用于光盘刻录打印设备的光盘自动识别抓取装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于光盘刻录打印设备的光盘自动识别抓取装置及方法，装置包括：机械臂总装支架、机械臂升降机构、图像识别装置和抓盘机构；防脱落组件设置于两个所述真空吸盘模块的中心位置，包括防脱落安装座、卡片驱动电机、卡片旋转导向件、第一卡片、第二卡片和卡片旋转安装座。优点为：(1)对光盘进行自动抓取并通过图像处理技术对光盘表面已存在的打印内容和方向进行识别，控制程序对即将打印的内容方向进行角度调整，实现光盘表面的多次打印，并保证多次打印的方向完全一致。(2)真空吸盘吸取光盘时，通过卡片将光盘卡住，保证光盘在抓取过程中不会脱落。解决现有光盘刻录打印机对光盘使用的限制以及抓取失败的情况。

Automatic Disc Recognition and Grabbing Device and Method for CD-ROM Recording and Printing Equipment

【技术实现步骤摘要】
用于光盘刻录打印设备的光盘自动识别抓取装置及方法
本专利技术属于光盘自动刻录打印
，具体涉及一种用于光盘刻录打印设备的光盘自动识别抓取装置及方法。
技术介绍
目前，日常办公中很多企业使用光盘自动刻录打印机进行单张或批量的光盘刻录及盘面打印。但是，实际应用中，常常出现光盘抓取失败的情况，导致任务不能顺利进行。如何有效解决上述问题，是目前迫切的事情。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提供一种用于光盘刻录打印设备的光盘自动识别抓取装置及方法，可有效解决上述问题。本专利技术采用的技术方案如下：本专利技术提供一种用于光盘刻录打印设备的光盘自动识别抓取装置，包括：机械臂总装支架(1)、机械臂升降机构(3)、图像识别装置(2)和抓盘机构；所述机械臂总装支架(1)与所述机械臂升降机构(3)连接，通过所述机械臂升降机构(3)，驱动所述机械臂总装支架(1)进行升降运动；所述机械臂总装支架(1)的底部装配所述图像识别装置(2)和抓盘机构；其中，所述抓盘机构包括真空吸盘组件(4)和防脱落组件(5)；所述真空吸盘组件(4)包括真空吸盘驱动模块和两个真空吸盘模块；所述真空吸盘驱动模块分别与每个所述真空吸盘模块连接；两个真空吸盘模块左右对称设置；所述防脱落组件(5)设置于两个所述真空吸盘模块的中心位置，包括防脱落安装座(51)、卡片驱动电机(52)、卡片旋转导向件(53)、第一卡片(54)、第二卡片(55)和卡片旋转安装座(56)；其中，所述防脱落安装座(51)固定于所述机械臂总装支架(1)上面；所述卡片旋转安装座(56)包括一体成形的安装座体(561)、第一转轴(562)、第二转轴(563)和连接固定结构(564)；所述安装座体(561)的最大外轮廓直径小于光盘中心孔的孔径，以使所述安装座体(561)可向下垂直通过所述光盘中心孔，而使安装座体(561)的顶面移动到光盘中心孔的下方；所述安装座体(561)位于所述防脱落安装座(51)的下方；所述第一转轴(562)和所述第二转轴(563)位于所述安装座体(561)的顶面且固定不动；所述第一卡片(54)包括第一卡片本体(541)、第一卡片推杆(542)以及第一转轴装配孔(543)；所述第一卡片本体(541)的所述第一转轴装配孔(543)与所述第一转轴(562)配合，以使所述第一卡片(54)可绕所述第一转轴(562)转动；所述第一卡片推杆(542)位于所述第一卡片本体(541)的一端；所述第二卡片(55)包括第二卡片本体(551)、第二卡片推杆(552)以及第二转轴装配孔(553)；所述第二卡片本体(551)的所述第二转轴装配孔(553)与所述第二转轴(563)配合，以使所述第二卡片(55)可绕所述第二转