一种仓储机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仓储机器人。它包括移动底盘和用于抓取物品的至少一个机械臂，移动底盘底部设有第一摄像头，移动底盘前端设有储货装置，移动底盘后端设有带动机械臂沿竖直方向运动的升降机构，储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板，移动底盘上设有若干个可沿移动底盘前后移动的移动机构，移动机构与托板一一对应，托板两侧设有连接柱，托板通过连接柱与对应的移动机构连接，移动底盘上还设有控制器和无线通信模块。本实用新型专利技术无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且其工作占用空间小，可以使仓库内货架密度大大提高。

A Warehousing Robot

The utility model discloses a storage robot. It includes a movable chassis and at least one mechanical arm for grabbing objects. The movable chassis bottom is equipped with a first camera, the front end of the movable chassis is equipped with a storage device, and the rear end of the movable chassis is equipped with a lifting mechanism that drives the arm to move vertically. The storage device includes several pallets arranged side by side from top to bottom, and the movable chassis are equipped with several pallets which can move forward and backward along the movable chassis. The mobile mechanism corresponds to the pallet one by one. The two sides of the pallet are provided with connecting pillars. The pallet is connected with the corresponding mobile mechanism through connecting pillars. The mobile chassis is also equipped with a controller and a wireless communication module. The utility model does not need to carry the whole shelf, has low cost, unlimited shelf size, improves the efficiency of the staff in picking goods, and occupies small working space, which can greatly improve the shelf density in the warehouse.

【技术实现步骤摘要】
一种仓储机器人
本技术涉及智能仓储
，尤其涉及一种仓储机器人。
技术介绍
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货品仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货品的批次、保质期等进行管理。目前，智能仓储是在仓库内设置多个放置货品的货架，智能仓储机器人根据无线指令的订单将货品所在货架从仓库搬运至员工处理区，工作人员在员工处理区挑拣、扫描商品。但是，这种智能仓储机器人只能搬运整个货架，对自身的承重等性能要求较高，成本较高，货架的重量、高度等也受到限制，工作人员在货架上找寻订单货品，效率较低。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有智能仓储机器人只能搬运整个货架，性能要求较高，成本较高，货架尺寸受到限制，工作人员拣选货品效率较低的技术问题，提供了一种仓储机器人，其无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且其工作占用空间小，可以使仓库内货架密度大大提高。