一种机器人爬坡防滑装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人爬坡防滑装置，具体涉及机器人领域，包括轮胎本体和防灰罩，所述防灰罩设置于轮胎本体顶部且与机器人本体固定连接，所述防灰罩内部设有滑动通道，所述滑动通道内腔顶部活动设有双轴电机，所述双轴电机两端通过转轴连接有移动齿轮，所述移动齿轮对应的滑动通道内腔底部表面设有齿轮轨道，所述双轴电机一侧通过支架固定连接有连接滑杆。本发明专利技术利用双轴电机快速带动移动齿轮在齿轮轨道上转动，带动活动防滑组移出滑动通道至轮胎本体下方与地面之间的夹角内，弹簧减震组带动顶支撑防滑板和防滑软套伸长，防滑软套顶部与轮胎本体接触，底摩擦砂板与地面接触，此时能够很好的保护轮胎本体不会滑坡。

An Anti-skid Device for Robot Climbing

The invention discloses a robot climbing anti-skid device, which specifically relates to the field of robots, including a tire body and a dust shield. The dust shield is fixed on the top of the tire body and connected with the robot body. The dust shield is provided with a sliding passage inside, and the top of the sliding passage cavity is movably provided with a two-axis motor. The two ends of the two-axis motor are connected with movable teeth through a rotating shaft. A gear track is arranged on the bottom surface of the inner cavity of the sliding passage corresponding to the moving gear, and one side of the two-axis motor is fixedly connected with a connecting slide rod through a support. The invention uses a two-axle motor to quickly drive the moving gear to rotate on the gear track, and drives the movable anti-skid group to move out of the angle between the sliding passage and the bottom of the tire body and the ground. The spring shock absorber group drives the top support anti-skid plate and the anti-skid soft sleeve to extend, the top of the anti-skid soft sleeve contacts with the tire body, and the bottom friction sand plate contacts with the ground, so that the tire body can be well protected at this time. It will slide.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人爬坡防滑装置
本专利技术涉及机器人
，更具体地说，本专利技术涉及一种机器人爬坡防滑装置。
技术介绍
