一种运动物体跟踪方法及设备和计算机存储介质技术

本发明专利技术公开了一种运动物体跟踪方法及设备和计算机存储介质，用于提供一种确定运动物体移动方向的方法，提高跟踪运动物体的准确度。其中的运动物体跟踪方法包括：根据主摄像机和辅摄像机拍摄的图像，确定运动物体的实际运动朝向；其中，所述运动朝向指示所述运动物体朝着所述主摄像机或所述辅摄像机运动；根据所述实际运动朝向，确定是否将所述主摄像机和所述辅摄像机互相切换；若需要切换所述主摄像机和所述辅摄像机，则将所述主摄像机跟踪的运动物体与所述辅摄像机跟踪的目标进行关联；通过切换后的主摄像机继续对所述运动物体进行跟踪。

A Moving Object Tracking Method and Equipment and Computer Storage Media

【技术实现步骤摘要】
一种运动物体跟踪方法及设备和计算机存储介质
本专利技术涉及视频监控
，特别涉及一种运动物体跟踪方法及设备和计算机存储介质。
技术介绍
现有的视频监视系统中，通常采用一台摄像机，采集固定分辨率的视频画面，从而基于较多帧的目标运动信息确定目标移动的方向。这种方式依赖较多帧的目标运动信息，对于小位移目标而言，由于单个目标检测帧所占的像素数很少，难以确认目标的移动方向。或者，采用多台摄像机，其中主摄像机进行目标的跟踪识别，其余摄像机用于辅助跟踪，但是这种方式较为依赖目标关键点的检测，如果存在多个目标，主摄像机检测不到目标关键点，跟踪多个运动目标的效果较差，且无法确认目标的移动方向。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种运动物体跟踪方法及设备和计算机存储介质，用于提供一种确定运动物体移动方向的方法，提高跟踪运动物体的准确度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种运动物体跟踪方法，该跟踪方法包括：根据主摄像机和辅摄像机拍摄的图像，确定运动物体的实际运动朝向；其中，所述实际运动朝向指示所述运动物体朝着所述主摄像机或所述辅摄像机运动；根据所述实际运动朝向，确定是否将所述主摄像机和所述辅摄像机互相切换；若需要切换所述主摄像机和所述辅摄像机，则将所述主摄像机跟踪的运动物体与所述辅摄像机跟踪的目标进行关联，并将所述辅摄像机确定为切换后的主摄像机；通过所述切换后的主摄像机继续对所述运动物体进行跟踪。本专利技术实施例通过主摄像机和辅摄像机对监控场景中的运动物体进行拍摄，基于运动物体相对主摄像机的朝向和运动物体相对辅摄像机的朝向，从而确定运动物体的实际运动朝向，当实际运动朝向发生了变化，原始的辅摄像机可能更加适合对运动物体进行跟踪，因此，可以根据运动物体的实际运动朝向确定跟踪的主摄像机，提高了跟踪的准确度。可选的，根据主摄像机和辅摄像机拍摄的图像，确定运动物体的实际运动朝向，包括：确定主摄像机和辅摄像机拍摄的图像中的所述运动物体所在所述主摄像机的第一方向，及所述运动物体所在所述辅摄像机的第二方向；根据预设的朝向规则及所述第一方向和所述第二方向，确定所述实际运动朝向；其中，所述朝向规则用于指示物体相对主摄像机及辅摄像机的方向，与实际运动朝向的对应关系。本专利技术实施例中，在运动物体移动时，以主摄像机和辅摄像机的相对固定的位置作为参考，即基于双目系统确定运动物体的实际运动朝向，对小位移目标的要求较低，较为容易确认运动物体的移动方向。可选的，根据所述实际运动朝向，确定是否将所述主摄像机和所述辅摄像机互相切换，包括：判断所述实际运动朝向指向的摄像机与当前的主摄像机是否为同一个摄像机；若确定所述实际运动朝向指向的摄像机与当前的主摄像机不是同一个摄像机，则确定将所述主摄像机和所述辅摄像机互相切换。