一种用于市政工程的扫地机器人制造技术

本发明专利技术属于市政扫地机器人技术领域，尤其涉及一种用于市政工程的扫地机器人，它包括行走机构、吸尘机构、擦湿机构、抹平机构、行走轮，其中扫地机器人具有自动行走、自动吸尘、自动加湿和自动铲掉突起物的四大功能，通过圆环套的设计理念，将自动行走、自动吸尘、自动加湿等机构做成环形并嵌套在一起，并在环形机构中间设计了抹平机构，抹平机构通过差速器自动控制调节将发动机的功率全部输出到加速飞轮上，而使抹平转轴失去动力，即机器人不会反转，只是加速飞轮在自转，另外防止了抹平电机的损坏。整个发明专利技术结构紧凑功能多样，具有极好的使用效果。

A Sweeping Robot for Municipal Engineering

The invention belongs to the technical field of municipal sweeping robot, especially relates to a sweeping robot used in municipal engineering, which includes walking mechanism, dust collecting mechanism, wiping mechanism, leveling mechanism and walking wheel. The sweeping robot has four functions of automatic walking, automatic dust collecting, automatic humidifying and automatic removal of projections. Through the design concept of ring sleeve, it will automatically walk. The mechanism of automatic vacuum and humidification is annular and nested together, and a leveling mechanism is designed in the middle of the annular mechanism. The leveling mechanism outputs all the power of the engine to the accelerating flywheel through the automatic control regulation of the differential, thus losing the power of the leveling shaft, that is, the robot will not reverse, only accelerating the flywheel in rotation, but also preventing the damage of the leveling motor. The whole invention has compact structure and various functions, and has excellent application effect.

【技术实现步骤摘要】
一种用于市政工程的扫地机器人
本专利技术属于市政扫地机器人
，尤其涉及一种用于市政工程的扫地机器人。
技术介绍
目前市政领域中的马路清扫设备，常采用有人驾驶的扫地车来清扫路面，使用普通汽车底盘和增加扫地机械设备来实现扫地功能，对于路面上具有很难清理的垃圾时，需通过人为对难清理的垃圾清理，之后，再通过扫地车清理，工作效率很低，影响了扫地速度。而对于目前的自动扫地的设备而言，仅仅是通过清扫和洒水实现，对于很难清理的垃圾，自动扫地机器人无法做到，或者需要及其复杂的设备才能实现。本专利技术设计一种用于市政工程的扫地机器人解决如上问题。
