【技术实现步骤摘要】
一种地图校准方法、测绘移动终端以及测绘系统
本专利技术属于测绘领域，具体涉及一种地图校准方法、测绘移动终端和测绘系统。
技术介绍
现有的无人驾驶飞机，需要通过作业人员进行现场测绘，才能得到精确的航线。一般通过设备在现场，围绕地块进行打点，获得多个点的定位信息，当作业人员围绕作业地块走完一圈，则获得了这片地块的精确的位置信息，再根据这个位置信息规划航线。然而，由于打点数量多，走完一圈，花费的时间较长，特别是对于小型地块，测绘的时间将大于喷洒作业的时间，这大大提高了人力成本，同时由于需要作业人员现场测绘，对于非专业人员例如农民来说，难度较大。而利用现有的电子地图，可以获得实际作业中的作业地块，无需作业人员进行地形测绘，节约了人力成本和时间，但是，对于现有市面上的电子地图，由于拍摄投影角度、数据处理准确性方面的误差，地图上的点相对于实际上的精确位置点，往往会有3m以上的误差，这样大的误差，在无人机植保作业时，会对植保作业产品不利的影响，比如无人机会从作业地块飞到地块边的道路上造成事故、或者飞到不需要进行植保作业的地块造成不需要的喷洒药害等等。此外，不同的电子地图，其误差...
【技术保护点】
1.一种地图校准方法，其特征在于，所述方法包括：获取n个测绘点的位置信息；在电子地图上计算获得与所述测绘点相对的地图点的位置信息，以生成匹配对；根据所述匹配对生成所述测绘点和地图点的位置信息的校准关系；根据校准关系得到校准后的地图点。
【技术特征摘要】
1.一种地图校准方法，其特征在于，所述方法包括：获取n个测绘点的位置信息；在电子地图上计算获得与所述测绘点相对的地图点的位置信息，以生成匹配对；根据所述匹配对生成所述测绘点和地图点的位置信息的校准关系；根据校准关系得到校准后的地图点。2.根据权利要求1所述的地图校准方法，其特征在于，所述根据校准关系得到校准后的地图点步骤之前，包括验证校准关系，根据所述校准关系生成位置信息误差的成本方程，若所述成本方程的成本小于或等于预设阈值，则验证合适，继续执行后续步骤，否则返回重新获取测绘点的位置信息。3.根据权利要求1所述的地图校准方法，其特征在于，所述获取n个测绘点的位置信息步骤包括：通过人工测绘设备或者遥控测绘设备获取选定的和/或任意的测绘点的位置信息，其中，所述测绘点的位置信息经过差分校正信息的校正。4.根据权利要求1所述的地图校准方法，其特征在于，所述在电子地图上计算获得与所述测绘点相对的地图点的位置信息，以生成匹配对步骤包括：在所述电子地图上手动选择与所述测绘点相对应的地图点，并计算获得所述地图点的位置信息，将所述测绘点和地图点的位置信息组成匹配对；和/或，在所述电子地图上自动识别与所述测绘点匹配的地图点，并计算获得所述地图点的位置信息，将所述测绘点和地图点的位置信息组成匹配对。5.根据权利要求1所述的地图校准方法，其特征在于，所述根据所述匹配对生成所述测绘点和地图点的位置信息的校准关系步骤之前，还包括判断匹配对个数步骤，用于判断匹配对的数量m是否足够；若足够，则继续执行后续步骤，否则返回重新获取测绘点的位置信息，其中，n≥m，m≥1。6.根据权利要求1所述的地图校准方法，其特征在于，所述根据所述匹配对生成所述测绘点和地图点的位置信息的校准关系步骤中，所述校准关系至少包括以下关系中的一种或多种：平移关系，旋转关系，扭曲关系。7.根据权利要求1所述的地图校准方法，其特征在于，所述根据校准关系得到校准后的地图点步骤中，校准后的地图点包括所述测绘点对应的校准后的地图点，以及所述电子地图的部分或所有的地图点。8.根据权利要求2所述的地图校准方法，其特征在于，所述根据所述校准关系生成位置信息误差的成本方程包括：根据校准关系方程V”＝F1(V)生成位置误差方程errors＝F2(V′,V”)，并生成位置误差的成本方程cost＝F3(errors)，其中V为测绘点，V′为校准前获得的地图点，V”为校准后获得的地图点。9.一种带地图校准的测绘移动终...
【专利技术属性】
技术研发人员：但汉曙，黄继华，
申请(专利权)人：苏州极目机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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