夹持机构及具有其的转运装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种夹持机构及具有其的转运装置。包括夹具本体、衬套、套筒组件和锁紧组件。衬套与夹具本体相连接。套筒组件包括套筒，至少部分的套筒穿设于衬套内。套筒具有用于与待夹持物体相连接的导向柱穿过的通孔，通孔的轴线方向沿第一方向设置。部分的套筒的外周面与衬套的内壁之间具有距离地设置以形成导向校正间隙。采用该夹持机构，能够方便通过锁紧组件对待夹取的产品进行锁紧，同时采用套筒组件能够方便地将产品的待夹持部分导入套筒组件内，提高了夹持机构的抓取精度，提高了夹持机构的可靠性和适用性。其中，该导向柱为可拆卸地设置于待夹持的产品上的导向结构。当然，该导向柱也可以是产品上自带的用于转运搬移的导向结构。

Clamping mechanism and its transporting device

The invention provides a clamping mechanism and a transporting device with the clamping mechanism. It includes fixture body, bushing, sleeve component and locking component. The bushing is connected with the clamp body. The sleeve assembly includes a sleeve, and at least part of the sleeve is arranged in the bush. The sleeve has a through hole through which the guide column connected with the object to be clamped passes, and the axis direction of the through hole is set in the first direction. The outer surface of a part of the sleeve and the inner wall of the bushing are arranged at a distance to form a guide correction clearance. The clamping mechanism can be used to lock the clamped product conveniently through the clamping component. At the same time, the sleeve component can easily import the part to be clamped into the sleeve component, which improves the grasping accuracy of the clamping mechanism and the reliability and applicability of the clamping mechanism. The guide column is a guide structure detachably arranged on the product to be clamped. Of course, the guide pillar can also be a guide structure for transporting and moving on the product.

【技术实现步骤摘要】
夹持机构及具有其的转运装置
本专利技术涉及转运设备
，具体而言，涉及一种夹持机构及具有其的转运装置。
技术介绍
机器人夹具在工业机器人搬运应用过程中，相当于机器人的“手”，属于配套的核心部件。在机器人搬运应用过程中，夹具的合理设计使用，关乎到机器人应用类项目的成败。目前现有的用于搬运的机器人夹具动作多为气缸或者伺服电机进行驱动，实现夹取动作，如果需要实现更重物料搬运时，就需要更大的气缸或者伺服电机，从而增加夹具成本和体积，影响机器人路径和节拍。另外采用气缸或者伺服电机作为机器人夹具驱动，在进行夹取搬运时，较难实现两侧夹爪同步动作，进而影响夹具在拿取和放下物料时，对物料抓取或放置物料位置的精度。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种夹持机构及具有其的转运装置，以解决现有技术中夹具抓取精度不高的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种夹持机构，包括：夹具本体；衬套，衬套与夹具本体相连接；套筒组件，套筒组件包括套筒，至少部分的套筒穿设于衬套内，套筒具有用于与待夹持物体相连接的导向柱穿过的通孔，通孔的轴线方向沿第一方向设置，部分的套筒的外周面与衬套的内壁之间具有距离地设置以形成导向校正间隙；锁紧组件，锁紧组件与夹具本体相连接，当导向柱沿第一方向穿过套筒时，锁紧组件具有沿第二方向朝向导向柱移动并将导向柱锁止的锁止位置，或者，锁紧组件具有可沿与第二方向相反的第三方向远离导向柱移动，以将锁止的导向柱解锁的解锁位置。进一步地，第一方向与第二方向相同，或者，第一方向与第二方向垂直。进一步地，衬套呈管状结构，套筒沿竖直方向穿设于衬套内，套筒组件包括柔性缓冲部，柔性缓冲部设置于套筒的第一端与衬套的第一端之间。进一步地，柔性缓冲部包括：橡胶脚垫，橡胶脚垫套设于套筒的第一端上，橡胶脚垫的第一端与衬套的第一端的端面相抵接；弹性垫圈，弹性垫圈套设于套筒上并与橡胶脚垫的第二端相抵接，其中，部分的弹性垫圈嵌设于套筒内，弹性垫圈与衬套的第一端的端面之间形成限位空间。进一步地，柔性缓冲部还包括：垫圈，垫圈套设于套筒上并位于橡胶脚垫与弹性垫圈之间。进一步地，套筒的第二端设置有环形凸缘，环形凸缘搭设于衬套的第二端的端面上。进一步地，锁紧组件包括：驱动部，驱动部与夹具本体相连接；阻挡销，阻挡销的第一端与驱动部相连接，阻挡销的第二端开设有与导向柱相配合的限位卡口，驱动部可驱动阻挡销以使限位卡口位于解锁位置或锁止位置。进一步地，锁紧组件包括：直线导轨，直线导轨与夹具本体相连接，阻挡销可滑动地设置于直线导轨上。进一步地，锁紧组件包括：导向滑块，导向滑块可活动地设置于直线导轨上，阻挡销通过导向滑块与导向滑块相连接，驱动部的输出端与导向滑块和/或阻挡销相连接。进一步地，夹具本体包括：固定板，固定板上开设有安装孔，衬套安装于安装孔内，锁紧组件与固定板相连接；连接板，连接板与固定板相连接，连接板所在的平面与固定板所在的平面具有夹角地设置；连接管，连接管的第一端与连接板相连接；法兰，法兰与连接管的第二端相连接，法兰用于与机械手臂相连接。进一步地，夹具本体还包括：加强筋，加强筋设置于连接板上，加强筋的第一端与连接管相连接，加强筋的第二端沿连接板的长度方向延伸设置。进一步地，加强筋为多个，多个加强筋间隔地设置。进一步地，夹具本体还包括：加强版，加强版设置于固定板上并与连接板相连接。进一步地，固定板上开设有多个安装孔，各安装孔内均设置有一个衬套和套筒，每一个套筒设置有一个锁紧组件。根据本专利技术的另一方面，提供了一种转运装置，包括夹持机构，夹持机构为上述的夹持机构。应用本专利技术的技术方案，采用该夹持机构，能够方便通过锁紧组件对待夹取的产品进行锁紧，同时采用套筒组件能够方便地将产品的待夹持部分导入套筒组件内，提高了夹持机构的抓取精度，提高了夹持机构的可靠性和适用性。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的夹持机构的第一实施例的结构示意图；图2示出了根据本专利技术的夹持机构的第二实施例的结构示意图；图3示出了根据本专利技术的套筒组件的第一实施例的结构示意图；图4示出了根据本专利技术的套筒组件的第二实施例的结构示意图；图5示出了根据本专利技术的阻挡销余产品导向柱配合时的实施例的结构示意图；图6示出了根据本专利技术的夹具本体的实施例的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：1、夹具本体；2、导向柱；3、套筒组件；4、阻挡销；5、导向滑块；6、直线导轨；7、驱动部；8、连接块；9、螺钉；10、套筒；11、衬套；12、橡胶脚垫；13、垫圈；14、弹性垫圈；15、法兰；16、连接管；17、角筋；18、加强筋；19、连接板；20、加强版；21、固定板。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。结合图1至图6所示，根据本专利技术的实施例，提供了一种夹持机构。具体地，如图1和图3所示，该夹持本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：夹具本体(1)；衬套(11)，所述衬套(11)与所述夹具本体(1)相连接；套筒组件(3)，所述套筒组件(3)包括套筒(10)，至少部分的所述套筒(10)穿设于所述衬套(11)内，所述套筒(10)具有供用于与待夹持物体相连接的导向柱(2)穿过的通孔，所述通孔的轴线方向沿第一方向设置，部分的所述套筒(10)的外周面与所述衬套(11)的内壁之间具有距离地设置以形成导向校正间隙；锁紧组件，所述锁紧组件与夹具本体(1)相连接，当所述导向柱(2)沿所述第一方向穿过所述套筒(10)时，所述锁紧组件具有沿第二方向朝向所述导向柱(2)移动并将所述导向柱(2)锁止的锁止位置，或者，所述锁紧组件具有可沿与所述第二方向相反的第三方向远离所述导向柱(2)移动，以将锁止的所述导向柱(2)解锁的解锁位置。