技术实现思路
为解决现有技术中的上述缺陷，本专利技术公开一种用于市政工程的扫地机器人，它是采用以下技术方案来实现的。一种用于市政工程的扫地机器人，其特征在于：它包括行走机构、吸尘机构、擦湿机构、抹平机构、行走轮，其中行走机构、吸尘机构和擦湿机构均为圆环柱形状，抹平机构安装在擦湿机构内环面中，擦湿机构安装在吸尘机构内环面中，吸尘机构安装在行走机构内环面内，三个行走轮周向均匀地安装在行走机构底面。上述行走机构内部具有驱动电机、伺服电机、电控系统和电池。上述吸尘机构包括吸尘管、吸尘箱、吸尘环、吸尘箱底管、吸尘电机、吸尘泵、泵进出口、环形储尘通道、环形吸尘口、吸尘斜面，其中吸尘箱为环形中空结构且外环面安装在行走机构内环面上侧，吸尘箱底管安装在吸尘箱下侧且位于底面的圆孔处，吸尘环安装在行走机构内环面的下侧，吸尘环中开有环形储尘通道，环形储尘通道下侧开有环形吸尘口，环形吸尘口边缘两侧均具有吸尘斜面，吸尘泵两侧均开有一个泵进出口，吸尘泵安装在吸尘环上侧，吸尘电机安装在吸尘泵上侧，三个吸尘管周向均匀地安装在吸尘环上侧，且通过软管合成一个通道并与两个泵进出口中的一个相通，吸尘箱底管通过软管与另一个泵进出口相通。上述擦湿机构包括储水箱、引水导环、擦湿环、输水孔、输水管、扩水环面，其中储水箱为环形中空机构且其外环面安装在吸尘箱内环面上，擦湿环安装在引水导环下侧，引水导环的外环面安装在吸尘环内环面上；六个输水管一端周向均匀安装在引水导环上的六个输水孔上，另一端安装在储水箱下侧；每个输水孔与擦湿环接触端具有扩水环面。上述抹平机构包括抹平架杆、触发块、加速飞轮、飞轮转轴支撑、飞轮转轴、第二差速器、可控离合、旋转支撑、第一差速器、抹平转轴、抹平电机、触发弧板、固定底板、第一支撑板、第二左轴、第二右轴、限定轴、限定条、第二支撑板、第一转轴、第三支撑板、导条、第四支撑板、涡卷弹簧、第五支撑板、抹平电机底板、抹平电机支撑、第六支撑板、第二转轴、第七支撑板、第三转轴、第八支撑板、抹平电机转轴、第一主轴、导环槽、旋转导环、抹平转轴导槽、触发斜面、抹平转轴导环、限位块、限位触发块、限位滑套、限位孔、抹平刀片、第四转轴，其中固定底板安装在引水导环内缘面上，固定底板中间圆孔内具有抹平转轴导槽，固定底板上侧端面上开有导环槽，弧形触发块上具有触发斜面且安装在固定底板上侧且靠近固定底板外缘面；抹平转轴上安装有抹平转轴导环，抹平转轴通过抹平转轴导环与抹平转轴导槽的配合安装在固定底板中，抹平转轴底端对称安装有两个抹平架杆，每个抹平架杆顶端安装有抹平刀片，抹平架杆靠近抹平转轴连接处的架体距离地面高度大于抹平刀片与地面的距离；旋转支撑为圆环板，其下侧安装有旋转导环，旋转支撑通过旋转导环与导环槽的配合安装在固定底板上；抹平电机底板安装在旋转支撑外缘面上；涡卷弹簧安装在旋转支撑内环内，且涡卷弹簧外端安装在旋转支撑的内环面上，内端安装在固定底板上；抹平电机通过抹平电机支撑安装在抹平电机底板上；第七支撑板安装在旋转支撑上侧且靠近抹平电机支撑，第六支撑板一端固定在第七支撑板侧面且与第七支撑板垂直，第八支撑板一端固定在第七支撑板顶端且与第七支撑板垂直，第六支撑板和第八支撑板同侧的一端共同安装有第五支撑板且第五支撑板与第七支撑板平行，第三支撑板安装在旋转支撑上且与第七支撑板对称分布；第四支撑板一端安装在第五支撑板侧面，另一端安装在第三支撑板侧面；第一支撑板底端安装在第四支撑板上且与第四支撑板垂直，第二支撑板一端固定在第三支撑板顶端，另一端安装在第一支撑板侧面；第一主轴安装在第五支撑板下侧，第四转轴安装在第四支撑板上，第一主轴通过第一差速器与抹平转轴和第四转轴连接，抹平转轴和第四转轴为第一差速器的两个差速轴；第二转轴安装在第六支撑板上，且第二转轴与第一主轴通过锥齿配合传动；抹平电机转轴安装在第七支撑板上，第三转轴安装在第八支撑板上，抹平电机转轴通过锥齿配合与第二转轴和第三转轴啮合；第二左轴安装在第五支撑板上侧，第三转轴通过可控离合与第二左轴连接；第二右轴安装在第一支撑板上侧；飞轮转轴支撑安装在储水箱内环侧上，飞轮转轴安装在飞轮转轴支撑上，加速飞轮安装在飞轮转轴上端；飞轮转轴通过第二差速器与第二右轴和第二左轴连接，第二左轴和第二右轴为第二差速器的两个差速轴；限定轴安装在第二支撑板上，第一转轴安装在第一支撑板上，限定轴一端与第二右轴通过锥齿配合，限定轴另一端与第一转轴通过锥齿配合；第一转轴一端与限定轴通过锥齿配合，第一转轴另一端与第四转轴通过锥齿配合；限位滑套安装在第一支撑板上，限位块两侧对称安装有两个限位触发块，每个限位触发块均通过限定条安装在触发弧板顶端两侧，限定轴上开有限位孔，限位块一端滑动于限位孔中，另一端滑动于限位滑套中；导条一端安装在触发弧板上，另一端穿过第三支撑板上的方孔；触发弧板下端与固定底板具有低于触发块高度的间隙。作为本技术的进一步改进，上述抹平转轴底端开有环形的支撑底柱卡槽，支撑底柱上侧开有圆槽，圆槽底端安装有环形支撑底柱导环，支撑底柱通过支撑底柱导环与支撑底柱卡槽的配合而安装在抹平转轴底端。作为本技术的进一步改进，上述抹平架杆下端两侧对称安装有两个摩擦块，且两个摩擦块位于两个抹平刀片之间。作为本技术的进一步改进，上述涡卷弹簧内端通过弹簧固定块安装在固定底板上。作为本技术的进一步改进，上述吸尘电机和抹平电机均通过行走机构中的电池供电。相对于传统的市政扫地机器人技术，本专利技术中的扫地机器人具有自动行走、自动吸尘、自动加湿和自动铲掉突起物的四大功能，通过圆环套的设计理念，将自动行走、自动吸尘、自动加湿等机构做成环形并嵌套在一起，并在环形机构中间设计了抹平机构，整个专利技术结构紧凑功能多样，具有极好的使用效果。本专利技术中的行走机构使用常规的技术将电机和电机控制系统安装在行走机构壳体内部，通过伺服控制三个轮子的行走和转向来达到控制整个扫地机器人的目的。吸尘机构设计在靠近行走机构内缘面上，吸尘机构通过吸尘电机提供动力将所吸收的尘土吸入到吸尘箱中。吸尘电机通过对环形储尘通道产生负压，使得尘土通过吸尘斜面和环形吸尘口进入到环形储尘通道中，尘土在环形储尘通道中流动并通过三个吸尘管进入到吸尘箱中，吸尘斜面的设计目的一方面是为了提供较宽吸气面积将尘土吸入，另一方面是为通过扩展通道减弱对尘土的吸力，减少空气流动对尘土的二次吹起。除湿机构上侧具有储水箱，储水箱中的水通过六根输水管依靠水的重力作用将水从储水槽中流入到擦湿环中，输水孔下侧具有扩水环面，扩水环面设计的目的在于能够将输水管中的水以较大的出口扩散到擦湿环中；能够让擦湿环最快的速度将水以合适的流量擦湿到地面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于市政工程的扫地机器人，其特征在于：它包括行走机构、吸尘机构、擦湿机构、抹平机构、行走轮，其中行走机构、吸尘机构和擦湿机构均为圆环柱形状，抹平机构安装在擦湿机构内环面中，擦湿机构安装在吸尘机构内环面中，吸尘机构安装在行走机构内环面内，三个行走轮周向均匀地安装在行走机构底面；上述行走机构内部具有驱动电机、伺服电机、电控系统和电池；上述吸尘机构包括吸尘管、吸尘箱、吸尘环、吸尘箱底管、吸尘电机、吸尘泵、泵进出口、环形储尘通道、环形吸尘口、吸尘斜面，其中吸尘箱为环形中空结构且外环面安装在行走机构内环面上侧，吸尘箱底管安装在吸尘箱下侧且位于底面的圆孔处，吸尘环安装在行走机构内环面的下侧，吸尘环中开有环形储尘通道，环形储尘通道下侧开有环形吸尘口，环形吸尘口边缘两侧均具有吸尘斜面，吸尘泵两侧均开有一个泵进出口，吸尘泵安装在吸尘环上侧，吸尘电机安装在吸尘泵上侧，三