电柜自动化打磨工作站制造技术

一种属于打磨机器人领域的电柜自动化打磨工作站，包括流水线工作台、传输带、升降柱工作台、二号打磨机器人底座、二号打磨机器人、导轨、立柱、翻转机构、一号打磨机器人底座、一号打磨机器人、电柜。本发明专利技术通过对电柜加工工位的特殊布置，通过设计特殊化的流水线，在电柜经过相应的翻转抬升机构的时候，能够对电柜的待加工面进行不断的调节，实现电柜各个面的去毛刺、打磨、抛光，同时，打磨机器人采用电流环原理，能够实时输出恒定打磨力。该方案不采用六维力传感器，不采用浮动头，保证了打磨的质量，也最大化的降低了设备的成本。

Electric cabinet automatic grinding workstation

The utility model relates to an automatic grinding workstation for electric cabinets belonging to the field of grinding robots, which comprises a pipeline worktable, a conveyor belt, a lifting column worktable, a No. 2 grinding robot base, a No. 2 grinding robot, a guide rail, a column, a turnover mechanism, a No. 1 grinding robot base, a No. 1 grinding robot and an electric cabinet. The invention can continuously adjust the surface of the cabinet to be processed when the cabinet passes through the corresponding overturning and lifting mechanism through the special layout of the cabinet processing station, and realize deburring, polishing and polishing of all sides of the cabinet. At the same time, the grinding robot adopts the principle of current ring, and can output constant grinding force in real time. The scheme does not use six-dimensional force sensor and floating head, which ensures the quality of grinding and minimizes the cost of equipment.

