一种基于钢丝驱动的机械爪结构制造技术

本发明专利技术公开了一种基于钢丝驱动的机械爪结构，包括支架、一号伺服驱动电机和二号伺服驱动电机。有益效果在于：通过设置的一号滑轮、一号转向滑轮、一号驱动滑轮、一号钢丝、二号滑轮、二号转向滑轮、二号驱动滑轮和二号钢丝，使得装置通过钢丝进行力传递，提高力反馈精准度，通过设置的一号涨紧轮、二号涨紧轮、三号钢丝、四号钢丝、一号公转定滑轮和二号公转定滑轮，使得装置避免因为连杆之间的间隙对夹爪平行度的影响，保证夹爪夹取物体的平行度，通过设置的三号滑轮、四号滑轮、二号旋转轴和四号旋转轴，使得一号手爪钢件和二号手爪钢件可以进行近180度运动角度，扩大开爪范围。

A Mechanical Claw Structure Driven by Steel Wire

The invention discloses a mechanical claw structure based on steel wire drive, which comprises a bracket, a No. 1 servo drive motor and a No. 2 servo drive motor. The beneficial effects are as follows: through setting No. 1 pulley, No. 1 steering pulley, No. 1 driving pulley, No. 1 steel wire, No. 2 pulley, No. 2 steering pulley, No. 2 driving pulley and No. 2 steel wire, the device can transfer force through steel wire, improve the precision of force feedback, and through setting No. 1 tension pulley, No. 2 tension pulley, No. 3 steel wire, No. 4 steel wire, No. 1 Public rotation fixed sliding. Wheel and No. 2 common rotating fixed pulley make the device avoid the influence of the clearance between connecting rods on the parallelism of the gripper, and ensure the parallelism of the gripper clamping object. By setting No. 3 pulley, No. 4 pulley, No. 2 rotating shaft and No. 4 rotating shaft, the steel parts of No. 1 gripper and No. 2 gripper can move at nearly 180 degrees and expand the range of opening gripper.

【技术实现步骤摘要】
一种基于钢丝驱动的机械爪结构
本专利技术涉及丝传动结构在两指机械爪的领域，本专利技术涉及一种基于钢丝驱动的机械爪结构。
技术介绍
双爪夹持机构在机械手的使用中较为常见，两爪的爪握范围更加广泛，为人类设计的工具和实际应用场景中的物品。常规两爪机构采用气动或者电机来驱动，驱动结构一般是一个气缸或者一个电机通过平行四边形连杆来控制两个手指进行爪握动作，再通过钢性连杆的力传递进行爪握力度的控制，但由于连杆的运动间隙和精度较差，力反馈不准确，同时，现有的机构在长时间使用后，连杆之间产生的间隙对夹持机构的平行度造成影响，而且，现有的机构由于连杆机构的尺寸限制，夹爪的运动角度不会很大，开爪范围小，因此需要一种新型的装置来解决现有的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于钢丝驱动的机械爪结构。