一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人，包括吸附‑移动系统、控制‑通讯系统、传感系统、五自由度清洁机械手与污水回收机构。控制‑通讯系统分别与吸附‑移动系统、传感系统、五自由度清洁机械手相连；五自由度清洁机械手与污水回收机构相连；吸附‑移动系统包括设滑台的框体；框体上设步进电机、气缸组及平台；框体底部设滑杆；滑台上有真空吸盘；真空吸盘与气缸组一一对应相连；滑台两边设同步带；同步带啮合同步轮；同步轮嵌套于滑杆；平台上设与气管组相连的微型真空泵、微型充气泵；气管组与气缸组相连；框体中部以及滑台上部设水箱；水箱上连有五自由度清洁机械手。本发明专利技术安全性高、壁面适应性和灵活性良好、作业效率高。

A Multi-sucker High-altitude Glass Curtain Wall Cleaning Robot

The invention relates to a multi-sucker type high-altitude glass curtain wall cleaning robot, which comprises an adsorption mobile system, a control communication system, a sensing system, a five-degree-of-freedom cleaning manipulator and a sewage recovery mechanism. Control and communication systems are respectively connected with adsorption, mobile system, sensor system and five-degree-of-freedom cleaning manipulator; five-degree-of-freedom cleaning manipulator is connected with sewage recovery mechanism; adsorption and mobile system includes frame with sliding platform; stepper motor, cylinder group and platform are installed on frame body; slider is installed at bottom of frame body; vacuum sucker is installed on sliding platform; vacuum sucker corresponds to cylinder group one by one. Synchronization belt is set on both sides of slide table; synchronization belt meshing synchronous wheel; synchronization wheel is nested in slide bar; micro vacuum pump and micro inflatable pump connected with trachea group are set on the platform; trachea group is connected with cylinder group; water tank is set in the middle of frame body and upper part of slide platform; five degrees of freedom cleaning manipulator is connected on the water tank. The invention has high safety, good wall adaptability and flexibility, and high operation efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人
本专利技术涉及清洗机器人
，尤其涉及一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人。
技术介绍
随着城市的发展，建筑外墙逐渐采用玻璃幕墙，如机场、车站、博物馆、图书馆、体育馆、写字楼等建筑大都采用了大面积的玻璃幕墙。据统计，我国玻璃幕墙总量已愈5亿平方米，占全球总量的85%。玻璃幕墙总量增长迅速，造型越来越复杂，因此玻璃幕墙的清洗成为一个重要课题。目前，城市建筑的幕墙清洗主要有两种方式：一种是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗，虽简便易行，但劳动强度大，存在着很大的危险性；另一种是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗。这种方式初次投资成本较高，而且要求在建筑物设计之初就要考虑擦窗系统，因而限制了其使用。因此急需一种能代替人而又有一定灵活性和适用性的自动机器来完成这项工作。高空玻璃幕墙清洗机器人是一种能在垂直面上进行清洗作业的设备，它必须具备三个基本功能：吸附功能、移动功能与清洗功能。吸附功能通常有三种方式：真空吸附、磁吸附和推力吸附。移动功能通常有三种方式：足式移动、轮式移动和履带式移动。清洗功能通常由固定在清洗机器人本体上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人，包括吸附‑移动系统、控制‑通讯系统、传感系统、五自由度清洁机械手与污水回收机构，其特征在于：所述控制‑通讯系统分别与所述吸附‑移动系统、所述传感系统、所述五自由度清洁机械手相连；所述五自由度清洁机械手与所述污水回收机构相连；所述吸附‑移动系统包括底部设有横向滑台（10）和纵向滑台（11）的框体（1）；所述框体（1）上设有横向步进电机（14）、纵向步进电机（15）、横向气缸组、纵向气缸组及平台（30）；所述框体（1）的各个侧面底部分别设有横向滑杆Ⅰ（801）、横向滑杆Ⅱ（802）、纵向滑杆Ⅰ（901）、纵向滑杆Ⅱ（902）；所述横向滑台（10）上对称设有6...