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：夹具本体(1)；衬套(11)，所述衬套(11)与所述夹具本体(1)相连接；套筒组件(3)，所述套筒组件(3)包括套筒(10)，至少部分的所述套筒(10)穿设于所述衬套(11)内，所述套筒(10)具有供用于与待夹持物体相连接的导向柱(2)穿过的通孔，所述通孔的轴线方向沿第一方向设置，部分的所述套筒(10)的外周面与所述衬套(11)的内壁之间具有距离地设置以形成导向校正间隙；锁紧组件，所述锁紧组件与夹具本体(1)相连接，当所述导向柱(2)沿所述第一方向穿过所述套筒(10)时，所述锁紧组件具有沿第二方向朝向所述导向柱(2)移动并将所述导向柱(2)锁止的锁止位置，或者，所述锁紧组件具有可沿与所述第二方向相反的第三方向远离所述导向柱(2)移动，以将锁止的所述导向柱(2)解锁的解锁位置。2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向相同，或者，所述第一方向与所述第二方向垂直。3.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述衬套(11)呈管状结构，所述套筒(10)沿竖直方向穿设于所述衬套(11)内，所述套筒组件(3)包括柔性缓冲部，所述柔性缓冲部设置于所述套筒(10)的第一端与所述衬套(11)的第一端之间。4.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述柔性缓冲部包括：橡胶脚垫(12)，所述橡胶脚垫(12)套设于所述套筒(10)的第一端上，所述橡胶脚垫(12)的第一端与所述衬套(11)的第一端的端面相抵接；弹性垫圈(14)，所述弹性垫圈(14)套设于所述套筒(10)上并与所述橡胶脚垫(12)的第二端相抵接，其中，部分的所述弹性垫圈(14)嵌设于所述套筒(10)内，所述弹性垫圈(14)与所述衬套(11)的第一端的端面之间形成限位空间。5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述柔性缓冲部还包括：垫圈(13)，所述垫圈(13)套设于所述套筒(10)上并位于所述橡胶脚垫(12)与所述弹性垫圈(14)之间。6.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述套筒(10)的第二端设置有环形凸缘，所述环形凸缘搭设于所述衬套(11)的第二端的端面上。7.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述锁紧组件包括：驱动部(7)，所述驱动部(7)与所述夹具本体(1)相连接；阻挡销(4)，所述阻挡销(4)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳晓龙，陈政华，冯辉，周兴，于军强，郭小虎，
申请(专利权)人：格力电器郑州有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41