为了解决上述问题，本技术采用以下技术方案予以实现：本技术的一种仓储机器人，包括移动底盘和用于抓取物品的至少一个机械臂，所述移动底盘底部设有第一摄像头，所述移动底盘前端设有储货装置，所述移动底盘后端设有带动机械臂沿竖直方向运动的升降机构，所述储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板，所述移动底盘上设有若干个可沿移动底盘前后移动的移动机构，移动机构与托板一一对应，所述托板两侧设有连接柱，所述托板通过连接柱与对应的移动机构连接，所述移动底盘上还设有控制器和无线通信模块，所述控制器分别与移动底盘、机械臂、第一摄像头、升降机构、移动机构和无线通信模块电连接。在本技术方案中，移动底盘包括底盘，底盘底部设有两个行走模块，行走模块包括驱动轮以及驱动驱动轮转动的驱动模块，驱动模块与控制器电连接。底盘底面四角还设有万向轮。控制器通过驱动模块驱动驱动轮运动，从而控制移动底盘在地面上自由移动。第一摄像头用于识别仓储区域地面上的导向线或导航二维码，帮助仓储机器人定位，配合移动底盘，实现在仓储区域自由移动。仓储机器人通过无线通信模块接收管理中心发送的无线指令。仓储机器人通过升降机构带动机械臂升降，机械臂用于将托板上的货品取下放到仓储区域的货架上，或者将仓储区域的货架上的货品取下放到托板上。托板用于存放货品。当托板位于初始位置时，托板位于机械臂正下方，且托板没有伸出移动底盘之外。每个托板都有对应的移动机构带动其独立移动，移动机构可带动托盘移动到移动底盘外侧。当机械臂需要将某个托板上的货品取下时，该托板上方的托板都向前移动，使得该托板上方无遮挡，机械臂将该托板上货品取下，然后前移的托板都回到原位。同理，当机械臂需要将货品放置到某个托板上时，该托板上方的托板都前移，使得该托板上方无遮挡，等机械臂放完货品后，前移的托板都回到原位。当机械臂需要从仓储区域的货架上较低位置取货品或要将货品放到仓储区域的货架上较低位置时，将相应的托板前移，使得机械臂取货或放货不会受到托板的阻碍，之后前移托板回到原位。本方案中，升降机构、机械臂以及所有托板都位于移动底盘的上方空间，升降机构与托板相对设置，托板位于机械臂正下方，大大减小了仓储机器人在移动过程中占用的空间，使得仓储区域可以更密集的存放更多的货架，大大提高了仓储区域的空间利用率。仓储机器人通过对各个托板的独立移动控制，使得机械臂在工作的时候，可以通过控制相应托板移动不阻碍机械臂工作。本方案的仓储机器人在减小占用空间的同时能够很好的完成仓储中取货/放货操作，无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且使仓库内货架密度大大提高。作为优选，所述升降机构包括立柱，所述立柱上设有可沿立柱上下移动的升降柱以及驱动升降柱上下移动的第一驱动机构，所述升降柱底部设有第一同步带轮，所述升降柱顶部设有第二同步带轮，所述第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带连接，所述升降柱上沿纵向设有第一导轨以及可在第一导轨上滑动的第一滑块，所述机械臂设置在第一滑块上，所述第一滑块与同步带固定连接，所述升降柱底部还设有齿轮，所述齿轮与第一同步带轮同轴连接，所述立柱上沿纵向设有齿条，所述齿轮与齿条啮合，所述控制器与第一驱动机构电连接。第一驱动机构可驱动升降柱沿立柱上下移动，升降柱上下移动时，升降柱底部的齿轮受齿条作用转动，齿轮带动第一同步带轮转动，第一同步带轮带动同步带向上转动或向下转动，同步带带动第一滑块上移或下移，第一滑块带动机械臂上移或下移，从而实现机械臂升降两级联动。作为优选，所述移动机构包括两个移动结构以及驱动移动结构移动的第二驱动机构，所述两个移动结构分别位于托板两个连接柱的正下方，所述移动结构包括设置在移动底盘上的导向槽以及可沿导向槽滑动的移动条，所述导向槽沿移动底盘前后走向设置，所述移动条与其上方对应的连接柱固定连接，所述第二驱动机构包括丝杆、套设在丝杆上的丝母以及驱动丝杆转动的驱动电机，所述移动条通过第一连接件与丝母连接，所述驱动电机与控制器电连接。驱动电机通过驱动丝杆转动使得丝母前后移动，丝母带动移动条沿导向槽前后移动，移动条带动对应的托板前后移动。每个托板都有一个对应的丝杆驱动器前后移动。作为优选，每个托板两侧连接柱位于其上方托板两侧连接柱的内侧。当所有托板位于初始位置时，所有连接柱位于同一平面。作为优选，所述移动底盘上并排设有两个电池放置装置，所述电池放置装置包括顶部开口的电池盒、位于电池盒后侧的插头以及位于电池盒前侧的电磁铁，所述电池盒后侧设有与插头匹配的插座，所述电池盒内设有电池，所述电池盒由铁磁性材料制成，所述电磁铁通过第二连接件与任意一个托板的连接柱连接，所述电磁铁与控制器电连接，每个插头通过对应的开关模块与控制器的电源端电连接，所述开关模块的控制端与控制器电连接。正常状态时，两个电池盒上的插座都与对应插头插接，控制器控制一个开关模块导通，另一个开关模块断开，只有一个电池盒内的电池给仓储机器人供电。