【技术实现步骤摘要】
电柜自动化打磨工作站
本专利技术涉及一种打磨机器人领域的打磨工作站，特别是一种采用电流环力反馈输出恒定打磨力的电柜自动化打磨工作站。
技术介绍
随着工业4.0的时代的到来，将实际生产的物质世界与信息技术的虚拟世界结合，成为人类促进生产的一个重点努力方向。在工业自动化领域，电器柜是最常见的配件。电器柜是由钢材质加工而成用来保护元器件正常工作的柜子。电器柜制作材料一般分为热轧钢板和冷轧钢板两种。冷轧钢板相对热轧钢板更材质柔软，更适合电器柜的制作。电器柜用途广泛主要用于化工行业，环保行业，电力系统，冶金系统，工业，核电行业，消防安全监控，交通行业等。电柜一般采用焊接而成，需要依靠打磨来形成产品。传统的电柜打磨主要依靠人力完成，粉尘严重、损害身体、工人难招等问题。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供是一种电柜自动化打磨工作站。通过对电柜流水线的设计以及夹持翻转机构的布置，完成了电柜打磨工序的完全自动化。该方案具备控制精度高、响应快的特点，由于采用电流环力反馈输出恒定打磨力，保证了打磨的质量，也不采用传感器，最大化的降低了成本。本专利技术是通过以下技术来实现的，本专利技术包括流水线工作台、传输带、升降柱工作台、二号打磨机器人底座、二号打磨机器人、导轨、立柱、翻转机构、一号打磨机器人底座、一号打磨机器人、电柜，流水线工作台固定于地面上，传输带安装于流水线工作台的上表面；电柜置于传输带的上表面，随着传输带的转动而输送；一号打磨机器人底座、二号打磨机器人底座分别安装固定于流水线工作台的左右两侧，一号打磨机器人、二号打磨机器人分别安装在一号打磨机器人底座、二号打磨机器人底座的上表面上；导轨铺于二号打磨机器人底座附近，立柱安装于导轨上并可以在电力的控制下沿着导轨滑动。进一步地，在本专利技术中，翻转机构包括升降杆、旋转块、顶杆、橡胶垫，升降杆与立柱内控制机构相连接并且可沿着立柱的侧壁上下移动，旋转块与升降杆的末端形成转动连接，顶杆与旋转块的侧壁形成移动副连接，橡胶垫固定于顶杆的末端，顶杆为可伸缩装置。更进一步地，在本专利技术中，升降柱工作台包括升降柱下部分、升降柱上部分、旋转台、夹爪，升降柱工作台安装在流水线工作台的正下方，旋转台的宽度小于流水线工作台上两条传输带之间的间隔，并且旋转台的角度经过设置，在升降柱工作台上升的时候能够保证旋转台顺利的穿过两条传输带的中部空间；升降柱下部分、升降柱上部分之间形成移动副连接，升降柱上部分与旋转台的下表面形成转动连接。更进一步地，在本专利技术中，一号打磨机器人、二号打磨机器人构成完全相同，均包括打磨头、机械臂；一号打磨机器人、二号打磨机器人均采用电流环原理，能够实时计算打磨头输出的打磨力。电柜传送到一号打磨机器人附近的时候，传输带暂停传输，此时升降柱工作台开始控制旋转台上升并穿过两条传输带的中部空间，当旋转台将电柜顶起并且超过传输带一定高度的时候，夹爪向中间夹紧，将电柜固定，此时一号打磨机器人开始对电柜的部分面上的焊缝进行打磨或者抛光，在此过程中旋转台可以带动电柜转动来改变加工的面，在完成加工后，旋转台的转动角度复位，升降柱工作台开始控制旋转台下降，电柜再次落在传输带上，继续随着传输带运输到下一工位。电柜传送到二号打磨机器人附近的时候，传输带暂停传输，此时控制系统控制立柱在导轨上移动，最终旋转块伸入电柜内部，此时顶杆开始从旋转块内部伸出逐渐变长，直到顶杆顶住电柜的内部两个侧壁，升降杆开始沿着立柱的侧壁上下移动到合适位置，然后控制系统控制立柱在导轨上移动，将电柜移动到二号打磨机器人附近，通过旋转块绕轴旋转使电柜的底面面对二号打磨机器人，开始打磨。打磨完成后由翻转机构将电柜放回传输带上完成加工。一号打磨机器人、二号打磨机器人均采用电流环原理，能够实时计算打磨头输出的打磨力，在打磨头的打磨力超过预设的范围时，系统控制机械臂末端做出实时调节，使打磨头在瞬时间内将打磨力恢复到预设的力范围内，进而实现恒力打磨。传输带、升降柱工作台、二号打磨机器人、翻转机构、一号打磨机器人相互之间配合工作，他们之间的速度与时间间隔可以调节。本专利技术的有益效果是：第一，本专利技术通过采用电流环原理，能够实时计算打磨头输出的打磨力，在打磨头的打磨力超过预设的范围时，系统控制机械臂末端做出实时调节，使打磨头在瞬时间内将打磨力恢复到预设的力范围内，进而实现恒力打磨。该方案不采用六维力传感器，不采用浮动头，保证了打磨的质量，也最大化的降低了设备的成本。第二，本专利技术通过对电柜加工工位的特殊布置，通过设计特殊化的流水线，在电柜经过相应的翻转抬升机构的时候，能够对电柜的待加工面进行不断的调节，再通过机械臂与打磨头的配合，通过电流环力控的原理实时输出恒定打磨力，实现电柜各个面的去毛刺、打磨、抛光，实现电柜打磨过程的全自动化。附图说明图1是本专利技术在预备阶段的示意图；图2是本专利技术在预备阶段的俯视图；图3是本专利技术中装夹机构开始装夹电柜的示意图；图4是本专利技术中打磨机器人开始打磨的示意图；图5是本专利技术中翻转机构的示意图；图6是本专利技术中打磨机器人示意图；图7是本专利技术中流水线传输带的示意图；图8是本专利技术中升降柱工作台的示意图；附图中的标号分别为：1、流水线工作台，2、传输带，3、升降柱工作台，4、二号打磨机器人底座，5、二号打磨机器人，6、导轨，7、立柱，8、翻转机构，9、一号打磨机器人底座，10、一号打磨机器人，11、电柜，12、升降杆，13、旋转块，14、顶杆，15、橡胶垫，16、打磨头，17、机械臂，18、升降柱下部分，19、升降柱上部分，20、旋转台，21、夹爪。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的实施例作详细说明，本实施例以本专利技术技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。实施例本专利技术的实施例如图1至图8所示，本专利技术包括流水线工作台1、传输带2、升降柱工作台3、二号打磨机器人底座4、二号打磨机器人5、导轨6、立柱7、翻转机构8、一号打磨机器人底座9、一号打磨机器人10、电柜11；翻转机构8包括升降杆12、旋转块13、顶杆14、橡胶垫15；一号打磨机器人10、二号打磨机器人5构成完全相同，包括打磨头16、机械臂17；升降柱工作台3包括升降柱下部分18、升降柱上部分19、旋转台20、夹爪21。流水线工作台1固定于地面上，传输带2安装于流水线工作台1的上表面；电柜11置于传输带2的上表面，随着传输带的转动而输送；一号打磨机器人底座9、二号打磨机器人底座4安装固定于流水线工作台1的左右两侧，一号打磨机器人10、二号打磨机器人5分别安装在一号打磨机器人底座9、二号打磨机器人底座4的上表面上；导轨6铺于二号打磨机器人底座4附近，立柱7安装于导轨6上，并可以在电力的控制下沿着导轨6滑动，升降杆12可以沿着立柱7的侧壁上下移动，旋转块13与升降杆12的末端形成转动连接，顶杆14与旋转块13的侧壁形成移动副连接，橡胶垫15固定于顶杆14的末端；升降柱工作台3安装在流水线工作台1的正下方，且旋转台20的宽度小于流水线工作台1上两条传输带2之间的间隔，并且旋转台20的角度经过设置，在升降柱工作台3上升的时候能够保证旋转台20顺利的穿过两条传输带2的中部空间；升降柱下部分18、升降柱上部分19之间形成移动副连接，所述的升降柱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电柜自动化打磨工作站，包括流水线工作台(1)和传输带(2)，其特征在于，还包括升降柱工作台(3)、二号打磨机器人底座(4)、二号打磨机器人(5)、导轨(6)、立柱(7)、翻转机构(8)、一号打磨机器人底座(9)、一号打磨机器人(10)、电柜(11)，流水线工作台(1)固定于地面上，传输带(2)安装于流水线工作台(1)的上表面；电柜(11)置于传输带(2)的上表面，随着传输带的转动而输送；一号打磨机器人底座(9)、二号打磨机器人底座(4)分别安装固定于流水线工作台(1)的左右两侧，一号打磨机器人(10)、二号打磨机器人(5)分别安装在一号打磨机器人底座(9)、二号打磨机器人底座(10)的上表面上；导轨(6)铺于二号打磨机器人底座(4)附近，立柱(7)安装于导轨(6)上并可以在电力的控制下沿着导轨(6)滑动。

