们的生活水平不断提高,户外活动日益增多,尤其是最近几年,网球活动发展迅猛,爱好者人数急剧增加。人工捡球效率低下、人工陪练代价高昂,虽然目前已有自动捡球机和发球机,但功能过于单一、缺乏灵活性、综合性能不强、智能化程度不高。需要一款可靠性更高、综合性能更强、灵活性和智能化程度更高的捡发球一体式机器人。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种网球捡发设备和基于网球捡发设备的控制方法,旨在解决目前由于常规的自动捡球机和发球机功能单一、不够灵活、智能化程度不高的问题。为实现上述目的,本专利技术提供一种网球捡发设备,所述网球捡发设备包括:主控子系统,所述主控子系统包括设于所述网球捡发设备上的主控板;网球识别子系统,所述网球识别子系统包括基于视觉的网球识别程序、以及设于所述网球捡发设备上的摄像头;捡球子系统,所述捡球子系统包括设于所述网球捡发设备的移动底盘和捡球机构;发球子系统,所述发球子系统包括设于所述网球捡发设备上的发球机构;本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种网球捡发设备,其特征在于,所述网球捡发设备包括:主控子系统,所述主控子系统包括设于所述网球捡发设备上的主控板;网球识别子系统,所述网球识别子系统包括基于视觉的网球识别程序、以及设于所述网球捡发设备上的摄像头;捡球子系统,所述捡球子系统包括设于所述网球捡发设备的移动底盘和捡球机构;发球子系统,所述发球子系统包括设于所述网球捡发设备上的发球机构;无线遥控子系统,所述无线遥控子系统用于与所述网球捡发设备对应的可控范围内的遥控器配合;所述无线遥控子系统,用于感应所述遥控器发送的遥控指令,并将所述遥控指令传输给所述主控子系统;所述主控子系统,用于接收所述遥控指令,并检测所述遥控指令的指令类型,在...

【技术特征摘要】
1.一种网球捡发设备,其特征在于,所述网球捡发设备包括:主控子系统,所述主控子系统包括设于所述网球捡发设备上的主控板;网球识别子系统,所述网球识别子系统包括基于视觉的网球识别程序、以及设于所述网球捡发设备上的摄像头;捡球子系统,所述捡球子系统包括设于所述网球捡发设备的移动底盘和捡球机构;发球子系统,所述发球子系统包括设于所述网球捡发设备上的发球机构;无线遥控子系统,所述无线遥控子系统用于与所述网球捡发设备对应的可控范围内的遥控器配合;所述无线遥控子系统,用于感应所述遥控器发送的遥控指令,并将所述遥控指令传输给所述主控子系统;所述主控子系统,用于接收所述遥控指令,并检测所述遥控指令的指令类型,在检测到所述遥控指令的指令类型为捡球指令时,将所述捡球指令发送给所述网球识别子系统和所述捡球子系统;在检测到所述遥控指令的指令类型为发球指令时,将所述发球指令发送给所述发球子系统;所述网球识别子系统,用于通过所述摄像头对当前场景视频图像进行采集,启动所述基于视觉的网球识别程序以将采集到的当前场景视频图像与预存网球特征向量进行比对,并根据比较结果确定所述当前场景视频图像中的目标网球的当前位置,并将所述目标网球的当前位置发送给所述捡球子系统;所述捡球子系统,用于根据所述捡球指令驱动所述移动底盘以使得所述网球捡发设备朝所述目标网球的当前位置移动,在所述网球捡发设备处于所述目标网球的当前位置时,驱动所述捡球机构工作;所述发球子系统,用于对所述发球指令进行解析,基于解析结果确定当前发球参数,根据所述发球参数生成对应的发球模式,并根据所述发球模式来驱动所述发球机构发射网球,所述发球参数包括发球位置参数、发球高度参数、发球速度参数和发球角度参数。2.如权利要求1所述的网球捡发设备,其特征在于,所述捡球子系统还包括集球箱、竖向球筒管道,所述捡球机构设有步进电机;所述捡球子系统,还用于在所述网球捡发设备处于所述目标网球的当前位置时,驱动所述步进电机以使得所述捡球机构执行拾取网球的动作,并将拾取到的网球通过所述竖向球筒管道送入所述集球箱。3.如权利要求2所述的网球捡发设备,其特征在于,所述集球箱设有称重传感器;所述主控子系统,还用于在所述步进电机处于驱动状态时,实时获取由所述称重传感器检测到的集球箱重量,在所述集球箱重量达到第一预设重量时,停止对所述步进电机的驱动。4.如权利要求2所述的网球捡发设备,其特征在于,所述主控子系统,还用于在将所述发球指令发送给所述发球子系统之后,实时获取由所述称重传感器检测到的集球箱重量,在所述集球箱重量为第二预设重量时,生成新的捡球指令,将所述新的目标捡球指令发送给所述网球识别子系统和所述捡球子系统。5.如权利要求1-4任一项所述的网球捡发设备,其特征在于,所述无线遥控子系统包括WiFi通讯接口模块;所述WiFi通讯接口模块用于接收所述遥控器发送的遥控指令,并将所述遥控指令传输给所述主控子系统;其中,与所述网球捡发设备对应的遥控器为可穿戴式遥控器,所述可穿戴式遥控器用于接收用户输入的遥控指令;相应地,所述网球识别子系统,用于通过所述摄像头对当前场景视频图像进行采集,启动所述基于视觉的网球识别程序以将采集到的当前场景视频图像与预存网球特征向量进行比对,并根据比较结果确定所述当前场景视频图像中的目标网球的当前位置,并将所述目标网球的当前位置发送给所述捡球子系统。6.一种基于网球捡发设备的控制方法,其特征在于,所述网球捡发设备包括:主控子系统,所述主控子系统包括设于所述网球捡发设备上的主控板;网球识别子系统,所述网球识别子系统包括基于视觉的网球识别程序、以及设于所述网球捡发设备上的摄像头;捡球子系统,所述捡球子系统包括设于所述网球捡发设备的移动底盘和捡球机构;发球子系统,所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:桂兵祥杜宇
申请(专利权)人:武汉轻工大学
类型:发明
国别省市:湖北,42

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