轨道行走装置及轨道机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种轨道行走装置及轨道机器人，其中轨道行走装置用于在平行设置的第一侧轨(300)和第二侧轨上行走，轨道行走装置包括：行走本体(100)；第一行走轮(200)，安装在行走本体(100)的第一侧，用于在第一侧轨(300)上行走；和第二行走轮，安装在行走本体(100)的第二侧，用于在第二侧轨上行走；轨道行走装置还包括：弹性限位装置，设置在行走本体(100)上，用于将第一行走轮(200)和第二行走轮分别保持在第一侧轨(300)和第二侧轨上并且能够适应第一侧轨(300)和第二侧轨之间的宽度变化。本发明专利技术轨道行走装置既可以适应第一侧轨和第二侧轨之间的宽度变化，又可以提高轨道行走装置在行驶时的稳定性，减少轨道行走装置的晃动。

Orbital Walking Device and Orbital Robot

The invention relates to a track walking device and a track robot, in which the track walking device is used for walking on the first side rail (300) and the second side rail parallel arranged. The track walking device includes: a walking body (100); a first walking wheel (200), which is installed on the first side of the walking body (100) for walking on the first side rail (300); and a second walking wheel, which is installed on the walking body (100). The second side is used for walking on the second side rail; the track walking device also includes an elastic limit device, which is arranged on the walking body (100) to keep the first walking wheel (200) and the second walking wheel on the first side rail (300) and the second side rail respectively, and to adapt to the width change between the first side rail (300) and the second side rail. The track traveling device of the invention can not only adapt to the width change between the first side rail and the second side rail, but also improve the stability of the track traveling device while traveling and reduce the shaking of the track traveling device.

【技术实现步骤摘要】
轨道行走装置及轨道机器人
本专利技术涉及轨道行走机械
，尤其涉及一种轨道行走装置及轨道机器人。
技术介绍
目前，现有轨道机器人在轨道上行走时，多用轨道轮与轨道定位。如图1所示，轨道轮10的一侧端面设有轮边20，轨道轮10的圆柱面部分与轨道的上表面贴合，轮边20与轨道的内侧面卡住限位，左右两侧的轨道轮10上的轮边20分别将整个机器人左右方向位移量限制住。由于两轨道的位置存在一定公差，所以两轨道内侧面的距离实际是一个变化值，这就要求两侧轨道轮的轮边在设计时的间距要小于轨道的最小偏差值，以保证机器人在两轨道上可以顺畅运行。由此出现了一个技术缺陷：为了避免轨道机器人在行驶时被卡住，两侧轨道轮的轮边之间的距离要永远小于两侧轨道内侧面的最小距离，轮边与轨道侧面一直存在间隙，也就是整个机器人在轨道上行驶时，实际机器人主体一直是在两轨道间晃动的，轮边仅仅可以保证这个晃动量在一定范围内，而且这个范围对于轨道几何参数精准检测来说是很大的。这样机器人在轨道上运行检测过程实际上引入了一个不确定量，会影响整个机器人运行的平稳性。需要说明的是，公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种轨道行走装置及轨道机器人，尽可能地提高轨道行走装置在行走时的稳定性。为实现上述目的，本专利技术提供了一种轨道行走装置，用于在平行设置的第一侧轨和第二侧轨上行走，包括：行走本体；第一行走轮，安装在行走本体的第一侧，用于在第一侧轨上行走；和第二行走轮，安装在行走本体的第二侧，用于在第二侧轨上行走；轨道行走装置还包括：弹性限位装置，设置在行走本体上，用于将第一行走轮和第二行走轮分别保持在第一侧轨和第二侧轨上并且能够适应第一侧轨和第二侧轨之间的宽度变化。