基于秋千法的进场轨迹的处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于秋千法的进场轨迹的处理方法及装置，上述方法包括：获取带电体的第一激光点云数据和接地体的第二激光点云数据；根据获取的第一激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到带电体的第一最小距离，以及根据第二激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到接地体的第二最小距离，预定位置包括：从带电作业人员的进场轨迹选择的预定位置，进场轨迹至少根据以下信息确定：绝缘绳的安装位置、绝缘绳的起落点和绝缘绳的长度，绝缘绳为带电作业人员进场所使用的秋千法中的绝缘绳；获取带电作业人员在同一预定位置的第一最小距离和第二最小距离的距离和，根据距离和与带电作业的安全距离的对比结果确定进场轨迹是否符合要求。

【技术实现步骤摘要】
基于秋千法的进场轨迹的处理方法及装置
本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种基于秋千法的进场轨迹的处理方法及装置。
技术介绍
随着电力系统的发展和人们生活水平的提高，电力用户对电能质量和供电可靠性的要求也逐渐提高，尤其是对于重要的电力客户，要求电网能够持续不断对其提供优质的电能服务，并且，对于电网本身而言，少停电或者不停电是其获得经济效益和社会效益的最主要途径。为保证电力系统安全、可靠、经济运行，最大限度地缩短输电线路停电检修时间，保证设备的良好健康状态，需要对输电线路进行带电检修作业。输电线路检修的带电作业是指在输电线路不停电的情况下，对线路实施测试、检修、改造和更换工作，保证在此期间，电网仍能进行正常供电。带电作业已成为输电线路检修、检测、改造的重要手段和方法。目前各大电网之间实现互联，必须充分保证联络线的安全稳定运行，带电作业也将会在联络线的维护工作中发挥巨大作用,设计带电作业过程中为了保证带电作业过程中带电作业人员安全，进出场路径过程中组合间隙需要满足安全距离规范。目前秋千法带电作业的主要流程是根据设计图纸或是现场勘查，制定检修方案，通过各部门审核，施工作业。而当前的作业方式，存在以下难点：二维简化图纸不精准：二维图纸为简化图纸，是现场复杂情况的简化，如把转角角度小的塔简化为直线塔、把绝缘子串简化为直线等，在输电线路建设施工过程中，可能出现与设计图纸状态不一致的情况,如绝缘子串悬挂位置等，在运行过程中，设备可能会出现变形，如杆塔倾斜、绝缘子串弯曲等，在运检过程中更替设备时没有进行图纸更新等，上述变化会导致基础数据与实际场景不一致，且无法进行三维量测，从而影响制定方案数据的准确性。人工现场勘查易遗漏：在无图纸的情况下，需要人工现场勘查，由于杆塔较高，可能出现细节遗漏，导致获取信息不足以实现最终作业需求。例如现场勘查无法清楚的识别绝缘子串的个数和长度，若在现场勘查的基础上去制定检修方案，可能出现实际检修时发现绝缘子串个数多于已有资料记载的情况，准备的工作用具长度不足以满足施工需求，则需要重新制定方案，二次施工作业。针对相关技术中，通过秋千法带电作业过程中，当前确定的入场轨迹的方式不够准确等问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种基于秋千法的进场轨迹的处理方法及装置，以至少解决相关技术中通过秋千法带电作业过程中，当前确定的入场轨迹的方式不够准确等问题。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种基于秋千法的进场轨迹的处理方法，包括：获取带电体的第一激光点云数据和接地体的第二激光点云数据；根据获取的所述第一激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离，以及根据所述第二激光点云数据分别确定带电作业人员在多个所述预定位置到所述接地体的第二最小距离，其中，所述预定位置包括：从所述带电作业人员的进场轨迹选择的预定位置，所述进场轨迹至少根据以下信息确定：绝缘绳的安装位置、绝缘绳的起落点和绝缘绳的长度，其中，所述绝缘绳为所述带电作业人员进场所使用的秋千法中的绝缘绳；获取所述带电作业人员在同一预定位置的所述第一最小距离和所述第二最小距离的距离和，根据所述距离和与所述带电作业的安全距离的对比结果确定所述进场轨迹是否符合要求。在本专利技术实施例中，根据获取的所述第一激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离，包括:根据所述第一激光点云数据确定第一kd-tree模型；根据所述第一kd-tree模型分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离。在本专利技术实施例中，根据所述第二激光点云数据分别确定带电作业人员在多个所述预定位置到所述接地体的第二最小距离，包括：根据所述第二激光点云数据确定第二kd-tree模型；根据所述第二kd-tree模型分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述接地体的第二最小距离。在本专利技术实施例中，根据获取的所述第一激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离，包括:对于每一个所述预定位置，以半径为R的球体代替所述带电作业人员的活动半径确定所述球体的几何中心到所述带电体的第三距离；将所述第三距离与所述半径R的差作为所述第一最小距离。在本专利技术实施例中，根据获取的所述第二激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述接地体的第二最小距离，包括:对于每一个所述预定位置，以半径为R的球体代替所述带电作业人员的活动半径确定所述球体的几何中心到所述接地体的第四距离；将所述第四距离与所述半径R的差作为所述第二最小距离。