可选的，在根据所述实际运动朝向，确定是否将所述主摄像机和所述辅摄像机互相切换之后，还包括：若所述实际运动朝向指向的方向不是位于所述主摄像机和所述辅摄像机的中间位置，将所述实际运动朝向指向的摄像机切换为主摄像机；或者，若所述实际运动朝向指向的方向位于所述主摄像机和所述辅摄像机的中间位置，则将深度学习检测器输出结果置信度大的摄像机确定为主摄像机；其中，所述深度学习检测器用于确定所述实际运动朝向。本专利技术实施例中，考虑到监控场景中存在多个运动物体，那么当实际运动朝向发生了变化，原始的辅摄像机可能更加适合对运动物体进行跟踪，本专利技术实施例基于深度学习的方式结合运动物体相对主摄像机和辅摄像机的位置确定运动物体的实际运动朝向，提高了确定运动物体实际运动朝向的准确度。可选的，将所述主摄像机跟踪的运动物体与所述辅摄像机跟踪的目标进行关联，包括：从所述主摄像机拍摄的图像中确定所述运动物体的第一特征信息，并从所述辅摄像机拍摄的图像中确定所述运动物体的第二特征信息；若所述第一特征信息与所述第二特征信息相似度大于或等于预设阈值，则将所述主摄像机跟踪的运动物体与所述辅摄像机跟踪的所述目标进行关联。可选的，将所述主摄像机跟踪的运动物体与所述辅摄像机跟踪的目标进行关联，包括：根据所述主摄像机及所述辅摄像机的坐标映射关系，将所述主摄像机跟踪的运动物体与所述辅摄像机跟踪的目标进行关联。上述两种可选的方式提供了将主摄像机与辅摄像机监控的同一运动物体进行关联的两种可能的实施方式。可选的，在根据主摄像机和辅摄像机拍摄的图像，确定运动物体的实际运动朝向之前，还包括：所述主摄像机在所述运动物体达到预先设置的抓拍线位置时，对所述运动物体进行拍摄，获得所述图像。本专利技术实施例在对运动物体进行跟踪时，可以在运动物体到达预先设置的抓拍线时采集运动物体的图像，这样存储的图像的数量较少，节约了存储空间。第二方面，本专利技术实施例提供了一种运动物体跟踪设备，该跟踪设备包括：确定单元，用于根据主摄像机和辅摄像机拍摄的图像，确定运动物体的实际运动朝向；其中，所述实际运动朝向指示所述运动物体朝着所述主摄像机或所述辅摄像机运动；切换单元，用于根据所述实际运动朝向，确定是否将所述主摄像机和所述辅摄像机互相切换；关联单元，用于若需要切换所述主摄像机和所述辅摄像机，则将所述主摄像机跟踪的运动物体与所述辅摄像机跟踪的目标进行关联，并将所述辅摄像机确定为切换后的主摄像机；跟踪单元，用于通过切换后的主摄像机继续对所述运动物体进行跟踪。可选的，所述确定单元具体用于：确定主摄像机和辅摄像机拍摄的图像中的所述运动物体所在所述主摄像机的第一方向，及所述运动物体所在所述辅摄像机的第二方向；根据预设的朝向规则及所述第一方向和所述第二方向，确定所述实际运动朝向；其中，所述朝向规则用于指示物体相对主摄像机及辅摄像机的方向，与实际运动朝向的对应关系。可选的，所述确定单元具体用于：判断所述实际运动朝向指向的摄像机与当前的主摄像机是否为同一个摄像机；若确定所述实际运动朝向指向的摄像机与当前的主摄像机不是同一个摄像机，则确定将所述主摄像机和所述辅摄像机互相切换。可选的，所述切换单元具体用于：若所述实际运动朝向指向的方向不是位于所述主摄像机和所述辅摄像机的中间位置，将所述实际运动朝向指向的摄像机切换为主摄像机；或者，若所述实际运动朝向指向的方向位于所述主摄像机和所述辅摄像机的中间位置，则将深度学习检测器输出结果置信度大的摄像机切换为主摄像机；其中，所述深度学习检测器用于确定所述实际运动朝向。可选的，所述关联单元具体用于：从所述主摄像机拍摄的图像中确定所述运动物体的第一特征信息，并从所述辅摄像机拍摄的图像中确定所述运动物体的第二特征信息；若所述第一特征信息与所述第二特征信息相似度大于或等于预设阈值，则将所述主摄像机跟踪的运动物体与所述辅摄像机跟踪的所述目标进行关联。