玻璃基板取片机械手臂、取片机器人及玻璃基板取片系统技术方案

本公开涉及一种玻璃基板取片机械手臂、取片机器人及玻璃基板取片系统，其中，该机械手臂包括：纵臂；横臂，连接在纵臂上；吸盘，安装在横臂上，以用于吸附玻璃基板；以及测量装置，安装在纵臂上，以在取片时测量纵臂与玻璃基板的边缘的距离。本公开提供的玻璃基板取片机械手臂具有安装在纵臂上的测量装置，当机械手臂准备吸取玻璃基板进行取片时，测量装置会测得纵臂与玻璃基板的边缘之间的距离，并可根据位置偏差调整纵臂与玻璃基板的边缘之间的距离，使每次取片时纵臂与玻璃基板的距离相等，进而保证玻璃基板每次被放置到划线工位上的位置相同。该机械手臂可以精准的将玻璃基板放置到划线工位上，避免划伤玻璃基板表面，提高玻璃基板的良品率。

Glass Substrate Sheet-taking Manipulator, Sheet-taking Robot and Glass Substrate Sheet-taking System

The invention relates to a glass substrate stripping manipulator arm, a stripping robot and a glass substrate stripping system, in which the manipulator arm includes a longitudinal arm; a horizontal arm, connected to the longitudinal arm; a suction cup, mounted on the horizontal arm for adsorbing the glass substrate; and a measuring device, mounted on the longitudinal arm, for measuring the distance between the longitudinal arm and the edge of the glass substrate during stripping. The glass substrate stripping manipulator arm provided by the present disclosure has a measuring device installed on the longitudinal arm. When the manipulator arm is ready to take the glass substrate for stripping, the measuring device can measure the distance between the longitudinal arm and the edge of the glass substrate, and adjust the distance between the longitudinal arm and the edge of the glass substrate according to the position deviation, so that the distance between the longitudinal arm and the glass substrate is equal at each time of stripping. Furthermore, it ensures that the glass substrates are placed at the same position on the scribed workstation each time. The manipulator arm can accurately place the glass substrate on the scribed position, avoid scratching the surface of the glass substrate, and improve the quality rate of the glass substrate.