目前机器人在户外或是室内工作时，都有可能需要爬坡的情况，并且有的机器人需要在坡上进行定位工作，机器人的成本较高，若是在爬坡速度过低或是刹车不灵时，容易发生溜坡的情况，在坡上定位的精度不高，此时就导致工作的难以进行，影响工作质量，更甚者，溜坡也可能会导致机器人的翻倒，导致机器人损坏，维修成本过高。而现有技术中，对于轮胎的防滑，一是通过改变轮胎本体外部沟槽的形状，二是在刹车上做出设计，使刹车系统更灵活等，但是溜坡情况还是存在，若是在机器人外部加设一些防滑结构，也会影响整个机器人的体积，行驶起来也不方便，还会影响机器人的外表美观。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术的实施例提供一种机器人爬坡防滑装置，通过控制双轴电机工作，在爬坡定位时，双轴电机能够快速带动移动齿轮在齿轮轨道上转动，从而带动活动防滑组移出滑动通道至轮胎本体下方与地面之间的夹角内，弹簧减震组带动顶支撑防滑板和防滑软套伸长，防滑软套顶部与轮胎本体接触，底摩擦砂板与地面接触，此时能够很好的保护轮胎本体不会滑坡，并且整个防滑装置不占用空间，利用现有的空间进行安装，机器人的轮胎处更加美观，也不会增大机器人的占地面积，行驶使用时比较方便。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人爬坡防滑装置，包括轮胎本体和防灰罩，所述防灰罩设置于轮胎本体顶部且与机器人本体固定连接，所述防灰罩内部设有滑动通道，所述滑动通道内腔顶部活动设有双轴电机，所述双轴电机两端通过转轴连接有移动齿轮，所述移动齿轮对应的滑动通道内腔底部表面设有齿轮轨道，所述双轴电机一侧通过支架固定连接有连接滑杆，所述连接滑杆底端设有活动防滑组，所述活动防滑组包括底摩擦砂板、顶支撑防滑板、弹簧减震组、外侧弹性垫和连接卡头，所述滑动通道底部对应的防灰罩底端开设有开口，所述滑动通道底部对应的防灰罩内侧壁上设置有滚板筒、硬毛刷和软毛刷。在一个优选地实施方式中，所述顶支撑防滑板设置于底摩擦砂板顶部，所述外侧弹性垫设置于顶支撑防滑板和底摩擦砂板一侧，顶支撑防滑板和底摩擦砂板均与外侧弹性垫固定连接，所述弹簧减震组固定设置于顶支撑防滑板和底摩擦砂板之间，所述连接卡头固定设置于顶支撑防滑板和底摩擦砂板内侧，且顶支撑防滑板、底摩擦砂板和外侧弹性垫均与连接卡头固定连接。在一个优选地实施方式中，所述弹簧减震组由呈矩形阵列的弹簧组成，且相邻两个弹簧之间相互插接，并由绑带固定连接。在一个优选地实施方式中，所述连接卡头截面设置为倒T形，所述连接滑杆底端面上设有插槽，所述连接卡头与插槽相配合，所述连接滑杆底端两侧壁上设有嵌槽，所述嵌槽内设有螺钉，所述螺钉贯穿连接滑杆与连接卡头螺纹连接，且螺钉顶端端面设置于嵌槽内。在一个优选地实施方式中，所述顶支撑防滑板截面设置为弧形，所述顶支撑防滑板顶端表面固定设有防滑软套，所述防滑软套底端与底摩擦砂板固定连接，所述防滑软套由混炼型聚氨酯材料制成，所述顶支撑防滑板上表面开设有多个防滑槽。在一个优选地实施方式中，所述连接滑杆两侧均匀固定设有多组滑板，所述滑板对应的滑动通道两侧内壁上设有限位导轨，所述滑板端面上固定设有滚珠套，所述滚珠套内部活动套设有滚珠，所述滚珠与限位导轨相配合。在一个优选地实施方式中，所述滚板筒、硬毛刷和软毛刷从下到上依次设置于防灰罩靠近轮胎本体的内侧壁上，所述滚板筒两端活动套设有轴杆，所述轴杆与防灰罩固定连接，所述滚板筒底端延伸至防灰罩底端面下方。在一个优选地实施方式中，所述硬毛刷和软毛刷均固定设置于毛刷板上，所述毛刷板对应的防灰罩内侧壁上开设有安装通槽，所述毛刷板贯穿安装通槽且靠近轮胎本体的一端固定连接有安装板，所述安装板通过螺钉与防灰罩可拆卸连接。在一个优选地实施方式中，所述移动齿轮外侧固定连接有滑脚，所述滑脚对应的防灰罩前后侧壁上设有与滑脚相配合的滑轨。本专利技术的技术效果和优点：1、本专利技术通过利用轮胎本体上方都会设置的防灰罩进行开设滑动通道，用于放置与双轴电机传动连接的活动防滑组，当机器人爬坡时，若是速度过低或是需要在坡上停止进行工作时，机器人控制器能够控制双轴电机工作，双轴电机能够快速带动移动齿轮在齿轮轨道上转动，从而带动活动防滑组转动至轮胎本体底部，移出滑动通道至轮胎本体下方与地面之间的夹角内，用于快速辅助刹车，防止溜坡，弹簧减震组带动顶支撑防滑板和防滑软套伸长，防滑软套顶部与轮胎本体接触，底摩擦砂板与地面接触，此时能够很好的保护轮胎本体不会滑坡，并且在轮胎本体溜坡时，弹簧减震组还能够起到缓冲减震的作用，使用更加安全；2、防滑工作后，双轴电机带动活动防滑组收缩至防灰罩内部的滑动通道里，在活动防滑组使用回收至滑动通道内部时，滚板筒能够压合顶支撑防滑板，使其将内部的弹簧减震组下压收缩，方便活动防滑组快速收缩进滑动通道内部，整个防滑装置不占用空间，利用现有的空间进行安装，机器人的轮胎处更加美观，也不会增大机器人的占地面积，行驶使用时比较方便；3、在活动防滑组收缩的同时，硬毛刷和软毛刷依次将顶支撑防滑板表面的防滑软套清理，避免轮胎本体上的灰尘以及爬坡时甩出的灰尘附着在防滑软套上，影响活动防滑组下一次的伸出以及防滑效果，并且在硬毛刷和软毛刷使用一段时间磨损后，清理效果变差，此时可以直接拆卸螺钉，将带有硬毛刷和软毛刷的毛刷板整个更换掉，使用方便，并且经济实用；4、通过连接卡头和连接滑杆可拆卸连接，用于当底摩擦砂板和顶支撑防滑板受损或是没有摩擦效果时，能够将活动防滑组拆卸更换，无需更换下双轴电机以及伸缩摆杆，也无需将防灰罩拆开，即可实现活动防滑组的更换，拆卸更换方便，经济实用；5、通过利用移动齿轮和齿轮轨道啮合连接的方式，在活动防滑组进行防滑工作时，防滑强度高。