【技术特征摘要】
1.一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人，包括吸附-移动系统、控制-通讯系统、传感系统、五自由度清洁机械手与污水回收机构，其特征在于：所述控制-通讯系统分别与所述吸附-移动系统、所述传感系统、所述五自由度清洁机械手相连；所述五自由度清洁机械手与所述污水回收机构相连；所述吸附-移动系统包括底部设有横向滑台（10）和纵向滑台（11）的框体（1）；所述框体（1）上设有横向步进电机（14）、纵向步进电机（15）、横向气缸组、纵向气缸组及平台（30）；所述框体（1）的各个侧面底部分别设有横向滑杆Ⅰ（801）、横向滑杆Ⅱ（802）、纵向滑杆Ⅰ（901）、纵向滑杆Ⅱ（902）；所述横向滑台（10）上对称设有6个横向真空吸盘，且该横向滑台（10）通过末端的圆筒Ⅰ与所述纵向滑杆Ⅰ（901）、纵向滑杆Ⅱ（902）嵌套；每个所述横向真空吸盘与所述横向气缸组一一对应相连；所述横向滑台（10）的两边分别设有纵向同步带Ⅰ（701）、纵向同步带Ⅱ（702）；所述纵向同步带Ⅰ（701）的两端分别啮合有纵向同步轮Ⅰ（401）、纵向同步轮Ⅲ（403）；所述纵向同步带Ⅱ（702）的两端分别啮合有纵向同步轮Ⅱ（402）、纵向同步轮Ⅳ（404）；所述纵向同步轮Ⅰ（401）和所述纵向同步轮Ⅱ（402）固定嵌套于所述横向滑杆Ⅰ（801）上；所述纵向同步轮Ⅲ（403）和所述纵向同步轮Ⅳ（404）固定嵌套于所述横向滑杆Ⅱ（802）上；所述纵向滑台（11）上对称设有6个纵向真空吸盘，且该纵向滑台（11）通过末端的圆筒Ⅱ与所述横向滑杆Ⅰ（801）、横向滑杆Ⅱ（802）嵌套；每个所述纵向真空吸盘与所述纵向气缸组一一对应相连；所述纵向滑台（11）的两边分别设有横向同步带Ⅰ（601）、横向同步带Ⅱ（602）；所述横向同步带Ⅰ（601）的两端分别啮合有横向同步轮Ⅰ（501）、横向同步轮Ⅲ（503）；所述横向同步带Ⅱ（602）的两端分别啮合有横向同步轮Ⅱ（502）、横向同步轮Ⅳ（504）；所述横向同步轮Ⅰ（501）和所述横向同步轮Ⅱ（502）固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅰ（901）上；所述横向同步轮Ⅲ（503）和所述横向同步轮Ⅳ（504）固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅱ（902）上；所述平台（30）上分别设有微型真空泵Ⅰ（16）、微型充气泵Ⅰ（19）、微型充气泵Ⅱ（20）、微型真空泵Ⅱ（23）；所述微型真空泵Ⅰ（16）经电磁阀Ⅰ（17）、所述微型充气泵Ⅰ（19）经电磁阀Ⅱ（18）分别与气管组Ⅰ（24）相连；所述气管组Ⅰ（24）与所述纵向气缸组相连；所述微型充气泵Ⅱ（20）经电磁阀Ⅲ（21）、所述微型真空泵Ⅱ（23）经电磁阀Ⅳ（22）分别与气管组Ⅱ（25）相连；所述气管组Ⅱ（25）与所述横向气缸组相连；所述横向步进电机（14）的输出轴Ⅰ上设有驱动齿轮Ⅰ（2601），该驱动齿轮Ⅰ（2601）与减速齿轮Ⅰ（2602）的大齿轮Ⅰ啮合；所述减速齿轮Ⅰ（2602）的小齿轮Ⅰ与减速齿轮Ⅱ（2603）的大齿轮Ⅱ啮合，该减速齿轮Ⅱ（2603）的小齿轮Ⅱ啮合有从动齿轮Ⅰ（2604）；所述减速齿轮Ⅰ（2602）与所述减速齿轮Ⅱ（2603）安装在齿轮固定架Ⅰ（28）上；所述从动齿轮Ⅰ（2604）固定嵌套于所述横向滑杆Ⅱ（802）上，并安装有所述纵向同步轮Ⅳ（404）；所述纵向步进电机（15）的的输出轴Ⅱ上设有驱动齿轮Ⅱ（2701），该驱动齿轮Ⅱ（2701）与减速齿轮Ⅲ（2702）的大齿轮Ⅲ啮合；所述减速齿轮Ⅲ（2702）的小齿轮Ⅲ与减速齿轮Ⅳ（2703）的大齿轮Ⅳ啮合，该减速齿轮Ⅳ（2703）的小齿轮Ⅳ啮合有从动齿轮Ⅱ（2704）；所述减速齿轮Ⅲ（2702）与所述减速齿轮Ⅳ（2703）安装在齿轮固定夹架Ⅱ（29）上；所述从动齿轮Ⅱ（2704）固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅰ（901）上，并安装有所述横向同步轮Ⅱ（502）；所述框体（1）的中部以及所述横向滑台（10）和所述纵向滑台（11）的上部设有水箱（31）；所述水箱（31）上设有带圆壳（33）的上盖（32）；所述圆壳（33）上连有所述五自由度清洁机械手。2.如权利要求1所述的一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述横向滑台（10）上对称设有横向真空吸盘Ⅰ（201）、横向真空吸盘Ⅱ（202）、横向真空吸盘Ⅲ（203）、横向真空吸盘Ⅳ（204）、横向真空吸盘Ⅴ（205）、横向真空吸盘Ⅵ（206），且该横向滑台（10）的两端分别与所述纵向滑杆Ⅰ（901）及所述纵向滑杆Ⅱ（902）相连。3.如权利要求1所述的一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述纵向滑台（11）上对称设有纵向真空吸盘Ⅰ（301）、纵向真空吸盘Ⅱ（302）、纵向真空吸盘Ⅲ（303）、纵向真空吸盘Ⅳ（304）、纵向真空吸盘Ⅴ（305）、纵向真空吸盘Ⅵ（306），且该纵向滑台（11）的两端分别与所述横向滑杆Ⅰ（801）及所述横向滑杆Ⅱ（802）相连。4.如权利要求1所述的一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述电磁阀Ⅰ（17）与所述微型真空泵Ⅰ（16）的进气孔Ⅰ相连接。5.如权利要求1所述的一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述电磁阀Ⅱ（18）与所述微型充气泵Ⅰ（19）的出气孔Ⅰ相连接。6.如权利要求1所述的一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述电磁阀Ⅲ（21）与所述微型充气泵Ⅱ（20）的出气孔Ⅱ相连接。7.如权利要求1所述的一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述电磁阀Ⅳ（22）与所述微型真空泵Ⅱ（23）的进气孔Ⅱ相连接。8.如权利要求1所述的一种多吸盘式高空玻璃幕...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔玉贵，邓剑波，王瑞强，赵京升，李海栋，张学昊，王哲，
申请(专利权)人：甘肃智呈网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：甘肃,62