一种模块化水下机器人矢量推进机构制造技术

本发明专利技术公开了一种模块化水下机器人矢量推进机构，该结构由螺旋桨推进电机、圆周旋转模块和摆动模块排列为同一轴线上组成。实现推进机构的矢量化。与传统球面并联机构的矢量推进机构相比具有模块化、故障率低，控制精度高的特点。

A Modular Vector Propulsion Mechanism for Underwater Vehicles

The invention discloses a modular vector propulsion mechanism for underwater vehicle, which consists of a propeller propulsion motor, a circumferential rotation module and a swing module arranged on the same axis. Vectorization of propulsion mechanism is realized. Compared with the traditional vector propulsion mechanism of spherical parallel mechanism, it has the characteristics of modularization, low failure rate and high control accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种模块化水下机器人矢量推进机构
本专利技术涉及一种应用于水下机器人的矢量推进机构，尤其涉及一种模块化水下机器人矢量推进机构，属于水下航行器

技术介绍
目前水下机器人多采用螺旋桨推进器作为推进装置，单个螺旋桨推进器只能产生大小可变而方向固定的推力，而当机器人需要进行不同方向导向操纵运动时，比如俯仰和偏转，就需要安装多个螺旋桨推进器来产生三维方向推进力。目前矢量推进机构如CN104029197A或CN201610141582.4中所描述将矢量推进的部件固定于一圆盘或圆环上，通过电机旋转带动连杆或者圆弧形导杆实现螺旋桨的矢量运行，该方案虽然实现了推进器的矢量推进，但其角度较小、结构复杂、重量大。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题在：针对现有水下机器人推进技术问题，本专利技术提出一种模块化水下机器人矢量推进机构，该机构能够实现多姿态的矢量推进技术，提高水下机器人的低速转向能力和定位能力。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种模块化水下机器人的矢量推进机构，包括螺旋桨推进电机、圆周旋转模块和摆动模块，螺旋桨推进电机、圆周旋转模块和摆动模块设置在同一轴线上；所述的圆周本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化水下机器人的矢量推进机构，其特征在于包括螺旋桨推进电机、圆周旋转模块和摆动模块，螺旋桨推进电机、圆周旋转模块和摆动模块设置在同一轴线上；所述的圆周旋转模块包括圆周旋转驱动电机和圆周旋转部分防护壳，所述的摆动模块包括摆动驱动电机和摆动部分防护壳，圆周旋转驱动电机沿水平方向圆周旋转，圆周旋转驱动电机的输出轴与摆动驱动电机的机壳连接，实现带动摆动模块旋转；机壳另一端与螺旋桨推进电机相连接，摆动驱动电机的电机轴与圆周旋转驱动电机的输出轴垂直，摆动驱动电机沿竖直方向旋转，带动螺旋桨推进电机实现摆动。

【技术特征摘要】
1.一种模块化水下机器人的矢量推进机构，其特征在于包括螺旋桨推进电机、圆周旋转模块和摆动模块，螺旋桨推进电机、圆周旋转模块和摆动模块设置在同一轴线上；所述的圆周旋转模块包括圆周旋转驱动电机和圆周旋转部分防护壳，所述的摆动模块包括摆动驱动电机和摆动部分防护壳，圆周旋转驱动电机沿水平方向圆周旋转，圆周旋转驱动电机的输出轴与摆动驱动电机的机壳连接，实现带动摆动模块旋转；机壳另一端与螺旋桨推进电机相连接，摆动驱动电机的电机轴与圆周旋转驱动电机的输出轴垂直，摆动驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨永庆，王宝新，许守骏，高存强，回志姗，汤银龙，韩冬，刘俭佳，
申请(专利权)人：沈阳航天新光集团有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21