可选地，弹性限位装置包括第一限位组件和第二限位组件，第一限位组件和第二限位组件中的至少一个具有弹性以随着第一侧轨和第二侧轨之间宽度的变化而发生形变，且第一限位组件和第二限位组件分别设置在第一侧轨的内侧和外侧；或者第一限位组件和第二限位组件分别设置在第二侧轨的内侧和外侧；或者第一限位组件和第二限位组件中的一个设置在第一侧轨的内侧或外侧，第一限位组件和第二限位组件中的另一个设置在第二侧轨的内侧或外侧。可选地，第一限位组件和第二限位组件之间在与行走本体的行走方向相垂直的横向方向上的距离可调。可选地，第一限位组件包括支架和第一连接件，支架上设有第一连接孔，行走本体上设有第二连接孔，第一连接件穿过第一连接孔和第二连接孔以连接支架和行走本体，第一连接孔和/或第二连接孔为第一长圆孔。可选地，轨道行走装置还包括安装梁，安装梁安装在行走本体的横向侧面，第二连接孔设置在安装梁上。可选地，安装梁在行走本体上的横向安装位置可调。可选地，第一连接孔为圆孔，第二连接孔为第一长圆孔，第一限位组件包括调节装置，调节装置用于在转动第一连接件时使第一连接件在第一长圆孔内沿长度方向运动，以带动支架相对于行走本体运动。可选地，调节装置包括卡座和垫片，卡座安装在行走本体上，卡座包括垂直于第一长圆孔的长度方向设置的第一挡边和第二挡边，垫片大致呈圆形，垫片设置在第一挡边和第二挡边之间，垫片的直径与第一挡边和第二挡边之间的宽度相等，垫片偏心地设有通孔，卡座上设有第二长圆孔，第一连接件穿过通孔和第二长圆孔，且垫片与第一连接件在周向上相对固定。可选地，垫片上沿周向设有刻度，卡座上设有指示线，垫片相对于卡座旋转并通过指示线对应刻度的位置来显示第一连接件在第二长圆孔内的位置。可选地，第一限位组件还包括导向装置，导向装置用于在支架相对于行走本体运动时对支架进行导向。可选地，导向装置包括安装槽、弹珠螺母和螺栓，安装槽设置在行走本体上且呈长条形，弹珠螺母可转动地设置在安装槽内，螺栓穿过支架并与弹珠螺母通过螺纹连接。可选地，第一连接件的至少一端设有可操作部，可操作部被配置为便于操作工具保持与第一连接件相对固定以驱动第一连接件相对于支架转动。可选地，第一限位组件和第二限位组件分别设置在第一侧轨的内侧和外侧，第一限位组件包括弹性件，弹性件用于在第一侧轨的厚度发生变化时发生变形以调节第一限位组件和第二限位组件之间在横向方向上的距离。可选地，第一限位组件包括支架、第一支撑板和第一定位轮，支架与行走本体连接，第一支撑板相对于支架可活动地设置，第一定位轮安装在第一支撑板上，第一定位轮用于与第一侧轨的侧面相互抵触，弹性件设置在支架和第一支撑板之间。可选地，支架和第一支撑板之间设有第二连接件，弹性件包括弹簧，弹簧套设在第二连接件上，第二连接件的两端设有固定部用于限制第一支撑板的活动范围。可选地，支架和/或第一支撑板上设有用于与第二连接件连接的安装孔，安装孔包括用于容纳弹性件的容纳段，以对弹性件进行限位。可选地，第一定位轮在第一支撑板上的安装高度可调。可选地，第二限位组件包括第三连接件和第二定位轮，第二定位轮通过第三连接件与行走本体连接。可选地，第二定位轮相对于第一侧轨的安装高度可调。为实现上述目的，本专利技术还提供了一种轨道机器人，包括上述的轨道行走装置。基于上述技术方案，本专利技术轨道行走装置实施例包括弹性限位装置，通过该弹性限位装置，可以将第一行走轮和第二行走轮分别保持在第一侧轨和第二侧轨上并能够适应第一侧轨和第二侧轨之间的宽度变化。通过设置弹性限位装置，既可以使轨道行走装置适应第一侧轨和第二侧轨之间的宽度变化，又可以尽可能地提高轨道行走装置在行驶时的稳定性，减少轨道行走装置的晃动以及由于晃动而造成的零件连接松动甚至失效和进而引发的安全问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为现有技术中轨道行走装置上轨道轮的结构示意图。图2为本专利技术轨道行走装置一个实施例的部分结构示意图。图3为本专利技术轨道行走装置一个实施例从另一角度看的部分结构示意图。图4为本专利技术轨道行走装置一个实施例中第一限位组件的结构示意图。图5为本专利技术轨道行走装置一个实施例中第一限位组件的爆炸图。图6为本专利技术轨道行走装置一个实施例中支架的结构示意图。图7为本专利技术轨道行走装置一个实施例中第一限位组件的部分结构示意图。图8为本专利技术轨道行走装置一个实施例中第一支撑板的结构示意图。图9为本专利技术轨道行走装置一个实施例中第二限位组件的结构示意图。