一种光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置，在光伏组件清扫机器人发生越障卡死时，控制光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、使光伏组件清扫机器人的下限位轮倒行，并且控制光伏组件清扫机器人的上端电机停止运行、使光伏组件清扫机器人的上限位轮无驱动；进而使得光伏组件清扫机器人逐渐恢复水平状态，并在判断光伏组件清扫机器人满足前行条件后，控制光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行、实现前行，解决了现有技术中容易卡死在相邻组件落差处的问题。

A Photovoltaic Module Cleaning Robot and Its Obstacle-Crossing Control Method and Device

The photovoltaic module cleaning robot and its obstacle-crossing control method and device provided by the invention control the reverse operation of the lower motor of the photovoltaic module cleaning robot, reverse the lower limit wheel of the photovoltaic module cleaning robot, stop the upper motor of the photovoltaic module cleaning robot and make the photovoltaic module cleaning machine stop running when the photovoltaic module cleaning robot is stuck in obstacle-crossing. Man's upper limit wheel is not driven, so that the photovoltaic module cleaning robot gradually restores its horizontal state. After judging that the photovoltaic module cleaning robot meets the forward conditions, the upper and lower motor of the photovoltaic module cleaning robot are controlled to run forward simultaneously, which solves the problem of easily stuck in the gap between adjacent components in the existing technology.

【技术实现步骤摘要】
一种光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置
本专利技术涉及光伏组件清扫机器人控制
，特别涉及一种光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置。
技术介绍
光伏组件清扫机器人跨越相邻组件上下落差障碍的能力，是光伏组件清扫机器人的一个关键产品指标；该项能力越强，则光伏组件清扫机器人的适应性越高，能够节省大量的工程改造费用。然而现有技术中的光伏组件清扫机器人，大多是将设备上所有用于行走的限位轮通过连杆结构连接在一起，并使用一台电机进行驱动，进而形成完全同步的行走系统；这样的设计在一定程度上保证了设备在较好的工况下能够以平稳的姿态运行，但是一旦出现相邻组件的上下落差，这样的同步结构会导致前限位轮通过而后限位轮卡死在落差处的情况。因此，现有技术通常通过增大设备动力、增大限位轮半径等手段来改善上述情况，但是上述手段的局限性很大，收效并不明显，仍然经常出现设备卡死的情况。
技术实现思路
本专利技术提供一种光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置，以解决现有技术中容易卡死在相邻组件落差处的问题。为实现上述目的，本申请提供的技术方案如下：一种光伏组件清扫机器人的越障控制方法，应用于光伏组件清扫机器人的越障控制装置中，所述光伏组件清扫机器人包括上端电机和下端电机；所述光伏组件清扫机器人的越障控制方法包括：判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死；若所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死，则控制所述光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、上端电机停止运行；判断所述光伏组件清扫机器人是否满足前行条件；若所述光伏组件清扫机器人满足所述前行条件，则控制所述光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行。优选的，所述光伏组件清扫机器人的顶部左侧设置有N1个测距传感器，所述光伏组件清扫机器人的顶部右侧设置有N2个测距传感器，各个测距传感器到所述光伏组件清扫机器人中线的距离相等，且均用于检测自身到光伏组件顶部之间的距离；N1和N2均为正整数；所述光伏组件清扫机器人的越障控制方法中，判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死，包括：判断两个距离平均值之一是否小于初始值；所述两个距离平均值为所述N1个测距传感器检测得到的距离的平均值，及，所述N2个测距传感器检测得到的距离的平均值；若两个距离平均值之一小于所述初始值，则判定所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死。优选的，判断两个距离平均值之一是否小于初始值，包括：判断电机正转时位于后侧的各个测距传感器检测得到的距离的平均值是否小于所述初始值。优选的，所述前行条件为：两个距离平均值之差小于预设阈值。优选的，所述测距传感器为超声传感器、红外传感器及雷达传感器中的任意一种。一种光伏组件清扫机器人的越障控制装置，所述光伏组件清扫机器人包括上端电机和下端电机；所述光伏组件清扫机器人的越障控制装置包括：第一判断单元，用于判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死；控制单元，用于若所述第一判断单元判定所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死，则控制所述光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、上端电机停止运行；第二判断单元，用于判断所述光伏组件清扫机器人是否满足前行条件；所述控制单元还用于若所述第二判断单元判定所述光伏组件清扫机器人满足所述前行条件，则控制所述光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行。优选的，所述光伏组件清扫机器人的顶部左侧设置有N1个测距传感器，所述光伏组件清扫机器人的顶部右侧设置有N2个测距传感器，各个测距传感器到所述光伏组件清扫机器人中线的距离相等，且均用于检测自身到光伏组件顶部之间的距离；N1和N2均为正整数；所述第一判断单元用于判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死时，具体用于：判断两个距离平均值之一是否小于初始值；所述两个距离平均值为所述N1个测距传感器检测得到的距离的平均值，及，所述N2个测距传感器检测得到的距离的平均值；若两个距离平均值之一小于所述初始值，则判定所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死。优选的，所述第一判断单元用于判断两个距离平均值之一是否小于初始值时，具体用于：判断电机正转时位于后侧的各个测距传感器检测得到的距离的平均值是否小于所述初始值。优选的，所述前行条件为：两个距离平均值之差小于预设阈值。优选的，所述测距传感器为超声传感器、红外传感器及雷达传感器中的任意一种。一种光伏组件清扫机器人，包括：清扫装置、上端电机、下端电机、两个上限位轮、两个下限位轮、设置于所述光伏组件清扫机器人的顶部左侧的N1个测距传感器、设置于所述光伏组件清扫机器人的顶部右侧的N2个测距传感器以及如上述任一所述的光伏组件清扫机器人的越障控制装置；N1和N2均为正整数；其中：所述上端电机用于驱动两个上限位轮转动；所述下端电机用于驱动两个下限位轮转动；所述清扫装置用于清扫光伏组件的表面灰尘。优选的，各个测距传感器均设置于所述光伏组件清扫机器人两个上限位轮之间的顶部内侧位置上。本专利技术提供的光伏组件清扫机器人的越障控制方法，在光伏组件清扫机器人发生越障卡死时，控制光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、使光伏组件清扫机器人的下限位轮倒行，并且控制光伏组件清扫机器人的上端电机停止运行、使光伏组件清扫机器人的上限位轮无驱动；进而使得光伏组件清扫机器人逐渐恢复水平状态，并在判断光伏组件清扫机器人满足前行条件后，控制光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行、实现前行，解决了现有技术中容易卡死在相邻组件落差处的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术内的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述内的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术申请实施例提供的光伏组件清扫机器人的越障控制方法的流程图；图2a至图2c是本专利技术申请实施例提供的光伏组件清扫机器人的运行方向为从左向右时的状态示意图；图3a和图3b是本专利技术申请实施例提供的光伏组件清扫机器人的运行方向为从右向左时的状态示意图；图4a和图4b是本专利技术申请实施例提供的光伏组件清扫机器人的运行方向为从左向右且越障卡死后的倒车状态示意图；图5是本专利技术申请实施例提供的光伏组件清扫机器人的运行方向为从左向右时的结构示意图；图6是本专利技术申请实施例提供的光伏组件清扫机器人的越障控制装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本专利技术提供一种光伏组件清扫机器人的越障控制方法，以解决现有技术中容易卡死在相邻组件落差处的问题。该光伏组件清扫机器人的越障控制方法应用于光伏组件清扫机器人的越障控制装置中，该光伏组件清扫机器人包括上端电机和下端电机；请参见图1，该光伏组件清扫机器人的越障控制方法包括：S101、判断光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死；光伏组件清扫机器人的运行方向既可以往左，也可以往右，无论其向哪个方向前行，都有可能会遇到相邻组件存在上下落差导致其前限位轮通过而后限位轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，应用于光伏组件清扫机器人的越障控制装置中，所述光伏组件清扫机器人包括上端电机和下端电机；所述光伏组件清扫机器人的越障控制方法包括：判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死；若所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死，则控制所述光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、上端电机停止运行；判断所述光伏组件清扫机器人是否满足前行条件；若所述光伏组件清扫机器人满足所述前行条件，则控制所述光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行。

