室内定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种室内定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置；本发明专利技术通过构造蓝牙节点的密度系数进行密度补偿，使得补偿后的蓝牙节点达到平衡，能够有效降低由于蓝牙节点分别不均匀或部分蓝牙节点异常带来的定位误差，提高定位准确度。

Indoor positioning methods, devices, equipment and storage media

The invention discloses an indoor positioning method, device, device and storage medium, which includes: acquiring the signal strength and location of the currently searched Bluetooth node; determining several candidate Bluetooth nodes according to the signal strength and preset threshold of the Bluetooth node; calculating the density coefficient of each candidate Bluetooth node according to the coverage area of each candidate Bluetooth node; According to the signal intensity and the corresponding density coefficient of each candidate Bluetooth node, the weight of each candidate Bluetooth node is calculated; the location of mobile terminal is calculated according to the position and corresponding weight of each candidate Bluetooth node; the density compensation of the compensated Bluetooth node is carried out by constructing the density coefficient of the Bluetooth node, so that the compensated Bluetooth node can achieve balance and effectively reduce the cost of the compensation. The positioning errors caused by uneven or abnormal Bluetooth nodes can improve the positioning accuracy.

【技术实现步骤摘要】
室内定位方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及室内定位
，尤其涉及一种室内定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目前，现有的手机蓝牙室内定位技术是采用室内区域内均匀布置若干个蓝牙装置，用于发射蓝牙信号。在实际定位的过程中，当手机获取满足信号强度要求的蓝牙装置达到足够数量后，将手机在线采集到的蓝牙装置根据信号强度值分配权值，进而将各个蓝牙装置的坐标加权估计手机的方位信息。但是，由于建筑的室内空间存在无法安装蓝牙装置的盲点，导致室内空间区域无法均匀布置蓝牙节点；又或者在后期使用中出现部分蓝牙装置电量耗尽或损坏导致无法正常运行，基于上述情况，采用现有的蓝牙定位算法进行定位，误差会大大增加，室内定位精准度低。
技术实现思路
基于此，本专利技术提供了一种室内定位方法、装置、设备及存储介质，其能有效地降低定位误差，提高定位准确度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种室内定位方法，包括以下步骤：获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置。优选地，所述根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数，具体包括：根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的覆盖面积与预设面积的面积比例；根据预设的标准密度系数以及各个候选蓝牙节点对应的面积比例，计算各个候选蓝牙节点的密度系数。优选地，所述方法还包括以下蓝牙节点的覆盖面积计算步骤：根据当前蓝牙节点在室内空间区域的位置，确定当前蓝牙节点的相邻节点；其中，蓝牙节点在所述室内空间区域内呈矩阵排列，且所述蓝牙节点之间的间距小于或等于预设间距；判断所述相邻节点是否异常；当所述相邻节点正常时，根据当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；当所述相邻节点异常时，根据当前蓝牙节点待增加的覆盖面积、当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；其中，当前蓝牙节点待增加的覆盖面积由与所述相邻节点相邻的当前蓝牙节点和其他蓝牙节点平分所述相邻节点的覆盖面积所得。优选地，所述方法还包括：检测所述室内空间区域内每个蓝牙节点是否异常；当任意一个所述蓝牙节点异常时，标记任意一个所述蓝牙节点为异常状态。优选地，所述根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值，具体包括：根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，采用公式(1)，计算各个候选蓝牙节点的权值；其中，Ri表示候选蓝牙节点的信号强度；N(Ri,μ,δ)表示候选蓝牙节点的信号强度的正态分布；μ表示N(Ri,μ,δ)的期望，μ＝max(Ri)；δ表示方差。优选地，所述预设面积为25m2，所述预设间距为5m。第二方面，本专利技术实施例提供了一种室内定位装置，包括：节点信息获取模块，用于获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；候选节点确定模块，用于根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；密度系数计算模块，用于根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；权值计算模块，用于根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；位置计算模块，用于根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置。优选地，所述密度系数计算模块包括：比例计算单元，用于根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的覆盖面积与预设面积的面积比例；密度系数计算单元，用于根据预设的标准密度系数以及各个候选蓝牙节点对应的面积比例，计算各个候选蓝牙节点的密度系数。第三方面，本专利技术实施例提供了一种室内定位设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的室内定位方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面所述的室内定位方法。相对于现有技术，本专利技术实施例具有如下有益效果：首先通过获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度，并筛选出信号强度大于预设阈值的若干个候选蓝牙节点，使用于定位移动终端的候选蓝牙节点的信号强度落在合理区间且波动稳定；之后根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数，其中，蓝牙节点在室内空间区域呈矩阵排列，可根据蓝牙节点之间的间距，计算各个蓝牙节点的覆盖面积；结合各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值，并根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，估算出移动终端的位置；基于蓝牙节点在室内空间的实际布设情况，计算各个蓝牙节点的覆盖面积，从而引入蓝牙节点的密度系数，通过该密度系数对蓝牙节点进行密度补偿，使得补偿后的蓝牙节点达到平衡，能够有效降低由于蓝牙节点分别不均匀或部分蓝牙节点异常带来的定位误差，提高定位准确度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术第一实施例提供的室内定位方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的室内空间区域蓝牙节点的布局示意图；图3是本专利技术第二实施例提供的室内定位装置的结构示意图；图4是本专利技术第三实施例提供的室内定位设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参照图1，本专利技术第一实施例提供了一种室内定位方法，其可由室内定位设备来执行，并包括以下步骤：S11：获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；在本专利技术实施例中，所述室内定位设备可为手机、平板电脑、笔记本电脑等移动终端，所述室内定位方法可作为其中一个功能模块集成与所述室内定位设备上，由所述室内定位设备来执行。当位于定位区域内时，所述室内定位设备通过搜索附近最近的蓝牙节点，并统计最近2s内获取的当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和ID信息；进一步地，根据当前搜索到的蓝牙节点的ID信息，获取当前搜索到的蓝牙节点的位置及其覆盖面积，从而根据蓝牙节点的覆盖面积，计算其密度系数。S12：根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；通过筛选出信号强度大于预设阈值的若干个候选蓝牙节点，使用于定位移动终端的候选蓝牙节点的信号强度落在合理区间且波动稳定，提高定位精度。优选地，所述预设阈值为90db。S13：根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；在其他实施例中，各个蓝牙节点密度系数的计算过程可以每隔一段时间在后台服务器自动执行，并将最近计本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置。

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置。2.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数，具体包括：根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的覆盖面积与预设面积的面积比例；根据预设的标准密度系数以及各个候选蓝牙节点对应的面积比例，计算各个候选蓝牙节点的密度系数。3.如权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述方法还包括以下蓝牙节点的覆盖面积计算步骤：根据当前蓝牙节点在室内空间区域的位置，确定当前蓝牙节点的相邻节点；其中，蓝牙节点在所述室内空间区域内呈矩阵排列，且所述蓝牙节点之间的间距小于或等于预设间距；判断所述相邻节点是否异常；当所述相邻节点正常时，根据当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；当所述相邻节点异常时，根据当前蓝牙节点待增加的覆盖面积、当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；其中，当前蓝牙节点待增加的覆盖面积由与所述相邻节点相邻的当前蓝牙节点和其他蓝牙节点平分所述相邻节点的覆盖面积所得。4.如权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述室内空间区域内每个蓝牙节点是否异常；当任意一个所述蓝牙节点异常时，标记任意一个所述蓝牙节点为异常状态。5.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系...

【专利技术属性】
技术研发人员：张骁，张弢，陈辞，王周红，高民，
申请(专利权)人：广州市香港科大霍英东研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44