本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种基于钢丝驱动的机械爪结构，包括支架、一号伺服驱动电机和二号伺服驱动电机，所述支架内设置有所述一号伺服驱动电机，所述一号伺服驱动电机下侧设置有所述二号伺服驱动电机，所述一号伺服驱动电机一侧设置有一号滑轮，所述一号滑轮一侧设置有一号转向滑轮，所述一号滑轮外侧设置有一号钢丝，所述一号钢丝远离所述一号滑轮一端设置有一号驱动滑轮，所述一号伺服驱动电机远离所述一号滑轮一侧设置有一号钢件，所述一号钢件远离所述一号伺服驱动电机一侧设置有一号手爪钢件，所述一号钢件远离所述一号驱动滑轮一侧设置有一号公转定滑轮，所述一号公转定滑轮一侧设置有一号涨紧轮，所述涨紧轮远离所述一号公转定滑轮一侧设置有三号滑轮，所述三号滑轮和所述一号公转定滑轮之间设置有三号钢丝，所述二号伺服驱动电机一侧设置有二号滑轮，所述二号滑轮一侧设置有二号转向滑轮，所述二号滑轮外侧设置有二号钢丝，所述二号钢丝远离所述二号滑轮一端设置有二号驱动滑轮，所述二号伺服驱动电机远离所述二号滑轮一侧设置有二号钢件，所述二号钢件远离所述二号伺服驱动电机一侧设置有二号手爪钢件，所述二号钢件远离所述二号驱动滑轮一侧设置有二号公转定滑轮，所述二号公转定滑轮一侧设置有二号涨紧轮，所述二号涨紧轮远离所述二号公转定滑轮一侧设置有四号滑轮，所述四号滑轮与所述二号公转定滑轮之间设置有四号钢丝，所述一号驱动滑轮内设置有一号旋转轴，所述一号手爪钢件内设置有二号旋转轴，所述二号驱动滑轮内设置有三号旋转轴，所述二号手爪钢件内设置有四号旋转轴。进一步的，所述支架与所述一号伺服驱动电机通过卡槽连接，所述一号伺服驱动电机与所述一号滑轮通过花键连接，所述一号滑轮与所述一号钢丝刚性连接。进一步的，所述一号转向滑轮与所述支架通过螺栓连接，所述一号钢丝与所述一号驱动滑轮刚性连接，所述一号驱动滑轮与所述一号钢件焊接，所述一号钢件与所述一号伺服驱动电机通过所述一号旋转轴连接。进一步的，所述一号钢件与所述一号手爪钢件通过所述二号旋转轴、所述三号滑轮、所述三号钢丝、所述一号涨紧轮以及所述所述一号公转定滑轮连接，所述一号公转定滑轮与所述一号伺服驱动电机刚性连接。进一步的，所述一号公转定滑轮与所述三号钢丝刚性连接，所述三号滑轮与所述一号手爪钢件转动连接，所述三号钢丝与所述三号滑轮刚性连接。进一步的，所述支架与所述二号伺服驱动电机通过卡槽连接，所述二号伺服驱动电机与所述二号滑轮通过花键连接，所述二号滑轮与所述二号钢丝刚性连接。进一步的，所述二号转向滑轮与所述支架通过螺栓连接，所述二号钢丝与所述二号驱动滑轮刚性连接，所述二号驱动滑轮与所述二号钢件焊接，所述二号钢件与所述二号伺服驱动电机通过所述三号旋转轴连接。进一步的，所述二号钢件与所述二号手爪钢件通过所述四号旋转轴、所述四号滑轮、所述四号钢丝、所述二号涨紧轮以及所述所述二号公转定滑轮连接，所述二号公转定滑轮与所述二号伺服驱动电机刚性连接。进一步的，所述二号公转定滑轮与所述四号钢丝刚性连接，所述四号滑轮与所述二号手爪钢件转动连接，所述四号钢丝与所述四号滑轮刚性连接。进一步的，所述一号涨紧轮与所述一号钢件通过螺纹连接，所述二号涨紧轮与所述二号钢件通过螺纹连接。具体工作原理为：在使用时，当需要夹取物体时，所述一号伺服驱动电机和所述二号伺服驱动电机分别同时带动所述一号滑轮和所述二号滑轮转动，所述一号滑轮通过所述一号钢丝带动所述一号驱动滑轮绕着所述一号旋转轴进行逆时针转动，所述一号钢件也进行逆时针转动，所述一号公转定滑轮因为与所述支架刚性连接，所以所述一号公转定滑轮带动所述三号钢丝进行缠绕，因为所述三号钢丝与所述一号公转定滑轮刚性连接，使得所述三号滑轮进行逆时针转动，进而使得所述一号手爪钢件向下运动，同时，所述二号伺服驱动电机带动所述二号滑轮进行转动，所述二号滑轮通过所述二号钢丝带动所述二号驱动滑轮绕着所述三号旋转轴进行顺时针转动，因为所述二号公转定滑轮与所述四号钢丝刚性连接，使得所述四号钢丝带动所述四号滑轮绕着所述四号旋转轴进行顺时针转动，进而使得所述二号手爪钢件向上移动，进而可以对物体进行夹取，通过调节所述一号涨紧轮和所述二号涨紧轮，使得所述三号钢丝和所述四号钢丝保持绷紧状态，进而使得所述一号手爪钢件和所述二号收件钢件保持夹取时的平行度，当需要张开所述一号手爪钢件和所