用于转弯步行的控制方法和控制设备技术

一种用于转弯步行的控制方法和控制设备，所述控制方法包括接收传感器信息，基于传感器信息识别用户的转弯步行，并调节用于辅助转弯步行的至少一个控制参数。

Control Method and Equipment for Turning Walk

A control method and device for turning walking includes receiving sensor information, recognizing a user's turning walking based on sensor information, and adjusting at least one control parameter for assisting turning walking.

【技术实现步骤摘要】
用于转弯步行的控制方法和控制设备本申请要求保护于2017年11月10日提交到韩国知识产权局的第10-2017-0149689号韩国专利申请的权益，该韩国专利申请的全部内容通过整体引用包含于此。
至少一个示例实施例涉及一种步行辅助方法和设备，更具体地讲，涉及一种用于转弯步行的控制方法和控制设备。
技术介绍
随着老龄化社会的快速发展，越来越多的人们可能经历来自关节问题的不便和/或疼痛。因此，对于能够使具有关节问题的老年人和/或病人花费更少的精力而步行的步行辅助设备的兴趣与日俱增。此外，用于军事目的的增加用户的肌肉力量的运动辅助设备正在开发。用户在相对直的直线中执行直线步行的直线步行时间段中的针对每一步行阶段的左辅助力与右辅助力之间的差、步长和力矩的大小可与用户执行转弯步行的转弯步行时间段中的针对每一步行阶段的左辅助力与右辅助力之间的差、步长和力矩的大小不同。通常，步行辅助设备无法识别从直线步行至转弯步行的改变，使得在转弯步行时间段中的力矩的大小被控制为等于直线步行时间段中的力矩的大小，并因此无法实施转弯步行时间段中的平稳的方向改变。
技术实现思路
一些示例实施例涉及一种控制方法。在一些示例实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，包括：接收传感器信息；基于传感器信息，识别用户是否正在执行转弯步行；响应于识别到用户正在执行转弯步行，调节用于辅助转弯步行的至少一个控制参数。

【技术特征摘要】
2017.11.10 KR 10-2017-01496891.一种控制方法，包括：接收传感器信息；基于传感器信息，识别用户是否正在执行转弯步行；响应于识别到用户正在执行转弯步行，调节用于辅助转弯步行的至少一个控制参数。2.如权利要求1所述的控制方法，其中，识别的步骤包括：基于传感器信息，跟踪响应于步行而变化的可变分量；基于可变分量，确定用户是否正在执行转弯步行。3.如权利要求2所述的控制方法，其中，确定的步骤包括：从可变分量提取代表分量；确定代表分量的变化是否维持在预定范围内；如果所述变化超出所述预定范围，则确定用户正在执行转弯步行。4.如权利要求3所述的控制方法，其中，可变分量包括在步行期间用户的身体所面向的方向和在步行期间用户的骨盆所面向的方向中的一个或多个。5.如权利要求2所述的控制方法，其中，可变分量包括与用户的左髋关节的运动对应的第一可变分量和与用户的右髋关节的运动对应的第二可变分量，其中，确定的步骤包括：确定第一可变分量的变化与第二可变分量的变化是否对称；响应于确定第一可变分量的变化与第二可变分量的变化不对称，确定用户正在执行转弯步行。6.如权利要求1所述的控制方法，其中，调节的步骤包括：确定用于辅助转弯步行的所述至少一个控制参数的增益；将所述增益应用于所述至少一个控制参数。7.如权利要求1所述的控制方法，其中，所述至少一个控制参数包括针对每一步行阶段的髋关节力矩、针对每一步行阶段的踝关节力矩、针对每一步行阶段的膝关节力矩和针对每一步行阶段的脚底力矩中的任意一个或任意组合。8.如权利要求1所述的控制方法，还包括：基于传感器信息，识别用户的转弯方向，其中，调节的步骤包括：基于转弯方向，调节所述至少一个控制参数。9.如权利要求8所述的控制方法，其中，识别用户的转弯方向的步骤包括：基于获得传感器信息的身体部分的偏航角，识别转弯方向。10.如权利要求8所述的控制方法，其中，基于转弯方向调节所述至少一个控制参数的步骤包括：当转弯方向是左时，减小用户的左髋关节的摆动阶段力矩；减小用户的右髋关节的站立阶段力矩。11.如权利要求8所述的控制方法，其中，基于转弯方向调节所述至少一个控制参数的步骤包括：当转弯方向是右时，减小用户的左髋关节的站立阶段力矩；减小用户的右髋关节的摆动阶段力矩。12.如权利要求8所述的控制方法，其中，基于转弯方向调节所述至少一个控制参数的步骤包括：当转弯方向是左时，减小用户的右踝关节的蹬离阶段力矩。13.如权利要求8所述的控制方法，其中，基于转弯方向调节所述至少一个控制参数的步骤包括：当转弯方向是右时，减小用户的左踝关节的蹬离阶段力矩。14.如权利要求1所述的控制方法，还包括：基于传感器信息，识别用户的转弯程度，其中，调节的步骤包括：基于转弯程度，调节所述至少一个控制参数。15.如权利要求14所述的控制方法，其中，基于转弯程度调节所述至少一个控制参数的步骤包括：基于转弯程度，调节所述至少一个控制参数的增益。16.如权利要求1所述的控制方法，其中，传感器信息由惯性传感器、方位传感器、地磁传感器和脚底接触传感器中的一个或多个来感测。17.如权利要求1所述的控制方法，其中，传感器信息包括与步行期间的用户的关节的角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐基弘，李柱锡，张峻源，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR