一种车载多信息同步控制系统及方法技术方案

本公开涉及一种车载多信息同步控制系统及方法，系统包括：主控模块，和多个响应组件，主控模块采用通讯或直连方式实现与响应组件的连接；其中，主控模块，用于记录每个响应组件的事件触发时间，每个响应组件存在时延，根据时延得到同步定位信息，发送同步定位信息；响应组件，用于上报事件触发时间，根据接收的同步定位信息进行本地时钟校准，实现信息同步。方法包括：记录每个响应组件存在时延的事件触发时间；根据时延，得到同步定位信息；根据同步定位信息，控制不同响应组件之间实现信息同步。通过获取并发送各响应组件的同步定位信息，采用本公开实施例的车载多信息同步控制系统及方法，能够实现各响应组件之间高精度及高兼容性的信息同步。

A Vehicle-borne Multi-information Synchronization Control System and Its Method

【技术实现步骤摘要】
一种车载多信息同步控制系统及方法
本公开涉及数字控制与通信协议领域，尤其涉及一种车载多信息同步控制系统及方法。
技术介绍
高等级智能驾驶平台往往需要车辆精确对不同传感器获得的信息进行融合与同步，因此多传感器同步技术对自动驾驶来说非常重要。目前由于智能驾驶等级不高，受限于传统处理器微控制单元(MCU，MicrocontrollerUnit)的运行方式和通讯方式，现有的多传感器系统同步通常在数十毫秒量级。最新的时标以太网作为网络同步协议可以使时间同步精度可以达到亚微秒量级。然而它仅仅解决了多传感器信息收集到融合中的传输同步。在智能驾驶应用中，多传感器的一些响应操作都会引起信息的时间失配。因此，即使采用时标以太网，最终的系统时间适配仍然在数毫秒以上量级。同时，由于时标以太网对接口有要求，需要特殊的接口和IP，对处理器运行环境有一定的要求，因此对多核异构系统的内核和接口存在兼容性限制。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提出了一种车载多信息同步控制系统及方法，能够实现智能驾驶平台内部，各响应组件之间高精度以及高兼容性的信息同步。根据本公开的第一方面，提供了一种车载多信息同步控制系统，所述系统包括：位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述系统包括：位于中央处理平台的主控模块，和分别位于多个驾驶平台的多个响应组件，所述主控模块采用通讯或直连方式实现与响应组件的连接；其中，所述主控模块，用于记录每个响应组件的事件触发时间，每个响应组件进行事件触发时存在时延，根据所述时延得到同步定位信息，发送所述同步定位信息；所述响应组件，用于上报所述事件触发时间，根据接收的所述同步定位信息进行本地时钟校准，实现信息同步。

【技术特征摘要】
1.一种车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述系统包括：位于中央处理平台的主控模块，和分别位于多个驾驶平台的多个响应组件，所述主控模块采用通讯或直连方式实现与响应组件的连接；其中，所述主控模块，用于记录每个响应组件的事件触发时间，每个响应组件进行事件触发时存在时延，根据所述时延得到同步定位信息，发送所述同步定位信息；所述响应组件，用于上报所述事件触发时间，根据接收的所述同步定位信息进行本地时钟校准，实现信息同步。2.根据权利要求1所述的车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述主控模块包括：计数单元，用于记录每个响应组件的事件触发时间，并根据每个响应组件的时延得到同步定位信息；同步采集控制单元，用于根据所述同步定位信息，控制不同的响应组件实现信息的同步采集；信息融合单元，用于发送所述同步定位信息，控制不同的响应组件实现信息的同步融合。3.根据权利要求2所述的车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述同步采集控制单元用于：设置同步采集定时触发点；确定每个所述响应组件的同步定位信息；根据所述同步定位信息，分别在不同的时间向各个响应组件发送同步采集指令，确保接收到所述同步采集指令的响应组件，在所述同步采集定时触发点同时采集信息。4.根据权利要求2所述的车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述信息融合单元用于：将所述同步定位信息发送至对应的响应组件；接收所述响应组件基于所述时延反馈的时间戳；根据所述时间戳，控制各个响应组件实现信息的同步融合。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述响应组件包括：具有固定时延的固定响应组件；或者，具有时延差异的非固定响应组件。6.根据权利要求5所述的车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述计数单元用于：向所述固定响应组件发送测试信号；接收所述固定响应组件的第一反馈信号；根据所述第一反馈信号，确定所述固定响应组件的第一时延，得到所述固定响应组件的同步定位信息。7.根据权利要求5所述的车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述非固定响应组件包括多核实时响应组件或非实时响应组件。8.根据权利要求7所述的车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述计数单元用于：向所述多核实时响应组件的同步校准核发送测试信号；接收所述同步校准核的第二反馈信号；根据所述第二反馈信号，确定所述多核实时响应组件的第二时延，得到所述多核实时响应组件的同步定位信息。9.根据权利要求7所述的车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述计数单元用于：向所述非实时响应组件发送测试信号；接收所述非实时响应组件的第三反馈信号，所述第三反馈信号包括所述非实时响应组件向所述主控模块反馈的物理时延，和所述非实时响应组件内部的软件响应时延；根据所述第三反馈信号，确定所述非实时响应组件的第三时延，得到所述非实时响应组件的同步定位信息。10.根据权利要求1所述的车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述响应组件包括传感单元或处理单元；所述传感单元，用于采集所述事件触发时间，上报所述事件触发时间；所述处理单元，用于根据接收的所述同步定位信息进行本地时钟校准，实现信息同步。11.根据权利要求10所述的车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述处理单元还用于：接收所述主控模块发送的同步定位信息；根据所述同步定位信息，与其他的处理单元进行同步信息交互。12.根据权利要求1所述的车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述主控模块还用于：在每个定时周期，更新所有响应组件的同步定位信息。13.根据权利要求1所述的车载多信息同步控制系统，其特征在于，所述主控模块还用于：在增加响应组件时，登记所述增加的响应组件的信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋鑫，瞿鑫，毕来业，李静，袁龙涛，
申请(专利权)人：领目科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31