A modular multi-functional robot for scraping, spraying and cleaning the facade of high-rise exterior wall is designed. Its structure includes two parts: base control robot and operation robot. The base control robot is responsible for the position movement of operation robot through the telescopic lifting bracket under the control of cable. The operation robot completes the construction work in the required construction area according to the sensor detection.
【技术实现步骤摘要】
一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人
本专利技术涉及建筑施工智能机器领域，具体为一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人。
技术介绍
在高层建筑外墙面施工过程中，因高空作业的环境恶劣，工人劳动强度大，危险性较高，招用工困难，生产成本居高不下，从而导致企业竟争力下降。由于目前应用于建筑行业机器人较少，能够在高楼外墙面作业的机器人，均采用吸附固定或电磁固定，而高楼外墙面的砂石结构和不平整性，导致采用吸附固定的机器人可靠性低，采用电磁固定的机器人，因高楼层导致固定轨道难以安装，而难以应用于生产作业。
技术实现思路
为解决
技术介绍
所述问题，本专利技术提供的一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人，其结构包括：基座控制机器人和作业机器人两部分组成，基座控制机器人通过伸缩的吊装支架，在缆绳控制下负责作业机器人的位置移动，作业机器人根据传感器检测,在需施工区域完成作业。当机器人在高楼外墙面施工作业时，外墙面施工的作业机器人，在基座控制机器人的信号驱动下，沿基座控制机器人伸出的吊装支架，控制缆绳在所需施工区域移动，在作业机器人通过自身机械臂，对所施工墙面进行刮灰、喷涂、清洗等不同施工作业，当作业机器人传感器检测当前区域施工完成，停止作业后并通过控制缆绳回传信号给基座控制机器人，基座控制机器人通过吊装支架控制缆绳收回作业机器人。在完成上一区域作业后，基座控制机器人利用其轨道沿规划路径，移动至下一个作业区域重复以上施工作业。作业机器人的机械手臂可通过切换安装滚轮、刮刀、喷嘴等不同应用模块，对墙面进行刮灰、喷涂、清洗等不同施工作业，具有施工面积大、...
【技术保护点】
1.一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人，包括如下步骤：步骤1，由基座控制机器人和作业机器人经电缆和缆绳相连接组成的模块化多功能机器人，通过卷扬机和重力感应电机，经伸缩吊装支架和电缆、原料管线支架同步释放吊装缆绳和电缆、原料管线，连接在吊装缆绳端上的作业机器人；步骤2，吊装缆绳端的作业机器人，经基座控制机器人的信号控制器驱动控制，经机械臂上安装的喷涂器向墙面喷涂建材原料，再经滚轮转动后涂抹在外墙面上；步骤3，当作业机器人沿外墙面上下移动作业，遇有台阶或障碍物时，在传感器的检测反馈信号后，信号控制器驱动机械臂，自动依接触障碍物时序收缩避障，由喷嘴喷出建材原料，完成墙面喷涂作业；步骤4，在完成当前作业区域后，由基座控制机器人伸出伸缩吊装支架，使作业机器人脱离墙面并悬空，经吊装缆绳收回作业机器人，并通过基座机器人行动脚轮按规划路径移动至下一个作业区域，再进行施工作业；步骤5，机器人在通过模块换装固定器，在需要作墙面实施刮灰作业时，由滚轮更换为刮刀模块，实施刮墙作业；步骤6，在需要对墙面实施清洗作业时，换装回滚轮，并把建材原料箱的原材料更换成含洗涤剂的清水，在喷涂器喷洒过清水的墙...
【技术特征摘要】
1.一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人，包括如下步骤：步骤1，由基座控制机器人和作业机器人经电缆和缆绳相连接组成的模块化多功能机器人，通过卷扬机和重力感应电机，经伸缩吊装支架和电缆、原料管线支架同步释放吊装缆绳和电缆、原料管线，连接在吊装缆绳端上的作业机器人；步骤2，吊装缆绳端的作业机器人，经基座控制机器人的信号控制器驱动控制，经机械臂上安装的喷涂器向墙面喷涂建材原料，再经滚轮转动后涂抹在外墙面上；步骤3，当作业机器人沿外墙面上下移动作业，遇有台阶或障碍物时，在传感器的检测反馈信号后，信号控制器驱动机械臂，自动依接触障碍物时序收缩避障，由喷嘴喷出建材原料，完成墙面喷涂作业；步骤4，在完成当前作业区域后，由基座控制机器人伸出伸缩吊装支架，使作业机器人脱离墙面并悬空，经吊装缆绳收回作业机器人，并通过基座机器人行动脚轮按规划路径移动至下一个作业区域，再进行施工作业；步骤5，机器人在通过模块换装固定器，在需要作墙面实施刮灰作业时，由滚轮更换为刮刀模块，实施刮墙作业；步骤6，在需要对墙面实施清洗作业时，换装回滚轮，并把建材原料箱的原材料更换成含洗涤剂的清水，在喷涂器喷洒过清水的墙面经滚轮转动，完成清洁墙面的施工作业。2.如权利要求1所述的一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人，其特征在于：机器人由基座控制机器人和作业机器人...
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