一种果实分拣抓取机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种果实分拣抓取机构，其特征在于，包括静平台，所述静平台周向均布有三个机械臂，所述各机械臂的末端均连接到末端执行组件上以带动所述末端执行组件移动。所述各机械臂均包括动力输出组件、主动臂组件和从动臂组件，所述动力输出组件设置在所述静平台上，所述动力输出组件驱动相应的主动臂组件带动相应的从动臂组件动作。所述末端执行组件包括吸盘、末端执行平台、定位盖和固定螺母，所述吸盘的固定端穿过所述末端执行平台的中心通孔、定位盖的中心通孔与所述固定螺母螺纹连接；所述吸盘采用柔性的真空吸盘。本实用新型专利技术采用模块化设计，便于拆装；成本低，经济性好；尺寸大小适当、结构紧凑、操作简便、安全可靠。

A fruit sorting and grabbing mechanism

The utility model relates to a fruit sorting and grabbing mechanism, which is characterized in that it comprises a static platform with three robotic arms in circumference, and the ends of the robotic arms are connected to the end-effector components to drive the end-effector components to move. The mechanical arm includes a power output component, an active arm component and a driven arm component. The power output component is arranged on the static platform, and the power output component drives the corresponding active arm component to drive the corresponding driven arm component to act. The end-effector assembly comprises a sucker, an end-effector platform, a positioning cover and a fixing nut. The fixed end of the sucker passes through the central through hole of the end-effector platform, and the central through hole of the positioning cover is connected with the fixing nut thread. The sucker adopts a flexible vacuum sucker. The utility model adopts modular design, which is convenient for disassembly and assembly, has low cost, good economy, proper size, compact structure, simple operation, and safety and reliability.

【技术实现步骤摘要】
一种果实分拣抓取机构
本技术属于果实品质检测及分级
，具体涉及一种果实分拣抓取机构。
技术介绍
农业是传统产业和基础产业，占据十分重要的地位。我国土地资源丰富，气候条件适宜，适合大面积种植水果蔬菜。1999年，中国成为水果生产大国，其中番茄的年产量在2016年已接近65万吨。目前，我国果实采摘、分拣分级的过程主要依靠人工来进行。果实分拣分级是果实生产中的重要一环，利用人工对果实分拣分级的传统方法工作量大、效率低。而且，由于人的活动受到很多条件的限制，并且随着工作时间的加长，不能保证分拣分级工作的准确和效率，而目前一些机械化的分拣装置会对果实表面挤压产生损坏，影响果实的品质。
技术实现思路
为了解决上述存在的技术问题，本技术设计了一种果实分拣抓取机构。为了解决上述存在的技术问题，本技术采用了以下技术方案：一种果实分拣抓取机构，包括静平台，所述静平台周向均布有三个机械臂，所述各机械臂的末端均连接到末端执行组件上以带动所述末端执行组件移动。进一步，所述各机械臂均包括动力输出组件、主动臂组件和从动臂组件，所述动力输出组件设置在所述静平台上，所述动力输出组件驱动相应的主动臂组件带动相应的从动臂组本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果实分拣抓取机构，其特征在于，包括静平台，所述静平台周向均布有三个机械臂，所述各机械臂的末端均连接到末端执行组件上；所述各机械臂均包括动力输出组件、主动臂组件和从动臂组件，所述动力输出组件设置在所述静平台上，所述动力输出组件驱动相应的主动臂组件带动相应的从动臂组件动作从而带动所述末端执行组件移动。

【技术特征摘要】
1.一种果实分拣抓取机构，其特征在于，包括静平台，所述静平台周向均布有三个机械臂，所述各机械臂的末端均连接到末端执行组件上；所述各机械臂均包括动力输出组件、主动臂组件和从动臂组件，所述动力输出组件设置在所述静平台上，所述动力输出组件驱动相应的主动臂组件带动相应的从动臂组件动作从而带动所述末端执行组件移动。2.根据权利要求1所述的果实分拣抓取机构，其特征在于，所述动力输出组件包括伺服电机、行星减速器和光电传感器，所述伺服电机和行星减速器固连并通过电机支架设置在所述静平台上；所述光电传感器通过光电传感器支座设置在所述伺服电机上。3.根据权利要求2所述的果实分拣抓取机构，其特征在于，所述电机支架的本体是一L型板结构，L型板结构的底板上设置有若干梯形凸台和连接孔，所述梯形凸台支撑所述伺服电机，所述连接孔与所述静平台上的安装孔配合连接；L型板结构的立板上设置有固定孔和轴孔，所述固定孔用来固定所述行星减速器，所述行星减速器的输出轴穿过所述轴孔；L型板结构两侧还分别设置有拉板。4.根据权利要求1、2或3所述的果实分拣抓取机构，其特征在于，所述主动臂组件包括主动臂，所述主动臂的一端通过连接头Ⅰ和相对应动力输出组件的行星减速器输出轴连接，所述主动臂的另一端通过连接头Ⅱ和相应的从动臂组件连接。5.根据权利要求4所述的果实分拣抓取机构，其特征在于，所述连接头Ⅰ一端的横向孔内设置有联轴器Ⅰ与所述行星减速器固定连接，所述连接头Ⅰ一端还设置有与所述横向孔贯通的紧固孔以容纳紧固螺钉；所述连接头Ⅰ另一端的纵向孔与所述主动臂连...

【专利技术属性】
技术研发人员：李政坤，李建行，刘群铭，张德伟，祝铠甲，史颖刚，刘利，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61