轴(563)转动；所述第二卡片推杆(552)位于所述第二卡片本体(551)的一端；所述卡片旋转导向件(53)的底部前后两侧设置开口方向相反的第一导向槽(531)和第二导向槽(532)；所述卡片旋转导向件(53)与所述卡片驱动电机(52)连接，通过所述卡片驱动电机(52)驱动所述卡片旋转导向件(53)转动；所述第一卡片(54)的第一卡片推杆(542)嵌入到所述第一导向槽(531)，所述第二卡片(55)的第二卡片推杆(552)嵌入到所述第二导向槽(532)；在卡片处于非卡合状态时，所述第一卡片(54)和所述第二卡片(55)均不会超过所述安装座体(561)的最大外轮廓，以使所述安装座体(561)、所述第一卡片(54)和所述第二卡片(55)组装的整体可顺利通过光盘中心孔；当需要卡住光盘时，所述卡片旋转导向件(53)转动，同时带动所述第一卡片(54)和所述第二卡片(55)绕各自的转轴转动，进而使所述第一卡片(54)的边缘和所述第二卡片(55)的边缘超过光盘中心孔直径，进而通过所述第一卡片(54)和所述第二卡片(55)卡住光盘。优选的，所述真空吸盘组件(4)包括真空吸盘支架安装座(41)、真空吸盘(42)、真空吸盘支架(43)、微型电动滑台(44)、微型真空泵(45)、负压传感器(46)和泄气阀(47)；其中，所述真空吸盘(42)和所述真空吸盘支架(43)组装后的整体为所述真空吸盘模块；所述微型电动滑台(44)固定于所述机械臂总装支架(1)上面；所述真空吸盘支架安装座(41)装配于所述微型电动滑台(44)的升降滑块上，所述真空吸盘支架(43)与所述真空吸盘支架安装座(41)固定，所述真空吸盘支架(43)的底部与垂直向下设置的所述真空吸盘(42)连接，同时，所述真空吸盘支架(43)的内腔与所述真空吸盘(42)的吸盘腔连通；所述微型真空泵(45)的抽气端通过抽气管(48)与所述真空吸盘支架(43)连通；在所述抽气管(48)上安装所述负压传感器(46)和所述泄气阀(47)。优选的，所述安装座体(561)为倒锥体，其顶部圆面的直径大于底部圆面的直径，并且，其顶部圆面的直径小于光盘中心孔的孔径。优选的，所述安装座体(561)的顶面为圆面；所述第一转轴(562)和所述第二转轴(563)相对于所述安装座体(561)的顶部圆面中心对称设置。优选的，所述第一卡片本体(541)的外边缘和所述第二卡片本体(551)的外边缘均形成L形卡合部。优选的，所述第一导向槽(531)和所述第二导向槽(532)均为长条形槽。本专利技术还提供一种基于用于光盘刻录打印设备的光盘自动识别抓取装置的方法，包括以下步骤：步骤1，初始时，真空吸盘组件(4)的两个真空吸盘(42)左右对称设置；防脱落组件(5)的卡片旋转安装座(56)的底面位于真空吸盘(42)的下方；并且，防脱落组件(5)的第一卡片(54)和第二卡片(55)未超过安装座体(561)的最大外轮廓；步骤2，当需要对光盘进行自动识别抓取时，主控机对机械臂升降机构(3)进行控制，通过机械臂升降机构(3)带动机械臂总装支架(1)进行粗升降调节，从而同步带动真空吸盘组件(4)和防脱落组件(5)运动，直到使真空吸盘组件(4)的两个真空吸盘(42)靠近需要抓取的光盘的表面；此时，防脱落组件(5)的安装座体(561)位于需要抓取的光盘的中心孔之中，且位于两个真空吸盘(42)的下方；步骤3，主控机控制微型电动滑台(44)动作，通过微型电动滑台(44)带动真空吸盘(42)向下运动，使两个真空吸盘(42)贴在光盘的表面；步骤4，然后，主控机启动微型真空泵(45)，微型真空泵(45)通过抽气管(48)使真空吸盘(42)内部产生负压，进而吸住光盘；当光盘被左右两个真空吸盘(42)吸住后，主控机通过微型电动滑台(44)带动两个真空吸盘(42)抬升，进而将吸住的光盘向上抬升；由于防脱落组件(5)位于光盘的中心孔之中，因此，在光盘向上抬升的过程