【技术实现步骤摘要】
玻璃基板取片机械手臂、取片机器人及玻璃基板取片系统
本公开涉玻璃基板生产领域，具体地，涉及一种玻璃基板取片机械手臂、取片机器人及玻璃基板取片系统。
技术介绍
玻璃基板生产过程中，通常采用玻璃基板取片机器人将放置在A型架上的玻璃基板吸取，并放置到划线工位上。由于取片机器人吸取玻璃基板时，同一A型架上的玻璃基板的位置可能会由于摆放等原因稍有不同，因此，当玻璃基板放置到划线工位上后，需要手动偏移玻璃基板的位置，使划线设备在玻璃基板的正确位置进行划线。然而，手动调节玻璃基板的位置会产生误差，而玻璃基板的划线误差不能超过2厘米，因此手动偏移玻璃基板的位置会导致误差较大，划线设备会划伤玻璃基板表面，影响良品率，甚至会造成设备损坏。
技术实现思路
本公开的第一个目的是提供一种玻璃基板取片机械手臂，以解决玻璃基板划线位置不准确的问题。本公开的第二个目的是提供一种取片机器人，该取片机器人使用本公开提供的玻璃基板取片机械手臂。本公开的第三个目的是提供一种玻璃基板取片系统，该取片系统能够将玻璃基板精准放置到划线工位上。为了实现上述目的，本公开提供一种玻璃基板取片机械手臂，包括：纵臂；横臂，连接在所述纵臂上；吸盘，安装在所述横臂上，以用于吸附玻璃基板；以及测量装置，安装在所述纵臂上，以在取片时测量所述纵臂与所述玻璃基板的边缘的距离。可选地，所述测量装置为传感器。可选地，所述测量装置为百分表或万分表。可选地，所述横臂的数量为多个，多个所述横臂相互平行且等间隔地安装在所述纵臂上。可选地，所述横臂与所述纵臂垂直。可选地，所述横臂上安装有多个所述吸盘。可选地，多个所述吸盘等间隔地安装在所述横臂上。可选地，所述纵臂的两侧分别对应设置有所述测量装置。根据本公开的第二个方面，还提供一种取片机器人，该取片机器人本公开提供的玻璃基板取片机械手臂。根据本公开的第三个方面，还提供一种玻璃基板取片系统，该玻璃基板取片系统包括取片机器人和控制所述取片机器人动作的控制器，所述取片机器人的取片机械手臂包括：纵臂；横臂，连接在所述纵臂上；吸盘，安装在所述横臂上，以用于吸附玻璃基板；距离传感器，安装在所述纵臂上，以在取片时测量所述纵臂与所述玻璃基板的边缘的距离，所述距离传感器与所述控制器连接。通过上述技术方案，本公开提供的玻璃基板取片机械手臂具有安装在纵臂上的测量装置，当机械手臂准备吸取玻璃基板进行取片时，测量装置会测得纵臂与玻璃基板的边缘之间的距离，通过测得的距离可判断玻璃基板的位置是否符合划线的预定位置，并可根据位置偏差调整纵臂与玻璃基板的边缘之间的距离，使得每次取片时纵臂与玻璃基板的距离相等，进而保证玻璃基板每次被放置到划线工位上的位置相同。该机械手臂可以精准的将玻璃基板放置到划线工位上，避免划伤玻璃基板表面，提高玻璃基板的良品率。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是本公开一示例性实施方式提供的玻璃基板取片机械手臂的结构示意图；图2是本公开一示例性实施方式提供的玻璃基板放置在A型架上的示意图；图3是本公开一示例性实施方式提供的取片机械手臂的纵臂与玻璃基板的边缘不平行时的示意图。附图标记说明1纵臂2横臂3吸盘4测量装置5玻璃基板6A型架具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“横”、“纵”是参照附图1定义的，下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。如图1所示，本公开提供一种玻璃基板取片机械手臂，该机械手臂包括纵臂1、横臂2、吸盘3和测量装置4。其中，横臂2连接在纵臂1上；吸盘3安装在横臂2上，以用于吸附玻璃基板5；以及测量装置4安装在纵臂1上，以在取片时测量纵臂1与玻璃基板5的边缘的距离。在机械手臂取片时，将纵臂1靠近玻璃基板5的边缘，使得横臂2能够伸向玻璃基板5的板面，从而使得吸盘3可以吸附玻璃基板5。其中，机械手臂的横臂2可拆卸地安装在纵臂1上，当在横臂2的吸盘3损坏时，可以随时拆卸进行维修。通过上述技术方案，当使用该机械手臂在如图2所示的A型架6上吸取玻璃基板5并放置到划线工位上时，首先将横臂2轻贴在玻璃基板5的表面，纵臂1与玻璃基板5的边缘平行对齐，安装在纵臂1上的测量装置4会测得纵臂1与玻璃基板5的边缘之间的距离，通过测得的距离可判断玻璃基板5的位置是否符合划线的预定位置，并可根据位置偏差调整纵臂1与玻璃基板5的边缘之间的距离，当位置调整完成后，可通过外部操作系统控制吸盘3吸取玻璃基板5。