The invention relates to a steering structure of a software robot, in particular to a software robot based on tape folding and its turning mode. A software robot based on tape folding includes a main plastic film and an outer plastic film. The head of the main plastic film is closed and the tail opening of the main plastic film is opened. The inner side of the main plastic film forms a main chamber. The outer plastic film has two, two outer plastic films are pasted on both sides of the main plastic film. A side chamber is formed between the material film and the main plastic film, the head of the outer plastic film and the main plastic film is thermoplastic sealed, and the bottom end of the outer plastic film and the main plastic film forms an inflatable opening; the outer plastic film is provided with a plurality of folding mechanisms, and the folding mechanisms are folded by the outer plastic film.
【技术实现步骤摘要】
一种基于胶带折叠的软体机器人及其转弯方式
本专利技术涉及一种软体机器人转向结构,特别是涉及一种基于胶带折叠的软体机器人及其转弯方式。
技术介绍
基于柔性伸展,颠覆了传统刚性机器人的结构设计的新型软体机器人逐渐进入人们的视野。软体机器人由柔韧性材料制作完成,可在大范围内改变自身形状,是一种新型柔韧机器人。软体机器人相较于其他传统机器人能够更方便的穿越各种多变复杂的环境,尤其是在如管道等狭窄的空间中进行的搜查检测工作。实现的功能主要有软体机器人前端延伸通过受约束的环境、可以实现自由转弯,连续转弯,自行调整运动方向。软体机器人的驱动方式很多,其中一类机器人可以仅用气体来驱动。软体机器人在没有主动控制的情况下,通过各种具有挑战性的环境延长,机器人被动地变形以避开各种障碍物。另一方面,由于其成本的低廉性,使得此类机器人具有非常广阔的市场前景。但由于其结构与传统机器人不同,很多传统的机械结构无法使用。目前如何控制气动软体机器人的自由运动依然是难点。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于胶带折叠的软体机器人及其转弯方式,可以有效解决现有技术中气动软体机器人自由运动控制较难的问题。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现:一种基于胶带折叠的软体机器人,包括主体塑料薄膜和外层塑料薄膜,所述主体塑料薄膜的头部封闭,主体塑料薄膜的尾部开口;所述主体塑料薄膜的内侧构成主体腔室;所述外层塑料薄膜设有两个,两个外层塑料薄膜分别粘贴在主体塑料薄膜的两侧;所述外层塑料薄膜与主体塑料薄膜之间构成侧腔室,外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的头部热塑封闭,外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的底端构成充气口; ...
【技术保护点】
1.一种基于胶带折叠的软体机器人,包括主体塑料薄膜和外层塑料薄膜,其特征在于:所述主体塑料薄膜的头部封闭,主体塑料薄膜的尾部开口;所述主体塑料薄膜的内侧构成主体腔室(1);所述外层塑料薄膜设有两个,两个外层塑料薄膜分别粘贴在主体塑料薄膜的两侧;所述外层塑料薄膜与主体塑料薄膜之间构成侧腔室(2),外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的头部封闭,外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的底端构成充气口;所述外层塑料薄膜上设有多个折叠机构(3),多个折叠机构(3)为外层塑料薄膜进行折叠而成。
【技术特征摘要】
1.一种基于胶带折叠的软体机器人,包括主体塑料薄膜和外层塑料薄膜,其特征在于:所述主体塑料薄膜的头部封闭,主体塑料薄膜的尾部开口;所述主体塑料薄膜的内侧构成主体腔室(1);所述外层塑料薄膜设有两个,两个外层塑料薄膜分别粘贴在主体塑料薄膜的两侧;所述外层塑料薄膜与主体塑料薄膜之间构成侧腔室(2),外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的头部封闭,外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的底端构成充气口;所述外层塑料薄膜上设有多个折叠机构(3),多个折叠机构(3)为外层塑料薄膜进行折叠而成。2.根据权利要求1所述的一种基于胶带折叠的软体机器人,其特征在于:所述折叠机构(3)包括折叠段I(3-1)、折叠段II(3-2)、折叠段III(3-3)、折叠段IV(3-4)和折叠段V(3-5);折叠段I(3-1)、折叠段II(3-2)、折叠段III(3-3)、折叠段IV(3-4)和折叠段V(3-5)依次排列;折叠段I(3-1)和折叠段V(3-5)分别向内折叠段III(3-3)的方向翻转折叠;折叠段III(3-3)通过胶带粘贴固定在主体塑料薄膜上。3.根据权利要求2所述的一种基于胶带折叠的软体机器人,其特征在于:所述折叠段III(3-3)与主体塑料薄膜之间存在通气缝隙。4.根据权利要求3所述的一种基于胶带折叠的软体机器人,其特征在于:所述折叠段I(3-1)、折叠段II(3-2)、折叠段IV(3-4)和折叠段V(3-5)等长且等宽;所述折叠段III(3-3)的长度与折叠段I(3-1)的长度相同,折叠段III(3-3)的宽度小于折叠段I(3-1)的宽度。5.根据权利要求1所述的一种基于胶带折叠的软体机器人,其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员:李隆球,周德开,叶晏辰,张广玉,宋文平,李天龙,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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