附图说明图1为本专利技术的活动防滑组工作时的整体结构示意图。图2为本专利技术的活动防滑组收纳时的整体结构示意图。图3为本专利技术的防灰罩剖视结构示意图。图4为本专利技术的活动防滑组侧剖图。图5为本专利技术的密封带结构示意图。图6为本专利技术的硬毛刷和软毛刷安装结构示意图。图7为本专利技术的图1中A部分结构示意图。图8为本专利技术的实施例3的整体结构示意图。附图标记为：1轮胎本体、2防灰罩、3机器人本体、4双轴电机、5移动齿轮、6齿轮轨道、7滑动通道、8连接滑杆、9活动防滑组、91底摩擦砂板、92顶支撑防滑板、93弹簧减震组、94外侧弹性垫、95连接卡头、96防滑软套、10开口、11滚板筒、12硬毛刷、13软毛刷、14插槽、15嵌槽、16安装通槽、17滑板、18限位导轨、19滚珠、20毛刷板、21安装板、22太阳能板。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1：根据图1-5所示的一种机器人爬坡防滑装置，包括轮胎本体1和防灰罩2，所述防灰罩2设置于轮胎本体1顶部且与机器人本体3固定连接，所述防灰罩2内部设有滑动通道7，所述滑动通道7内腔顶部活动设有双轴电机4，所述双轴电机4两端通过转轴连接有移动齿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人爬坡防滑装置，包括轮胎本体(1)和防灰罩(2)，所述防灰罩(2)设置于轮胎本体(1)顶部且与机器人本体(3)固定连接，其特征在于：所述防灰罩(2)内部设有滑动通道(7)，所述滑动通道(7)内腔顶部活动设有双轴电机(4)，所述双轴电机(4)两端通过转轴连接有移动齿轮(5)，所述移动齿轮(5)对应的滑动通道(7)内腔底部表面设有齿轮轨道(6)，所述双轴电机(4)一侧通过支架固定连接有连接滑杆(8)，所述连接滑杆(8)底端设有活动防滑组(9)，所述活动防滑组(9)包括底摩擦砂板(91)、顶支撑防滑板(92)、弹簧减震组(93)、外侧弹性垫(94)和连接卡头(95)，所述滑动通道(7)底部对应的防灰罩(2)底端开设有开口(10)，所述滑动通道(7)底部对应的防灰罩(2)内侧壁上设置有滚板筒(11)、硬毛刷(12)和软毛刷(13)。

【技术特征摘要】
1.一种机器人爬坡防滑装置，包括轮胎本体(1)和防灰罩(2)，所述防灰罩(2)设置于轮胎本体(1)顶部且与机器人本体(3)固定连接，其特征在于：所述防灰罩(2)内部设有滑动通道(7)，所述滑动通道(7)内腔顶部活动设有双轴电机(4)，所述双轴电机(4)两端通过转轴连接有移动齿轮(5)，所述移动齿轮(5)对应的滑动通道(7)内腔底部表面设有齿轮轨道(6)，所述双轴电机(4)一侧通过支架固定连接有连接滑杆(8)，所述连接滑杆(8)底端设有活动防滑组(9)，所述活动防滑组(9)包括底摩擦砂板(91)、顶支撑防滑板(92)、弹簧减震组(93)、外侧弹性垫(94)和连接卡头(95)，所述滑动通道(7)底部对应的防灰罩(2)底端开设有开口(10)，所述滑动通道(7)底部对应的防灰罩(2)内侧壁上设置有滚板筒(11)、硬毛刷(12)和软毛刷(13)。2.根据权利要求1所述的一种机器人爬坡防滑装置，其特征在于：所述顶支撑防滑板(92)设置于底摩擦砂板(91)顶部，所述外侧弹性垫(94)设置于顶支撑防滑板(92)和底摩擦砂板(91)一侧，顶支撑防滑板(92)和底摩擦砂板(91)均与外侧弹性垫(94)固定连接，所述弹簧减震组(93)固定设置于顶支撑防滑板(92)和底摩擦砂板(91)之间，所述连接卡头(95)固定设置于顶支撑防滑板(92)和底摩擦砂板(91)内侧，且顶支撑防滑板(92)、底摩擦砂板(91)和外侧弹性垫(94)均与连接卡头(95)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种机器人爬坡防滑装置，其特征在于：所述弹簧减震组(93)由呈矩形阵列的弹簧组成，且相邻两个弹簧之间相互插接，并由绑带固定连接。4.根据权利要求1所述的一种机器人爬坡防滑装置，其特征在于：所述连接卡头(95)截面设置为倒T形，所述连接滑杆(8)底端面上设有插槽(14)，所述连接卡头(95)与插...

【专利技术属性】
技术研发人员：李庆民，李延硕，王海洋，刘春晖，王杰，刘磊，张琴，
申请(专利权)人：创泽智能机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37