根据本专利技术的另一个实施例，还提供了一种基于秋千法的进场轨迹的处理装置，包括：第一获取模块，用于获取带电体的第一激光点云数据和接地体的第二激光点云数据；第一确定模块，用于根据获取的所述第一激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离，以及根据所述第二激光点云数据分别确定带电作业人员在多个所述预定位置到所述接地体的第二最小距离，其中，所述预定位置包括：从所述带电作业人员的进场轨迹选择的预定位置，所述进场轨迹至少根据以下信息确定：绝缘绳的安装位置、绝缘绳的起落点和绝缘绳的长度，其中，所述绝缘绳为所述带电作业人员进场所使用的秋千法中的绝缘绳；第二获取模块，用于获取所述带电作业人员在同一预定位置的所述第一最小距离和所述第二最小距离的距离和；第二确定模块，用于根据所述距离和与所述带电作业的安全距离的对比结果确定所述进场轨迹是否符合要求。在本专利技术实施例中，第一确定模块，还用于根据所述第一激光点云数据确定第一kd-tree模型；根据所述第一kd-tree模型分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离。在本专利技术实施例中，第一确定模块，还用于根据所述第二激光点云数据确定第二kd-tree模型；根据所述第二kd-tree模型分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述接地体的第二最小距离。在本专利技术实施例中，第一确定模块，还用于对于每一个所述预定位置，以半径为R的球体代替所述带电作业人员的活动半径确定所述球体的几何中心到所述带电体的第三距离；将所述第三距离与所述半径R的差作为所述第一最小距离。在本专利技术实施例中，第一确定模块，还用于对于每一个所述预定位置，以半径为R的球体代替所述带电作业人员的活动半径确定所述球体的几何中心到所述接地体的第四距离；将所述第四距离与所述半径R的差作为所述第二最小距离。根据本专利技术的另一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项基于秋千法的进场轨迹的处理方法。通过本专利技术，根据带电体的第一激光点云数据和接地体的第二激光点云数据来确定带电作业人员通过秋千法的操作过程中，进行带电作业的最小组合间隙，即将激光点云数据引入到进场轨迹的处理过程中，采用上述技术方案，解决了相关技术中，通过秋千法带电作业过程中，当前确定的入场轨迹的方式不够准确等问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的基于秋千法的进场轨迹的处理方法的流程图；图2是根据本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于秋千法的进场轨迹的处理方法，其特征在于，包括：获取带电体的第一激光点云数据和接地体的第二激光点云数据；根据获取的所述第一激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离，以及根据所述第二激光点云数据分别确定带电作业人员在多个所述预定位置到所述接地体的第二最小距离，其中，所述预定位置包括：从所述带电作业人员的进场轨迹选择的预定位置，所述进场轨迹至少根据以下信息确定：绝缘绳的安装位置、绝缘绳的起落点和绝缘绳的长度，其中，所述绝缘绳为所述带电作业人员进场所使用的秋千法中的绝缘绳；获取所述带电作业人员在同一预定位置的所述第一最小距离和所述第二最小距离的距离和，根据所述距离和与所述带电作业的安全距离的对比结果确定所述进场轨迹是否符合要求。

【技术特征摘要】
1.一种基于秋千法的进场轨迹的处理方法，其特征在于，包括：获取带电体的第一激光点云数据和接地体的第二激光点云数据；根据获取的所述第一激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离，以及根据所述第二激光点云数据分别确定带电作业人员在多个所述预定位置到所述接地体的第二最小距离，其中，所述预定位置包括：从所述带电作业人员的进场轨迹选择的预定位置，所述进场轨迹至少根据以下信息确定：绝缘绳的安装位置、绝缘绳的起落点和绝缘绳的长度，其中，所述绝缘绳为所述带电作业人员进场所使用的秋千法中的绝缘绳；获取所述带电作业人员在同一预定位置的所述第一最小距离和所述第二最小距离的距离和，根据所述距离和与所述带电作业的安全距离的对比结果确定所述进场轨迹是否符合要求。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据获取的所述第一激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离，包括:根据所述第一激光点云数据确定第一kd-tree模型；根据所述第一kd-tree模型分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二激光点云数据分别确定带电作业人员在多个所述预定位置到所述接地体的第二最小距离，包括：根据所述第二激光点云数据确定第二kd-tree模型；根据所述第二kd-tree模型分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述接地体的第二最小距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据获取的所述第一激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离，包括:对于每一个所述预定位置，以半径为R的球体代替所述带电作业人员的活动半径确定所述球体的几何中心到所述带电体的第三距离；将所述第三距离与所述半径R的差作为所述第一最小距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据获取的所述第二激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述接地体的第二最小距离，包括:对于每一个所述预定位置，以半径为R的球体代替所述带电作业人...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永屹，浦石，杜娜娜，滕志远，
申请(专利权)人：北京拓维思科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11