【技术特征摘要】
1.一种电柜自动化打磨工作站，包括流水线工作台(1)和传输带(2)，其特征在于，还包括升降柱工作台(3)、二号打磨机器人底座(4)、二号打磨机器人(5)、导轨(6)、立柱(7)、翻转机构(8)、一号打磨机器人底座(9)、一号打磨机器人(10)、电柜(11)，流水线工作台(1)固定于地面上，传输带(2)安装于流水线工作台(1)的上表面；电柜(11)置于传输带(2)的上表面，随着传输带的转动而输送；一号打磨机器人底座(9)、二号打磨机器人底座(4)分别安装固定于流水线工作台(1)的左右两侧，一号打磨机器人(10)、二号打磨机器人(5)分别安装在一号打磨机器人底座(9)、二号打磨机器人底座(10)的上表面上；导轨(6)铺于二号打磨机器人底座(4)附近，立柱(7)安装于导轨(6)上并可以在电力的控制下沿着导轨(6)滑动。2.根据权利要求1所述的电柜自动化打磨工作站，其特征在于所述翻转机构(8)包括升降杆(12)、旋转块(13)、顶杆(14)、橡胶垫(15)，升降杆(12)与立柱(7)内控制机构相连接并且可沿着立柱(7)的侧壁上下移动，旋转块(13)与升降杆(12)的末端形成转动连接，顶杆(14)与旋转块(13)的侧壁形成移动副连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱超，潘阳，孟祥敦，廖能超，桂凯，
申请(专利权)人：佳奕筱安上海机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31