当给仓储机器人供电的电池电量不足时，控制器控制该电池对应的开关模块由导通变为断开，控制另一个开关模块由断开变为导通，由另一个满电量的电池给仓储机器人供电，完成电池切换，接着，仓储机器人移动到充电架处，与电磁铁连接的连接柱向后移动使得电磁铁与电池盒接触，电量不足的电池对应的电池盒前侧的电磁铁通电，该电磁铁将对应电池盒吸住，与电磁铁连接的连接柱向前移动一段距离使得电量不足的电池所在电池盒与对应插头分离，控制电磁铁断电不再吸住电池盒，控制所有托板向前移动使得电量不足的电池所在电池盒上方无遮挡，机械臂取出电量不足的电池防盗充电架上充电，从充电架上取出充满电的电池放到被取出电池的电池盒内，与电磁铁连接的连接柱向后移动使得放入新电池的电池盒与对应插头插接，最后，所有托板都回到原位，完成电池更换。作为优选，所述机械臂包括连接座、第一电机、第一横臂、第二横臂和抓取机构，所述第一横臂后端与连接座铰接，所述连接座与升降机构固定连接，所述第一电机设置在连接座上且可驱动第一横臂转动，所述第二横臂位于第一横臂下方，所述第二横臂前端与第一横臂前端铰接，所述第一横臂内设有驱动第二横臂转动的第二电机，所述抓取机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓储机器人，其特征在于，包括移动底盘（1）和用于抓取物品的至少一个机械臂（2），所述移动底盘（1）底部设有第一摄像头（3），所述移动底盘（1）前端设有储货装置，所述移动底盘（1）后端设有带动机械臂（2）沿竖直方向运动的升降机构（4），所述储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板（5），所述移动底盘（1）上设有若干个可沿移动底盘（1）前后移动的移动机构（6），移动机构（6）与托板（5）一一对应，所述托板（5）两侧设有连接柱（7），所述托板（5）通过连接柱（7）与对应的移动机构（6）连接，所述移动底盘（1）上还设有控制器（8）和无线通信模块（9），所述控制器（8）分别与移动底盘（1）、机械臂（2）、第一摄像头（3）、升降机构（4）、移动机构（6）和无线通信模块（9）电连接。

【技术特征摘要】
1.一种仓储机器人，其特征在于，包括移动底盘（1）和用于抓取物品的至少一个机械臂（2），所述移动底盘（1）底部设有第一摄像头（3），所述移动底盘（1）前端设有储货装置，所述移动底盘（1）后端设有带动机械臂（2）沿竖直方向运动的升降机构（4），所述储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板（5），所述移动底盘（1）上设有若干个可沿移动底盘（1）前后移动的移动机构（6），移动机构（6）与托板（5）一一对应，所述托板（5）两侧设有连接柱（7），所述托板（5）通过连接柱（7）与对应的移动机构（6）连接，所述移动底盘（1）上还设有控制器（8）和无线通信模块（9），所述控制器（8）分别与移动底盘（1）、机械臂（2）、第一摄像头（3）、升降机构（4）、移动机构（6）和无线通信模块（9）电连接。2.根据权利要求1所述的一种仓储机器人，其特征在于，所述升降机构（4）包括立柱（10），所述立柱（10）上设有可沿立柱（10）上下移动的升降柱（11）以及驱动升降柱（11）上下移动的第一驱动机构，所述升降柱（11）底部设有第一同步带轮（12），所述升降柱（11）顶部设有第二同步带轮（13），所述第一同步带轮（12）与第二同步带轮（13）通过同步带（14）连接，所述升降柱（11）上沿纵向设有第一导轨（15）以及可在第一导轨（15）上滑动的第一滑块（16），所述机械臂（2）设置在第一滑块（16）上，所述第一滑块（16）与同步带（14）固定连接，所述升降柱（11）底部还设有齿轮（17），所述齿轮（17）与第一同步带轮（12）同轴连接，所述立柱（10）上沿纵向设有齿条（18），所述齿轮（17）与齿条（18）啮合，所述控制器（8）与第一驱动机构电连接。3.根据权利要求1所述的一种仓储机器人，其特征在于，所述移动机构包括两个移动结构以及驱动移动结构移动的第二驱动机构，所述两个移动结构分别位于托板（5）两个连接柱（7）的正下方，所述移动结构包括设置在移动底盘（1）上的导向槽（19）以及可沿导向槽（19）滑动的移动条（20），所述导向槽（19）沿移动底盘（1）前后走向设置，所述移动条（20）与其上方对应的连接柱（7）固定连接，所述第二驱动机构包括丝杆（21）、套设在丝杆（21）上的丝母（22）以及驱动丝杆（21）转动的驱动电机（43），所述移动条（20）通过第一连接件与丝母（22）连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凌威，喻祥祥，黄金刚，
申请(专利权)人：杭州慧盈智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33