一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统，巡检机器人包括带有轨道行走机构及巡检图像采集设备的机舱，机舱为密闭结构且带有无线充电接收模块，且机舱内设有电源模块、控制模块以及无线通讯模块，轨道行走机构包括行走驱动装置和主框架，主框架上设有导向承重轮组件和一对滑动槽，行走驱动装置的两侧设有横向伸出布置的连接柱，连接柱滑动布置在滑动槽中，导向承重轮组件和行走驱动装置的轨道行走部件之间形成轨道安装位，滑动槽的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置，连接柱顶压或支承在调压装置上。本发明专利技术具有防护性能好、环境适应能力强、充电安全可靠、驱动能力强、使用寿命长、运行稳定性好的优点。

An Automatic Patrol Robot and System for Track Coal Conveyor Trestle

The invention discloses an automatic patrol robot and system for track coal conveying trestle bridge. The patrol robot includes a cabin with a track walking mechanism and patrol image acquisition equipment. The cabin is sealed structure and has a wireless charging receiving module. The cabin is equipped with a power module, a control module and a wireless communication module. The track walking mechanism includes a walking driving device and a main frame. The main frame is equipped with a guide bearing wheel assembly and a pair of sliding grooves. On both sides of the walking driving device, there are connecting columns arranged horizontally. The connecting columns are sliding in the sliding groove. A track mounting position is formed between the guide bearing wheel assembly and the track moving parts of the walking driving device. At one end of the sliding groove, a pressure regulating device is installed to adjust the friction force of the track mounting position. The top pressure of the column is supported on the pressure regulating device. The invention has the advantages of good protection performance, strong environmental adaptability, safe and reliable charging, strong driving ability, long service life and good operation stability.

【技术实现步骤摘要】
一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统
本专利技术涉及自动巡检设备，具体涉及一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统，可广泛引用于发电厂、煤炭生产企业输煤栈桥、电力线路、城市地下综合管廊等需要做定期巡检的场合，能够用于代替人工对现场设备运行情况、环境状况进行巡检并自动把巡检结果实时上传至控制室或后台管理系统。
技术介绍
随着经济的发展及技术的进步，目前在电力线路巡检、城市地下综合管廊巡检、输煤栈桥巡检等需要定期安排人力去对现场设备运行情况、现场环境进行监测的领域越来越多的引入了自动巡检机器人，市场上相关做巡检设备的企业也如雨后春笋般的出现。但从目前市场产品来看，自动巡检机器人主要应用在电力线路、配电房、城市地下综合管廊等粉尘浓度较小、温湿度适中、环境噪音小、巡检设备或巡检管线布局比较规整的条件比较友好的环境中，无法满足类似于输煤栈桥的粉尘浓度较大、温湿度大、环境噪音大、现场管线设备布局比较杂乱的恶劣环境下的使用要求。主要原因第一是目前市面上的自动巡检机器人均采用接触式充电技术，因接触式充电技术在充电接触的瞬间可能产生电火花，且充电机构的正负极一般采用易导电的金属铜制作，易生锈，且接触式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：包括带有轨道行走机构（1）以及巡检图像采集设备（2）的机舱（3），所述机舱（3）为密闭结构且带有无线充电接收模块，且所述机舱（3）内设有电源模块、控制模块以及无线通讯模块，所述电源模块、无线充电接收模块、无线通讯模块、轨道行走机构（1）、巡检图像采集设备（2）分别与控制模块相连，所述轨道行走机构（1）包括行走驱动装置（11）和主框架（12），所述主框架（12）上设有导向承重轮组件（121）和一对滑动槽（122），所述行走驱动装置（11）的两侧设有横向伸出布置的连接柱（111），所述连接柱（111）滑动布置在滑动槽（122）中，所述导向承重轮组件...

【技术特征摘要】
1.一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：包括带有轨道行走机构（1）以及巡检图像采集设备（2）的机舱（3），所述机舱（3）为密闭结构且带有无线充电接收模块，且所述机舱（3）内设有电源模块、控制模块以及无线通讯模块，所述电源模块、无线充电接收模块、无线通讯模块、轨道行走机构（1）、巡检图像采集设备（2）分别与控制模块相连，所述轨道行走机构（1）包括行走驱动装置（11）和主框架（12），所述主框架（12）上设有导向承重轮组件（121）和一对滑动槽（122），所述行走驱动装置（11）的两侧设有横向伸出布置的连接柱（111），所述连接柱（111）滑动布置在滑动槽（122）中，所述导向承重轮组件（121）和行走驱动装置（11）的轨道行走部件（112）之间形成轨道安装位，所述滑动槽（122）的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置（123），所述连接柱（111）顶压或支承在调压装置（123）上。2.根据权利要求1所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述调压装置（123）包括带有内孔的弹簧安装座（1231），所述弹簧安装座（1231）的内孔中设有顶压弹簧（1232）和可滑动的弹簧调节板（1233），所述顶压弹簧（1232）一端伸出内孔且顶压在连接柱（111）上、另一端顶压在弹簧调节板（1233）上，所述弹簧调节板（1233）上安装有行程调节组件。3.根据权利要求2所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述行程调节组件为电动行程调节组件或者手动行程调节组件，所述电动行程调节组件包括调压电机（1234）、调节丝杆（1235）和控制单元，所述调压电机（1234）直接或者通过电机安装支架（1236）间接安装在弹簧安装座（1231）或者主框架（12）上，所述调压电机（1234）的输出轴和调节丝杆（1235）相连，所述调节丝杆（1235）和弹簧调节板（1233）相连，所述控制单元包括设于顶压弹簧（1232）上的检测传感器以及控制器，所述检测传感器为压力传感器或行程传感器，所述检测传感器的输出端和控制器相连，所述控制器的输出端通过驱动电路和调压电机（1234）相连；所述手动行程调节组件包括固定螺套（1237），所述固定螺套（1237）上套设有螺纹配合的调节螺栓，所述调节螺栓和弹簧调节板（1233）相连。4.根据权利要求1所述轨道式...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘智勇，李哲，阳立华，樊绍胜，黄明星，
申请(专利权)人：深圳昱拓智能有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44