述二号手爪钢件时，所述一号伺服驱动电机和所述二号伺服驱动电机分别进行反向转动，使得所述一号驱动滑轮和所述二号驱动滑轮分别进行顺时针和逆时针转动，进而使得所述一号钢件和所述二号钢件分别绕着所述一号旋转轴和所述二号旋转轴进行顺时针和逆时针转动，通过所述三号钢丝和所述四号钢丝带动所述三号滑轮和所述四号滑轮分别进行逆时针和顺时针转动，使得所述一号手爪钢件和所述二号手爪钢件相互分离张开，通过设置的所述一号滑轮、所述一号转向滑轮、所述一号驱动滑轮、所述一号钢丝、所述二号滑轮、所述二号转向滑轮、所述二号驱动滑轮和所述二号钢丝，使得装置通过所述一号钢丝和所述二号钢丝进行力传递，避免连杆机构因为运动间隙和精度差造成力传递精准度低，提高力反馈精准度，同时，通过设置的所述三号滑轮、所述四号滑轮、所述二号旋转轴和所述四号旋转轴，使得所述一号手爪钢件和所述二号手爪钢件可以进行近180度运动角度，扩大开爪范围。本专利技术的有益效果在于：1、通过设置的一号滑轮、一号转向滑轮、一号驱动滑轮、一号钢丝、二号滑轮、二号转向滑轮、二号驱动滑轮和二号钢丝，使得装置通过钢丝进行力传递，提高力反馈精准度；2、通过设置的一号涨紧轮、二号涨紧轮、三号钢丝、四号钢丝、一号公转定滑轮和二号公转定滑轮，使得装置避免因为连杆之间的间隙对夹爪平行度的影响，保证夹爪夹取物体的平行度；3、通过设置的三号滑轮、四号滑轮、二号旋转轴和四号旋转轴，使得一号手爪钢件和二号手爪钢件可以进行近180度运动角度，扩大开爪范围。附图说明图1是本专利技术所述一种基于钢丝驱动的机械爪结构的主视图；图2是本专利技术所述一种基于钢丝驱动的机械爪结构的后视图；图3是本专利技术所述一种基于钢丝驱动的机械爪结构的爪握示意图；图4是本专利技术所述一种基于钢丝驱动的机械爪结构的打开示意图。附图标记说明如下：1、一号钢件；2、一号驱动滑轮；3、一号伺服驱动电机；4、一号钢丝；5、一号转向滑轮；6、一号滑轮；7、二号钢丝；8、二号滑轮；9、支架；10、二号转向滑轮；11、二号驱动滑轮；12、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于钢丝驱动的机械爪结构，其特征在于：包括支架(9)、一号伺服驱动电机(3)和二号伺服驱动电机(19)，所述支架(9)内设置有所述一号伺服驱动电机(3)，所述一号伺服驱动电机(3)下侧设置有所述二号伺服驱动电机(19)，所述一号伺服驱动电机(3)一侧设置有一号滑轮(6)，所述一号滑轮(6)一侧设置有一号转向滑轮(5)，所述一号滑轮(6)外侧设置有一号钢丝(4)，所述一号钢丝(4)远离所述一号滑轮(6)一端设置有一号驱动滑轮(2)，所述一号伺服驱动电机(3)远离所述一号滑轮(6)一侧设置有一号钢件(1)，所述一号钢件(1)远离所述一号伺服驱动电机(3)一侧设置有一号手爪钢件(15)，所述一号钢件(1)远离所述一号驱动滑轮(2)一侧设置有一号公转定滑轮(13)，所述一号公转定滑轮(13)一侧设置有一号涨紧轮(17)，所述一号涨紧轮(17)远离所述一号公转定滑轮(13)一侧设置有三号滑轮(14)，所述三号滑轮(14)和所述一号公转定滑轮(13)之间设置有三号钢丝(16)，所述二号伺服驱动电机(19)一侧设置有二号滑轮(8)，所述二号滑轮(8)一侧设置有二号转向滑轮(10)，所述二号滑轮(8)外侧设置有二号钢丝(7)，所述二号钢丝(7)远离所述二号滑轮(8)一端设置有二号驱动滑轮(11)，所述二号伺服驱动电机(19)远离所述二号滑轮(8)一侧设置有二号钢件(12)，所述二号钢件(12)远离所述二号伺服驱动电机(19)一侧设置有二号手爪钢件(18)，所述二号钢件(12)远离所述二号驱动滑轮(11)一侧设置有二号公转定滑轮(24)，所述二号公转定滑轮(24)一侧设置有二号涨紧轮(22)，所述二号涨紧轮(22)远离所述二号公转定滑轮(24)一侧设置有四号滑轮(23)，所述四号滑轮(23)与所述二号公转定滑轮(24)之间设置有四号钢丝(21)，所述一号驱动滑轮(2)内设置有一号旋转轴(25)，所述一号手爪钢件(15)内设置有二号旋转轴(26)，所述二号驱动滑轮(11)内设置有三号旋转轴(20)，所述二号手爪钢件(18)内设置有四号旋转轴(27)。...