图中：10、轨道轮；2、轮边；100、行走本体；200、第一行走轮；300、第一侧轨；400、第一限位组件；500、第二限位组件；600、安装梁；700、安装角座；401、支架；402、第一定位轮；403、第一连接件；404、卡座；405、弹珠螺母；406、第一支撑板；407、弹性件；408、第二连接件；409、第二支撑板；410、第一锁紧螺母；411、垫片；412、螺栓；413、垫圈；414、第二锁紧螺母；415、第三锁紧螺母；416、第一安装孔；417、第三连接孔；418、第一连接孔；419、加强筋；420、通孔；421、第二长圆孔；422、刻度；423、指示线；424、第二安装孔；425、第三安装孔；501、第三连接件；502本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道行走装置，用于在平行设置的第一侧轨(300)和第二侧轨上行走，包括：行走本体(100)；第一行走轮(200)，安装在所述行走本体(100)的第一侧，用于在所述第一侧轨(300)上行走；和第二行走轮，安装在所述行走本体(100)的第二侧，用于在所述第二侧轨上行走；其特征在于，所述轨道行走装置还包括：弹性限位装置，设置在所述行走本体(100)上，用于将所述第一行走轮(200)和所述第二行走轮分别保持在所述第一侧轨(300)和所述第二侧轨上并且能够适应所述第一侧轨(300)和所述第二侧轨之间的宽度变化。

【技术特征摘要】
1.一种轨道行走装置，用于在平行设置的第一侧轨(300)和第二侧轨上行走，包括：行走本体(100)；第一行走轮(200)，安装在所述行走本体(100)的第一侧，用于在所述第一侧轨(300)上行走；和第二行走轮，安装在所述行走本体(100)的第二侧，用于在所述第二侧轨上行走；其特征在于，所述轨道行走装置还包括：弹性限位装置，设置在所述行走本体(100)上，用于将所述第一行走轮(200)和所述第二行走轮分别保持在所述第一侧轨(300)和所述第二侧轨上并且能够适应所述第一侧轨(300)和所述第二侧轨之间的宽度变化。2.根据权利要求1所述的轨道行走装置，其特征在于，所述弹性限位装置包括第一限位组件(400)和第二限位组件(500)，所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)中的至少一个具有弹性以随着所述第一侧轨(300)和所述第二侧轨之间宽度的变化而发生形变，且所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)分别设置在所述第一侧轨(300)的内侧和外侧；或者所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)分别设置在所述第二侧轨的内侧和外侧；或者所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)中的一个设置在所述第一侧轨(300)的内侧或外侧，所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)中的另一个设置在所述第二侧轨的内侧或外侧。3.根据权利要求2所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)之间在与所述行走本体(100)的行走方向相垂直的横向方向上的距离可调。4.根据权利要求3所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一限位组件(400)包括支架(401)和第一连接件(403)，所述支架(401)上设有第一连接孔(418)，所述行走本体(100)上设有第二连接孔，所述第一连接件(403)穿过所述第一连接孔(418)和所述第二连接孔以连接所述支架(401)和所述行走本体(100)，所述第一连接孔(418)和/或所述第二连接孔为第一长圆孔。5.根据权利要求4所述的轨道行走装置，其特征在于，所述轨道行走装置还包括安装梁(600)，所述安装梁(600)安装在所述行走本体(100)的横向侧面，所述第二连接孔设置在所述安装梁(600)上。6.根据权利要求5所述的轨道行走装置，其特征在于，所述安装梁(600)在所述行走本体(100)上的横向安装位置可调。7.根据权利要求4所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一连接孔(418)为圆孔，所述第二连接孔为所述第一长圆孔，所述第一限位组件(400)包括调节装置，所述调节装置用于在转动所述第一连接件(403)时使所述第一连接件(403)在所述第一长圆孔内沿长度方向运动，以带动所述支架(401)相对于所述行走本体(100)运动。8.根据权利要求7所述的轨道行走装置，其特征在于，所述调节装置包括卡座(404)和垫片(411)，所述卡座(404)安装在所述行走本体(100)上，所述卡座(404)包括垂直于所述第一长圆孔的长度方向设置的第一挡边和第二挡边，所述垫片(411)大致呈圆形，所述垫片(411)设置在所述第一挡边和所述第二挡边之间，所述垫片(411)的直径与所述第一挡边和所述第二挡边之间的宽度相等，所述垫片(411)偏心地设有通孔(420)，所述卡座(404)上设有第二长圆孔(421)，所述第一连接件(403)穿过所述通孔(420)和所述第二长圆孔(421)，且所述垫片(411)与所述第一连接件...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚洲，秦宇，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11