可选的，所述关联单元具体用于：根据所述主摄像机及所述辅摄像机的坐标映射关系，将所述主摄像机跟踪的运动物体与所述辅摄像机跟踪的所述目标进行关联。可选的，还包括抓拍单元，用于：所述主摄像机在所述运动物体达到预先设置的抓拍线位置时，对所述运动物体进行拍摄，获得所述图像。第三方面，提供一种运动物体跟踪设备，该运动物体跟踪设备包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如第一方面任一项所述的方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动物体跟踪方法，其特征在于，包括：根据主摄像机和辅摄像机拍摄的图像，确定运动物体的实际运动朝向；其中，所述实际运动朝向指示所述运动物体朝着所述主摄像机或所述辅摄像机运动；根据所述实际运动朝向，确定是否将所述主摄像机和所述辅摄像机互相切换；若需要切换所述主摄像机和所述辅摄像机，则将所述主摄像机跟踪的运动物体与所述辅摄像机跟踪的目标进行关联，并将所述辅摄像机确定为切换后的主摄像机；通过所述切换后的主摄像机继续对所述运动物体进行跟踪。

【技术特征摘要】
1.一种运动物体跟踪方法，其特征在于，包括：根据主摄像机和辅摄像机拍摄的图像，确定运动物体的实际运动朝向；其中，所述实际运动朝向指示所述运动物体朝着所述主摄像机或所述辅摄像机运动；根据所述实际运动朝向，确定是否将所述主摄像机和所述辅摄像机互相切换；若需要切换所述主摄像机和所述辅摄像机，则将所述主摄像机跟踪的运动物体与所述辅摄像机跟踪的目标进行关联，并将所述辅摄像机确定为切换后的主摄像机；通过所述切换后的主摄像机继续对所述运动物体进行跟踪。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据主摄像机和辅摄像机拍摄的图像，确定运动物体的实际运动朝向，包括：确定主摄像机和辅摄像机拍摄的图像中的所述运动物体所在所述主摄像机的第一方向，及所述运动物体所在所述辅摄像机的第二方向；根据预设的朝向规则及所述第一方向和所述第二方向，确定所述实际运动朝向；其中，所述朝向规则用于指示物体相对主摄像机及辅摄像机的方向，与实际运动朝向的对应关系。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实际运动朝向，确定是否将所述主摄像机和所述辅摄像机互相切换，包括：判断所述实际运动朝向指向的摄像机与当前的主摄像机是否为同一个摄像机；若确定所述实际运动朝向指向的摄像机与当前的主摄像机不是同一个摄像机，则确定将所述主摄像机和所述辅摄像机互相切换。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述实际运动朝向，确定是否将所述主摄像机和所述辅摄像机互相切换之后，还包括：若所述实际运动朝向指向的方向不是位于所述主摄像机和所述辅摄像机的中间位置，将所述实际运动朝向指向的摄像机切换为主摄像机；或者，若所述实际运动朝向指向的方向位于所述主摄像机和所述辅摄像机的中间位置，则将深度学习检测器输出结果置信度大的摄像机切换为主摄像机；其中，所述深度学习检测器用于确定所述实际运动朝向。5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，将所述主...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱梦超，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33