中，光盘不断靠近第一卡片(54)和第二卡片(55)；当光盘的中心孔自下而上顺利穿过防脱落组件(5)的卡片旋转安装座(56)、第一卡片(54)和第二卡片(55)的L形卡合部时，此时为光盘向上抬升的终点位置，因此，达到此种状态时，主控机通过微型电动滑台(44)控制光盘停止向上运动；步骤5，此时，防脱落组件(5)处于初始未卡合状态，初始未卡合状态具体满足以下条件：第一卡片(54)的第一卡片推杆(542)位于第一导向槽(531)的外端点位置；第二卡片(55)的第二卡片推杆(本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于光盘刻录打印设备的光盘自动识别抓取装置，其特征在于，包括：机械臂总装支架(1)、机械臂升降机构(3)、图像识别装置(2)和抓盘机构；所述机械臂总装支架(1)与所述机械臂升降机构(3)连接，通过所述机械臂升降机构(3)，驱动所述机械臂总装支架(1)进行升降运动；所述机械臂总装支架(1)的底部装配所述图像识别装置(2)和抓盘机构；其中，所述抓盘机构包括真空吸盘组件(4)和防脱落组件(5)；所述真空吸盘组件(4)包括真空吸盘驱动模块和两个真空吸盘模块；所述真空吸盘驱动模块分别与每个所述真空吸盘模块连接；两个真空吸盘模块左右对称设置；所述防脱落组件(5)设置于两个所述真空吸盘模块的中心位置，包括防脱落安装座(51)、卡片驱动电机(52)、卡片旋转导向件(53)、第一卡片(54)、第二卡片(55)和卡片旋转安装座(56)；其中，所述防脱落安装座(51)固定于所述机械臂总装支架(1)上面；所述卡片旋转安装座(56)包括一体成形的安装座体(561)、第一转轴(562)、第二转轴(563)和连接固定结构(564)；所述安装座体(561)的最大外轮廓直径小于光盘中心孔的孔径，以使所述安装座体(561)可向下垂直通过所述光盘中心孔，而使安装座体(561)的顶面移动到光盘中心孔的下方；所述安装座体(561)位于所述防脱落安装座(51)的下方；所述第一转轴(562)和所述第二转轴(563)位于所述安装座体(561)的顶面且固定不动；所述第一卡片(54)包括第一卡片本体(541)、第一卡片推杆(542)以及第一转轴装配孔(543)；所述第一卡片本体(541)的所述第一转轴装配孔(543)与所述第一转轴(562)配合，以使所述第一卡片(54)可绕所述第一转轴(562)转动；所述第一卡片推杆(542)位于所述第一卡片本体(541)的一端；所述第二卡片(55)包括第二卡片本体(551)、第二卡片推杆(552)以及第二转轴装配孔(553)；所述第二卡片本体(551)的所述第二转轴装配孔(553)与所述第二转轴(563)配合，以使所述第二卡片(55)可绕所述第二转轴(563)转动；所述第二卡片推杆(552)位于所述第二卡片本体(551)的一端；所述卡片旋转导向件(53)的底部前后两侧设置开口方向相反的第一导向槽(531)和第二导向槽(532)；所述卡片旋转导向件(53)与所述卡片驱动电机(52)连接，通过所述卡片驱动电机(52)驱动所述卡片旋转导向件(53)转动；所述第一卡片(54)的第一卡片推杆(542)嵌入到所述第一导向槽(531)，所述第二卡片(55)的第二卡片推杆(552)嵌入到所述第二导向槽(532)；在卡片处于非卡合状态时，所述第一卡片(54)和所述第二卡片(55)均不会超过所述安装座体(561)的最大外轮廓，以使所述安装座体(561)、所述第一卡片(54)和所述第二卡片(55)组装的整体可顺利通过光盘中心孔；当需要卡住光盘时，所述卡片旋转导向件(53)转动，同时带动所述第一卡片(54)和所述第二卡片(55)绕各自的转轴转动，进而使所述第一卡片(54)的边缘和所述第二卡片(55)的边缘超过光盘中心孔直径，进而通过所述第一卡片(54)和所述第二卡片(55)卡住光盘。...

