一种电驱动回转动力单元以及应用其的一种四足机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人设备技术领域，公开了一种机器人关节处的电驱动回转动力单元以及应用其的一种四足机器人。本实用新型专利技术包括电机基座、电机单元和减速器单元，电机单元和减速器单元分别设于电机基座内；电机单元包括电机转子；减速器单元包括太阳轮、行星轮、齿圈和行星架；行星轮分别与太阳轮和齿圈啮合，行星架用于输出回转动力单元的动力；电机转子与太阳轮同轴设置且固定连接。将太阳轮与转子总成上的电机转子固定连接，结构紧凑、体积小，缩小了整个动力单元的轴向长度的同时也减轻了回转动力单元的重量；避免了现有技术中将电机单元和减速器单元作为两个独立单元而采用联轴器等机械方式连接带来的结构不紧凑、整个动力单元体积大等问题。

An Electrically Driven Rotary Power Unit and a Quadruped Robot

【技术实现步骤摘要】
一种电驱动回转动力单元以及应用其的一种四足机器人
本技术涉及机器人设备
，尤其涉及了一种机器人关节处的电驱动回转动力单元以及应用其的一种四足机器人。
技术介绍
机器人关节动力单元是机器人的核心的部件，其性能直接影响到机器人的动力性能。机器人关节动力单元除了需要输出大扭矩以外，还需要做到重量轻、结构紧凑，结构简洁，生产制造成本低等特点。常见的机器人关节动力单元通常使用独立的电机单元和减速器单元通过机械连接的方式装配成整体，再使用外置独立的电机驱动器，其缺点在于，独立的电机外壳和减速器外壳连接部分会增加整个动力单元不必要的重量，相互之间传动轴的同轴度也很难适配，以及使机器人关节体积变大，影响机器人关节和躯干的紧凑性，而且无法更进一步实现对机器人关节动力单元的结构布局优化。另外，对于新型的机器人，无论是足式机器人还是机械臂，都对其机器人的力控及人机交互的友好性，提出了更高的要求：需要关节单元反驱阻力小，转动惯量低，能实现直接的力矩控制及位置控制。而传统的伺服电机加谐波或RV减速器的结构，将很难实现这一要求。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术的目的之一在于提供一种电驱动回转动力单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电驱动回转动力单元，其特征在于，包括电机基座（9）、电机单元和减速器单元（11），所述电机单元和所述减速器单元（11）分别设于所述电机基座（9）内；所述电机单元包括转子总成（6），所述转子总成（6）设有电机转子（61）；所述减速器单元（11）包括太阳轮（15）、行星轮、齿圈（116）和行星架（114）；所述行星轮分别与所述太阳轮（15）和所述齿圈（116）啮合，所述行星架用于输出所述回转动力单元的动力；所述电机转子（61）与所述太阳轮（15）同轴设置且固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种电驱动回转动力单元，其特征在于，包括电机基座（9）、电机单元和减速器单元（11），所述电机单元和所述减速器单元（11）分别设于所述电机基座（9）内；所述电机单元包括转子总成（6），所述转子总成（6）设有电机转子（61）；所述减速器单元（11）包括太阳轮（15）、行星轮、齿圈（116）和行星架（114）；所述行星轮分别与所述太阳轮（15）和所述齿圈（116）啮合，所述行星架用于输出所述回转动力单元的动力；所述电机转子（61）与所述太阳轮（15）同轴设置且固定连接。2.如权利要求1所述的一种电驱动回转动力单元，其特征在于，所述行星轮为双联齿轮（111），所述双联齿轮（111）包括第一齿轮（1111）和第二齿轮（1112），所述第一齿轮（1111）与所述太阳轮（15）啮合，所述第二齿轮（1112）与所述齿圈（116）啮合；所述行星轮通过销轴（115）与所述行星架（114）形成回转关系。3.如权利要求2所述的一种电驱动回转动力单元，其特征在于，所述转子总成（6）与电机基座（9）之间设置有第二轴承（7）；所述转子总成（6）与一后端盖总成（3）之间设置有第一轴承（5）；所述后端盖总成（3）与电机基座（9）固定连接；所述电机基座（9）与定子总成（8）固定连接；所述行星架（114）与电机基座（9）之间设置有第三轴承（10）；电机基座（9）与输出法兰（112）之间设置有第四轴承（12）；...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴兴，杨知雨，
申请(专利权)人：杭州宇树科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33