一种潜艇式水下扫描机器人制造技术

本实用新型专利技术提出了一种潜艇式水下扫描机器人，用以解决现有技术中当水深较深或有遮挡时无法获取准确扫描图像的问题。壳体后端安装有喷泵，中部设置有浮力筒，两侧下部安装有侧扫声呐，前端下部安装有侧推导管桨，内部密封有电源、主控器和声呐数据采集器；浮力筒为一端密封的筒状结构；活塞滑动密封安装到浮力筒内，并与推杆连接；主控器产生控制信号对喷泵、侧推导管桨和推杆进行控制；声呐数据采集器对侧扫声呐的数据进行采集处理。通过改变排水量进行浮潜，进而完成水下扫描，结构简单，灵活方便。

A Submarine Underwater Scanning Robot

The utility model provides a submarine underwater scanning robot, which can solve the problem that the accurate scanning image can not be obtained when the water depth is deep or occluded in the prior art. The rear end of the shell is equipped with a jet pump, the middle part is equipped with a buoyancy cylinder, the lower part of both sides is equipped with a side sweep sonar, the lower part of the front end is equipped with a side derivation tube propeller, and the inner seal is a power supply, main controller and sonar data acquisition device; the buoyancy cylinder is a sealed cylinder structure at one end; the piston sliding seal is installed in the buoyancy cylinder and connected with the push rod; the main controller generates control signals to the jet pump and the side derivation tube. The propeller and push rod are controlled, and the sonar data collector collects and processes the data of side scan sonar. By changing the amount of drainage to snorkel, the underwater scanning can be completed. The structure is simple, flexible and convenient.

【技术实现步骤摘要】
一种潜艇式水下扫描机器人
本技术涉及水下扫描领域，特别是指一种潜艇式水下扫描机器人。
技术介绍
由于水下环境的特殊性，进行水下探测、水下救援时，难以运用光学成像的手段实现对水下状况的。侧扫声纳它能不受水体可见度的影响而快速覆盖大面积水域"看"到水下情况。每边旁扫通过向水底发射声纳，反射后被拖鱼接收形成声纳影象来发现水下物体。在航道维护、水下救生、水下管网维护等方面能起到很到的作用。但现在侧扫声纳的使用多为依附于船体使用，不够灵活，且当水深较深时，在水面无法扫描到河床。水下有物体遮挡时也无法实现扫描。因此设计一种能够在水下实现灵活扫描的水下机器人是非常有必要的，有利于水下探测的发展。
技术实现思路
本技术提出一种潜艇式水下扫描机器人，解决了现有技术中当水深较深或有遮挡时无法获取准确扫描图像的问题。本技术的技术方案是这样实现的：包括推杆、活塞、主控器、喷泵、电源、浮力筒、侧扫声呐、侧推导管桨、壳体、声呐数据采集器；所述壳体后端安装有喷泵，中部设置有浮力筒，两侧下部安装有侧扫声呐，前端下部安装有侧推导管桨，内部密封有电源、主控器和声呐数据采集器；所述浮力筒为一端密封的筒状结构；所述活塞滑动密封安装到浮力筒内，并与推杆连接；所述主控器产生控制信号对喷泵、侧推导管桨和推杆进行控制；所述声呐数据采集器对侧扫声呐的数据进行采集处理。进一步的，所述主控器还包含定位模块，实现位置信息的获取。进一步的，所述壳体为潜艇式外形。本技术同
技术介绍
相比所产生的有益效果：活塞可在浮力筒内上下滑动，通过改变排水量实现装置的浮潜，这样就可以实现侧扫声呐的水下扫描；喷泵作为推进方式可以避免水草等缠绕造成的影响，运动灵活，适用于复杂的水下环境。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术所述的一种潜艇式水下扫描机器人的主视图；图2为本技术所述的一种潜艇式水下扫描机器人的右视图；图中：1-推杆；2-活塞；3-主控器；4-喷泵；5-电源；6-浮力筒；7-侧扫声呐；8-侧推导管桨；9-壳体；10-声呐数据采集器。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1、图2所示，一种潜艇式水下扫描机器人，包括推杆1、活塞2、主控器3、喷泵4、电源5、浮力筒6、侧扫声呐7、侧推导管桨8、壳体9和声呐数据采集器10；所述壳体9后端安装有喷泵4，中部设置有浮力筒6，两侧下部安装有侧扫声呐7，前端下部安装有侧推导管桨8，内部密封有电源5、主控器3和声呐数据采集器10；所述浮力筒6为一端密封的筒状结构；所述活塞2滑动密封安装到浮力筒6内，并与推杆1连接；所述主控器3产生控制信号对喷泵4、侧推导管桨8和推杆1进行控制；所述声呐数据采集器10对侧扫声呐7的数据进行采集处理。在一些实施例中，所述主控器3还包含定位模块，实现位置信息的获取。主控器3还可以预设航行线路实现自主航行。在一些实施例中，所述壳体9为潜艇式外形，上部凸台，易于设置天线，增大无线信号发射距离。工作原理：进行水下扫描时，活塞2动作，使浮力筒6的排水量减小，进行下潜，喷泵4和侧推导管桨8的推动下到达指定地点，喷泵4可有效地防止螺旋桨被水草等缠绕。此过程对电量消耗小，当到达指定深度时，活塞2反向动作，使浮力筒6的排水量变大，使装置处于悬浮状态，主控器3控制装置按规定航线在水下航行，侧扫声呐7进行扫描，声呐数据采集器10对数据进行采集处理。本技术方案可以实现在水下对物体进行扫描，且结构简单，灵活方便。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种潜艇式水下扫描机器人，其特征在于：包括推杆、活塞、主控器、喷泵、电源、浮力筒、侧扫声呐、侧推导管桨、壳体、声呐数据采集器；所述壳体后端安装有喷泵，中部设置有浮力筒，两侧下部安装有侧扫声呐，前端下部安装有侧推导管桨，内部密封有电源、主控器和声呐数据采集器；所述浮力筒为一端密封的筒状结构；所述活塞滑动密封安装到浮力筒内，并与推杆连接；所述主控器产生控制信号对喷泵、侧推导管桨和推杆进行控制；所述声呐数据采集器对侧扫声呐的数据进行采集处理。

【技术特征摘要】
1.一种潜艇式水下扫描机器人，其特征在于：包括推杆、活塞、主控器、喷泵、电源、浮力筒、侧扫声呐、侧推导管桨、壳体、声呐数据采集器；所述壳体后端安装有喷泵，中部设置有浮力筒，两侧下部安装有侧扫声呐，前端下部安装有侧推导管桨，内部密封有电源、主控器和声呐数据采集器；所述浮力筒为一端密封的筒状结构；所述活塞滑动密封安装到浮...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜鹏程，
申请(专利权)人：青岛哈文船艇有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37