【技术特征摘要】
1.一种用于光盘刻录打印设备的光盘自动识别抓取装置，其特征在于，包括：机械臂总装支架(1)、机械臂升降机构(3)、图像识别装置(2)和抓盘机构；所述机械臂总装支架(1)与所述机械臂升降机构(3)连接，通过所述机械臂升降机构(3)，驱动所述机械臂总装支架(1)进行升降运动；所述机械臂总装支架(1)的底部装配所述图像识别装置(2)和抓盘机构；其中，所述抓盘机构包括真空吸盘组件(4)和防脱落组件(5)；所述真空吸盘组件(4)包括真空吸盘驱动模块和两个真空吸盘模块；所述真空吸盘驱动模块分别与每个所述真空吸盘模块连接；两个真空吸盘模块左右对称设置；所述防脱落组件(5)设置于两个所述真空吸盘模块的中心位置，包括防脱落安装座(51)、卡片驱动电机(52)、卡片旋转导向件(53)、第一卡片(54)、第二卡片(55)和卡片旋转安装座(56)；其中，所述防脱落安装座(51)固定于所述机械臂总装支架(1)上面；所述卡片旋转安装座(56)包括一体成形的安装座体(561)、第一转轴(562)、第二转轴(563)和连接固定结构(564)；所述安装座体(561)的最大外轮廓直径小于光盘中心孔的孔径，以使所述安装座体(561)可向下垂直通过所述光盘中心孔，而使安装座体(561)的顶面移动到光盘中心孔的下方；所述安装座体(561)位于所述防脱落安装座(51)的下方；所述第一转轴(562)和所述第二转轴(563)位于所述安装座体(561)的顶面且固定不动；所述第一卡片(54)包括第一卡片本体(541)、第一卡片推杆(542)以及第一转轴装配孔(543)；所述第一卡片本体(541)的所述第一转轴装配孔(543)与所述第一转轴(562)配合，以使所述第一卡片(54)可绕所述第一转轴(562)转动；所述第一卡片推杆(542)位于所述第一卡片本体(541)的一端；所述第二卡片(55)包括第二卡片本体(551)、第二卡片推杆(552)以及第二转轴装配孔(553)；所述第二卡片本体(551)的所述第二转轴装配孔(553)与所述第二转轴(563)配合，以使所述第二卡片(55)可绕所述第二转轴(563)转动；所述第二卡片推杆(552)位于所述第二卡片本体(551)的一端；所述卡片旋转导向件(53)的底部前后两侧设置开口方向相反的第一导向槽(531)和第二导向槽(532)；所述卡片旋转导向件(53)与所述卡片驱动电机(52)连接，通过所述卡片驱动电机(52)驱动所述卡片旋转导向件(53)转动；所述第一卡片(54)的第一卡片推杆(542)嵌入到所述第一导向槽(531)，所述第二卡片(55)的第二卡片推杆(552)嵌入到所述第二导向槽(532)；在卡片处于非卡合状态时，所述第一卡片(54)和所述第二卡片(55)均不会超过所述安装座体(561)的最大外轮廓，以使所述安装座体(561)、所述第一卡片(54)和所述第二卡片(55)组装的整体可顺利通过光盘中心孔；当需要卡住光盘时，所述卡片旋转导向件(53)转动，同时带动所述第一卡片(54)和所述第二卡片(55)绕各自的转轴转动，进而使所述第一卡片(54)的边缘和所述第二卡片(55)的边缘超过光盘中心孔直径，进而通过所述第一卡片(54)和所述第二卡片(55)卡住光盘。2.根据权利要求1所述的用于光盘刻录打印设备的光盘自动识别抓取装置，其特征在于，所述真空吸盘组件(4)包括真空吸盘支架安装座(41)、真空吸盘(42)、真空吸盘支架(43)、微型电动滑台(44)、微型真空泵(45)、负压传感器(46)和泄气阀(47)；其中，所述真空吸盘(42)和所述真空吸盘支架(43)组装后的整体为所述真空吸盘模块；所述微型电动滑台(44)固定于所述机械臂总装支架(1)上面；所述真空吸盘支架安装座(41)装配于所述微型电动滑台(44)的升降滑块上，所述真空吸盘支架(43)与所述真空吸盘支架安装座(41)固定，所述真空吸盘支架(43)的底部与垂直向下设置的所述真空吸盘(42)连接，同时，所述真空吸盘支架(43)的内腔与所述真空吸盘(42)的吸盘腔连通；所述微型真空泵(45)的抽气端通过抽气管(48)与所述真空吸盘支架(43)连通；在所述抽气管(48)上安装所述负压传感器(46)和所述泄气阀(47)。3.根据权利要求1所述的用于光盘刻录打印设备的光盘自动识别抓取装置，其特征在于，所述安装座体(561)为倒锥体，其顶部圆面的直径大于底部圆面的直径，并且，其顶部圆面的直径小于光盘中心孔的孔径。4.根据权利要求3所述的用于光盘刻录打印设备的光盘自动识别抓取装置，其特征在于，所述安装座体(561)的顶面为圆面；所述第一转轴(562)和所述第二转轴(563)相对于所述安装座体(561)的顶部...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，王伟，王晓辉，
申请(专利权)人：中铁信安北京信息安全技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11