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本发明公开了一种模块化水下机器人矢量推进机构，该结构由螺旋桨推进电机、圆周旋转模块和摆动模块排列为同一轴线上组成。实现推进机构的矢量化。与传统球面并联机构的矢量推进机构相比具有模块化、故障率低，控制精度高的特点。...
该专利属于沈阳航天新光集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳航天新光集团有限公司授权不得商用。

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