【技术特征摘要】
1.一种光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，应用于光伏组件清扫机器人的越障控制装置中，所述光伏组件清扫机器人包括上端电机和下端电机；所述光伏组件清扫机器人的越障控制方法包括：判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死；若所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死，则控制所述光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、上端电机停止运行；判断所述光伏组件清扫机器人是否满足前行条件；若所述光伏组件清扫机器人满足所述前行条件，则控制所述光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行。2.根据权利要求1所述的光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，所述光伏组件清扫机器人的顶部左侧设置有N1个测距传感器，所述光伏组件清扫机器人的顶部右侧设置有N2个测距传感器，各个测距传感器到所述光伏组件清扫机器人中线的距离相等，且均用于检测自身到光伏组件顶部之间的距离；N1和N2均为正整数；所述光伏组件清扫机器人的越障控制方法中，判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死，包括：判断两个距离平均值之一是否小于初始值；所述两个距离平均值为所述N1个测距传感器检测得到的距离的平均值，及，所述N2个测距传感器检测得到的距离的平均值；若两个距离平均值之一小于所述初始值，则判定所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死。3.根据权利要求2所述的光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，判断两个距离平均值之一是否小于初始值，包括：判断电机正转时位于后侧的各个测距传感器检测得到的距离的平均值是否小于所述初始值。4.根据权利要求2或3所述的光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，所述前行条件为：两个距离平均值之差小于预设阈值。5.根据权利要求2或3所述的光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，所述测距传感器为超声传感器、红外传感器及雷达传感器中的任意一种。6.一种光伏组件清扫机器人的越障控制装置，其特征在于，所述光伏组件清扫机器人包括上端电机和下端电机；所述光伏组件清扫机器人的越障控制装置包括：第一判断单元，用于判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死；控制单元，用于若所述第一判断单元判定所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死，则控制所述光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱立春，朱家朋，李伟，晋志生，王耀邦，
申请(专利权)人：阳光电源股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34