多方向浮动执行机构制造技术

本发明专利技术公开一种多方向浮动执行机构，其包括壳体、轴向浮动模块、关节轴承、主轴以及径向浮动模块；如果机械臂驱动工具头沿着主轴的轴向贴近工件并进行作业，轴向浮动模块在壳体上通过滑动来进行退让，主轴随之退让，以实现工具头的轴向浮动，以免工具受损；如果机械臂驱动工具头沿主轴的径向贴近工件并进行作业，主轴在关节轴承的支撑下随之沿径向偏转退让，以实现工具头的径向适应性浮动，以免工具受损，只要机械臂的定位精度在主轴的浮动范围内即可满足对工件的加工要求，降低了机器人的机械臂的精度要求；本发明专利技术具有结构简单、生产成本低的特点，易于大范围普及制造业。

Multidirectional floating actuator

The invention discloses a multi-directional floating actuator, which comprises a housing, an axial floating module, a joint bearing, a spindle and a radial floating module; if the manipulator drives the tool head along the axis of the spindle close to the workpiece and carries out work, the axial floating module slides on the housing to retreat, and the spindle consequently retreats, so as to realize the axial floating of the tool head, so as to avoid the tool head. Damage; If the tool head of the manipulator drives near the workpiece along the radial direction of the spindle and works, the spindle deflects along the radial direction with the support of the joint bearing, so as to realize the radial adaptability floating of the tool head, so as to avoid tool damage. As long as the positioning accuracy of the manipulator is within the floating range of the spindle, the processing requirements for the workpiece can be satisfied, and the precision of the manipulator can be reduced. The invention has the characteristics of simple structure and low production cost, and is easy to popularize manufacturing industry in a wide range.

【技术实现步骤摘要】
多方向浮动执行机构
本专利技术涉及一种多方向浮动执行机构。
技术介绍
在制造企业中，产品质量和生产效率是提高企业竞争力的主要因素，为提高企业竞争力，自动化生产正逐步代替人工加工，在提高企业生产自动化程度的过程中，工业机器人起了主要的促进作用。工件在后续的加工中，需要进行表面打磨抛光、孔口边缘倒角、轮廓边缘毛刺去除等工序，为了提高生产效率和自动化率，目前很多产品后续加工是利用CNC机床或工业机器人等自动化装置配合柔性执行器来实现的，市场上对柔性执行器的需求量也越来越大；但是现有的柔性执行器存在结构复杂、生产成本高的缺点，难于大范围普及制造业。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种多方向浮动执行机构，解决上述现有技术问题中的一个或多个。根据本专利技术的一个方面，提供了一种多方向浮动执行机构，其包括壳体、轴向浮动模块、关节轴承、主轴以及径向浮动模块；其中，主轴通过关节轴承设在轴向浮动模块上，以使得主轴能在轴向浮动模块沿主轴的径向摆动；壳体设有容纳腔，轴向浮动模块沿主轴的轴向可滑动地设在容纳腔内，且轴向浮动模块上面向容纳腔内壁的部位上开设有沿主轴的轴向延伸的充气槽，容纳腔内壁上形成有伸入到充本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.多方向浮动执行机构，其特征在于，包括壳体、轴向浮动模块、关节轴承、主轴以及径向浮动模块；其中，所述主轴通过所述关节轴承设在所述轴向浮动模块上，以使得主轴能在轴向浮动模块上沿主轴的径向摆动；所述壳体设有容纳腔，所述轴向浮动模块沿所述主轴的轴向可滑动地设在所述容纳腔内，且轴向浮动模块上面向容纳腔内壁的部位上开设有沿主轴的轴向延伸的充气槽，容纳腔内壁上形成有伸入到所述充气槽内的伸出部，充气槽、所述伸出部以及容纳腔内壁共同密闭地围合形成充气腔；所述壳体上开设有第一进气通道，所述第一进气通道与所述充气腔相通；所述径向浮动模块与所述壳体沿所述主轴的径向上保持相对位置稳定，径向浮动模块包括基体和活塞柱头...

【技术特征摘要】
1.多方向浮动执行机构，其特征在于，包括壳体、轴向浮动模块、关节轴承、主轴以及径向浮动模块；其中，所述主轴通过所述关节轴承设在所述轴向浮动模块上，以使得主轴能在轴向浮动模块上沿主轴的径向摆动；所述壳体设有容纳腔，所述轴向浮动模块沿所述主轴的轴向可滑动地设在所述容纳腔内，且轴向浮动模块上面向容纳腔内壁的部位上开设有沿主轴的轴向延伸的充气槽，容纳腔内壁上形成有伸入到所述充气槽内的伸出部，充气槽、所述伸出部以及容纳腔内壁共同密闭地围合形成充气腔；所述壳体上开设有第一进气通道，所述第一进气通道与所述充气腔相通；所述径向浮动模块与所述壳体沿所述主轴的径向上保持相对位置稳定，径向浮动模块包括基体和活塞柱头，所述基体上开设有第二进气通道和与所述活塞柱头一一对应配套的活塞腔，所述第二进气通道与活塞腔相通，多个所述活塞柱头均匀地分布在所述主轴的周向上，且多个活塞柱头均与主轴相抵接，以使得主轴在径向上所受到的来自活塞柱头的抵押力均相等。2.根据权利要求1所述的多方向浮动执行机构，其特征在于，所述轴向浮动模块上设有掏空部，所述径向浮动模块设置在所述掏空部内。3.根据权利要求2所述的多方向浮动执行机构，其特征在于，所述基体与所述轴向浮动模块相抵靠，所述第二进气通道延伸到基体上与轴向浮动模块相靠接的部位上；所述轴向浮动模块上开设有与所述充气腔相连通的中继气道，所述中继气道延伸到轴向浮动模块上与所述基体相靠接的部位上，中继气道与所述第二进气通道相对接连通。4.根据权利要求1所述的多方向浮动执行机构，其特征在于，所述容纳腔设置成圆孔状，所述轴向浮动模块设置成与所述容纳腔适配的圆柱状,所述充气槽为设在轴向浮动模块外周上的环形凹陷槽，所述伸出部为设在容纳腔内壁上且与所述环形凹陷槽契合的环形突起，以使得所述充气腔环设在轴向浮动模块周向上。5.根据权利要求4所述的多方向浮动...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏琴香，钟兴尉，俞高峰，张洪臣，徐晓，
申请(专利权)人：华南理工大学，广州蓝圣智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44