个吸尘管周向均匀地安装在吸尘环上侧，且通过软管合成一个通道并与两个泵进出口中的一个相通，吸尘箱底管通过软管与另一个泵进出口相通；上述擦湿机构包括储水箱、引水导环、擦湿环、输水孔、输水管、扩水环面，其中储水箱为环形中空机构且其外环面安装在吸尘箱内环面上，擦湿环安装在引水导环下侧，引水导环的外环面安装在吸尘环内环面上；六个输水管一端周向均匀安装在引水导环上的六个输水孔上，另一端安装在储水箱下侧；每个输水孔与擦湿环接触端具有扩水环面；上述抹平机构包括抹平架杆、触发块、加速飞轮、飞轮转轴支撑、飞轮转轴、第二差速器、可控离合、旋转支撑、第一差速器、抹平转轴、抹平电机、触发弧板、固定底板、第一支撑板、第二左轴、第二右轴、限定轴、限定条、第二支撑板、第一转轴、第三支撑板、导条、第四支撑板、涡卷弹簧、第五支撑板、抹平电机底板、抹平电机支撑、第六支撑板、第二转轴、第七支撑板、第三转轴、第八支撑板、抹平电机转轴、第一主轴、导环槽、旋转导环、抹平转轴导槽、触发斜面、抹平转轴导环、限位块、限位触发块、限位滑套、限位孔、抹平刀片、第四转轴，其中固定底板安装在引水导环内缘面上，固定底板中间圆孔内具有抹平转轴导槽，固定底板上侧端面上开有导环槽，弧形触发块上具有触发斜面且安装在固定底板上侧且靠近固定底板外缘面；抹平转轴上安装有抹平转轴导环，抹平转轴通过抹平转轴导环与抹平转轴导槽的配合安装在固定底板中，抹平转轴底端对称安装有两个抹平架杆，每个抹平架杆顶端安装有抹平刀片，抹平架杆靠近抹平转轴连接处的架体距离地面高度大于抹平刀片与地面的距离；旋转支撑为圆环板，其下侧安装有旋转导环，旋转支撑通过旋转导环与导环槽的配合安装在固定底板上； 抹平电机底板安装在旋转支撑外缘面上；涡卷弹簧安装在旋转支撑内环内，且涡卷弹簧外端安装在旋转支撑的内环面上，内端安装在固定底板上；抹平电机通过抹平电机支撑安装在抹平电机底板上；第七支撑板安装在旋转支撑上侧且靠近抹平电机支撑，第六支撑板一端固定在第七支撑板侧面且与第七支撑板垂直，第八支撑板一端固定在第七支撑板顶端且与第七支撑板垂直，第六支撑板和第八支撑板同侧的一端共同安装有第五支撑板且第五支撑板与第七支撑板平行，第三支撑板安装在旋转支撑上且与第七支撑板对称分布；第四支撑板一端安装在第五支撑板侧面，另一端安装在第三支撑板侧面；第一支撑板底端安装在第四支撑板上且与第四支撑板垂直，第二支撑板一端固定在第三支撑板顶端，另一端安装在第一支撑板侧面；第一主轴安装在第五支撑板下侧，第四转轴安装在第四支撑板上，第一主轴通过第一差速器与抹平转轴和第四转轴连接，抹平转轴和第四转轴为第一差速器的两个差速轴；第二转轴安装在第六支撑板上，且第二转轴与第一主轴通过锥齿配合传动；抹平电机转轴安装在第七支撑板上，第三转轴安装在第八支撑板上，抹平电机转轴通过锥齿配合与第二转轴和第三转轴啮合；第二左轴安装在第五支撑板上侧，第三转轴通过可控离合与第二左轴连接；第二右轴安装在第一支撑板上侧；飞轮转轴支撑安装在储水箱内环侧上，飞轮转轴安装在飞轮转轴支撑上，加速飞轮安装在飞轮转轴上端；飞轮转轴通过第二差速器与第二右轴和第二左轴连接，第二左轴和第二右轴为第二差速器的两个差速轴；限定轴安装在第二支撑板上，第一转轴安装在第一支撑板上，限定轴一端与第二右轴通过锥齿配合，限定轴另一端与第一转轴通过锥齿配合；第一转轴一端与限定轴通过锥齿配合，第一转轴另一端与第四转轴通过锥齿配合；限位滑套安装在第一支撑板上，限位块两侧对称安装有两个限位触发块，每个限位触发块均通过限定条安装在触发弧板顶端两侧，限定轴上开有限位孔，限位块一端滑动于限位孔中，另一端滑动于限位滑套中；导条一端安装在触发弧板上，另一端穿过第三支撑板上的方孔；触发弧板下端与固定底板具有低于触发块高度的间隙；上述抹平转轴底端开有环形的支撑底柱卡槽，支撑底柱上侧开有圆槽，圆槽底端安装有环形...