【技术特征摘要】
1.一种基于钢丝驱动的机械爪结构，其特征在于：包括支架(9)、一号伺服驱动电机(3)和二号伺服驱动电机(19)，所述支架(9)内设置有所述一号伺服驱动电机(3)，所述一号伺服驱动电机(3)下侧设置有所述二号伺服驱动电机(19)，所述一号伺服驱动电机(3)一侧设置有一号滑轮(6)，所述一号滑轮(6)一侧设置有一号转向滑轮(5)，所述一号滑轮(6)外侧设置有一号钢丝(4)，所述一号钢丝(4)远离所述一号滑轮(6)一端设置有一号驱动滑轮(2)，所述一号伺服驱动电机(3)远离所述一号滑轮(6)一侧设置有一号钢件(1)，所述一号钢件(1)远离所述一号伺服驱动电机(3)一侧设置有一号手爪钢件(15)，所述一号钢件(1)远离所述一号驱动滑轮(2)一侧设置有一号公转定滑轮(13)，所述一号公转定滑轮(13)一侧设置有一号涨紧轮(17)，所述一号涨紧轮(17)远离所述一号公转定滑轮(13)一侧设置有三号滑轮(14)，所述三号滑轮(14)和所述一号公转定滑轮(13)之间设置有三号钢丝(16)，所述二号伺服驱动电机(19)一侧设置有二号滑轮(8)，所述二号滑轮(8)一侧设置有二号转向滑轮(10)，所述二号滑轮(8)外侧设置有二号钢丝(7)，所述二号钢丝(7)远离所述二号滑轮(8)一端设置有二号驱动滑轮(11)，所述二号伺服驱动电机(19)远离所述二号滑轮(8)一侧设置有二号钢件(12)，所述二号钢件(12)远离所述二号伺服驱动电机(19)一侧设置有二号手爪钢件(18)，所述二号钢件(12)远离所述二号驱动滑轮(11)一侧设置有二号公转定滑轮(24)，所述二号公转定滑轮(24)一侧设置有二号涨紧轮(22)，所述二号涨紧轮(22)远离所述二号公转定滑轮(24)一侧设置有四号滑轮(23)，所述四号滑轮(23)与所述二号公转定滑轮(24)之间设置有四号钢丝(21)，所述一号驱动滑轮(2)内设置有一号旋转轴(25)，所述一号手爪钢件(15)内设置有二号旋转轴(26)，所述二号驱动滑轮(11)内设置有三号旋转轴(20)，所述二号手爪钢件(18)内设置有四号旋转轴(27)。2.根据权利要求1所述的一种基于钢丝驱动的机械爪结构，其特征在于：所述支架(9)与所述一号伺服驱动电机(3)通过卡槽连接，所述一号伺服驱动电机(3)与所述一号滑轮(6)通过花键连接，所述一号滑轮(6)与所述一号钢丝(4)刚性连接。3.根据权利要求1所述的一种基于钢丝驱动的机械爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐振华，
申请(专利权)人：上海傲鲨智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31