吸盘3可以由电磁阀和真空管路控制。采用此机械手臂进行取片，可使得每次取片时纵臂1与玻璃基板5的距离相等，进而保证玻璃基板5每次被放置到划线工位上的位置相同。该机械手臂可以精准地将玻璃基板5放置到下一个工位上，例如放置到划线工位上进行划线，避免划线设备划伤玻璃基板5表面，提高玻璃基板5的良品率。根据本公开的一种的实施方式，测量装置4可以为传感器。传感器可以为距离传感器。距离传感器可以与控制器连接，首先通过距离传感器识别纵臂1与玻璃基板5的边缘之间的距离，并将识别的距离反馈到控制器中，与控制器中预设的距离值进行比较，控制器根据偏差操控机械手臂移动相应位置，移动到预定距离后，控制器执行吸盘3的吸取命令，进行取片动作，并将玻璃基板5放置到划线工位上进行划线。根据本公开的另一实施方式，测量装置4还可以百分表或万分表，百分表或万分表的测杆轴线垂直于纵臂1，并且测杆的测头朝向靠近纵臂1的玻璃基板5的边缘，当百分表或万分表接触到此边缘，并且读数达到预定值时，即，纵臂1与玻璃基板5的边缘之间的距离达到预定距离时，机械手臂进行取片动作，可以将测头正好接触玻璃基板边缘的位置时设定为预定距离，通过更换测杆，使整个百分表或万分表的长度等于预定距离即可。测量装置4还可以为千分表等其它长度测量装置。为了使测量装置4的测量结果更加准确，纵臂1的两侧可以分别对应设置测量装置4，这样，保证纵臂1的两侧与玻璃基板5的边缘之间的距离相等，即，纵臂1与玻璃基板5的边缘保持平行。具体地，用于控制机械手臂的控制器可以包括报警模块，报警模块能够接收两个测量装置4检测的距离，当纵臂1与玻璃基板5的边缘如图3所示不平行，即两个测量装置4检测出的距离值不同时，报警模块进行报警，机械手臂可以根据报警信号自动调节纵臂1的角度，直至纵臂1与玻璃基板5的边缘相互平行；根据本公开的另一种实施方式，可以在机械手臂上设置报警装置，其报警的方式可以为蜂鸣，当纵臂1与玻璃基板5的边缘不平行时，控制器可以停止机械手臂动作，操作人员进行停机检查，或手动调整纵臂1的位置。本公开中，横臂2的数量可以为多个，多个横臂2相互平行且等间隔地安装在纵臂1上，当横臂2如上述可拆卸地安装在纵臂1上时，可以根据需要吸取的玻璃基板5的大小任意增减横臂2的数量，使横臂2均布在玻璃基板5的表面。横臂2上可以安装有多个吸盘3，每个横臂2上具有多个吸盘3可以更加稳定地吸取玻璃基板5，防止玻本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种玻璃基板取片机械手臂，其特征在于，包括：纵臂(1)；横臂(2)，连接在所述纵臂(1)上；吸盘(3)，安装在所述横臂(2)上，以用于吸附玻璃基板(5)；以及测量装置(4)，安装在所述纵臂(1)上，以在取片时测量所述纵臂(1)与所述玻璃基板(5)的边缘的距离。

【技术特征摘要】
1.一种玻璃基板取片机械手臂，其特征在于，包括：纵臂(1)；横臂(2)，连接在所述纵臂(1)上；吸盘(3)，安装在所述横臂(2)上，以用于吸附玻璃基板(5)；以及测量装置(4)，安装在所述纵臂(1)上，以在取片时测量所述纵臂(1)与所述玻璃基板(5)的边缘的距离。2.根据权利要求1所述的玻璃基板取片机械手臂，其特征在于，所述测量装置(4)为传感器。3.根据权利要求1所述的玻璃基板取片机械手臂，其特征在于，所述测量装置(4)为百分表或万分表。4.根据权利要求1所述的玻璃基板取片机械手臂，其特征在于，所述横臂(2)的数量为多个，多个所述横臂(2)相互平行且等间隔地安装在所述纵臂(1)上。5.根据权利要求1所述的玻璃基板取片机械手臂，其特征在于，所述横臂(2)与所述纵臂(1)垂直。6.根据权利要求1所述的玻璃基板取片机械手臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏刚，董光明，石志强，李震，李俊生，雷回芳，
申请(专利权)人：芜湖东旭光电科技有限公司，东旭光电科技股份有限公司，东旭集团有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34