【技术特征摘要】
1.一种用于市政工程的扫地机器人，其特征在于：它包括行走机构、吸尘机构、擦湿机构、抹平机构、行走轮，其中行走机构、吸尘机构和擦湿机构均为圆环柱形状，抹平机构安装在擦湿机构内环面中，擦湿机构安装在吸尘机构内环面中，吸尘机构安装在行走机构内环面内，三个行走轮周向均匀地安装在行走机构底面；上述行走机构内部具有驱动电机、伺服电机、电控系统和电池；上述吸尘机构包括吸尘管、吸尘箱、吸尘环、吸尘箱底管、吸尘电机、吸尘泵、泵进出口、环形储尘通道、环形吸尘口、吸尘斜面，其中吸尘箱为环形中空结构且外环面安装在行走机构内环面上侧，吸尘箱底管安装在吸尘箱下侧且位于底面的圆孔处，吸尘环安装在行走机构内环面的下侧，吸尘环中开有环形储尘通道，环形储尘通道下侧开有环形吸尘口，环形吸尘口边缘两侧均具有吸尘斜面，吸尘泵两侧均开有一个泵进出口，吸尘泵安装在吸尘环上侧，吸尘电机安装在吸尘泵上侧，三个吸尘管周向均匀地安装在吸尘环上侧，且通过软管合成一个通道并与两个泵进出口中的一个相通，吸尘箱底管通过软管与另一个泵进出口相通；上述擦湿机构包括储水箱、引水导环、擦湿环、输水孔、输水管、扩水环面，其中储水箱为环形中空机构且其外环面安装在吸尘箱内环面上，擦湿环安装在引水导环下侧，引水导环的外环面安装在吸尘环内环面上；六个输水管一端周向均匀安装在引水导环上的六个输水孔上，另一端安装在储水箱下侧；每个输水孔与擦湿环接触端具有扩水环面；上述抹平机构包括抹平架杆、触发块、加速飞轮、飞轮转轴支撑、飞轮转轴、第二差速器、可控离合、旋转支撑、第一差速器、抹平转轴、抹平电机、触发弧板、固定底板、第一支撑板、第二左轴、第二右轴、限定轴、限定条、第二支撑板、第一转轴、第三支撑板、导条、第四支撑板、涡卷弹簧、第五支撑板、抹平电机底板、抹平电机支撑、第六支撑板、第二转轴、第七支撑板、第三转轴、第八支撑板、抹平电机转轴、第一主轴、导环槽、旋转导环、抹平转轴导槽、触发斜面、抹平转轴导环、限位块、限位触发块、限位滑套、限位孔、抹平刀片、第四转轴，其中固定底板安装在引水导环内缘面上，固定底板中间圆孔内具有抹平转轴导槽，固定底板上侧端面上开有导环槽，弧形触发块上具有触发斜面且安装在固定底板上侧且靠近固定底板外缘面；抹平转轴上安装有抹平转轴导环，抹平转轴通过抹平转轴导环与抹平转轴导槽的配合安装在固定底板中，抹平转轴底端对称安装有两个抹平架杆，每个抹平架杆顶端安装有抹平刀片，抹平架杆靠近抹平转轴连接处的架体距离地面高度大于抹平刀片与地面的距离；旋转支撑为圆环板，其下侧安装有旋转导环，旋转支撑通过旋转导环与导...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文新，
申请(专利权)人：李文新，
类型：发明
国别省市：浙江,33