一种AGV同时牵引多个货架的系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种AGV同时牵引多个货架的系统，其包括AGV(29)以及多个相互首尾相接的货架，AGV(29)包括前红外传感器(15)、前顶杆(16)、后顶杆(17)、后红外传感器(18)，货架具有架体、托钩板(11)、托钩(33)、限位挡板(9)、挂钩组件(8)、定向轮(34)和万向轮(35)。该AGV同时牵引多个货架的系统实现自动化安装和运输，降低人工成本，能够实现AGV向多个方向自动牵引多个货架的过程。

A system of AGV tracting multiple shelves at the same time

【技术实现步骤摘要】
一种AGV同时牵引多个货架的系统
本技术涉及机器人结构
，特别涉及一种AGV同时牵引多个货架的系统。
技术介绍
随着科技的进步，越来越多高度机械化、自动化的机器人普及应用到简单的重复性的重体力劳动场合，将人们从繁重的劳动中解放出来，其中常见的是AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)小车，AGV小车在搬运货物、货架过程中一般需要车体和货架相联接，货架与车联接后根据设定好的轨迹AGV运行搬运流程，到指定位置车与货脱离，完成一次搬运工作，从而解决了人工搬运重型货物时耗体力费工时的问题，在仓储行业解决人力成本，提高效率，方便管理方面起到了积极的作用。但是，现有的AGV牵引货架系统存在以下的技术问题：1)现有的AGV牵引货架系统往往只能单个使用货架，对于使用多个货架的情况往往需要进行人工托挂，使得搬运过程的运输和人力成本较高；2)现有的AGV牵引货架系统往往存在结构复杂，无法实现自动化的安装和运输，造成了操作的不方便。因此，需要提供一种可以实现自动化安装和运输，降低人工成本，能够实现AGV向多个方向自动牵引多个货架的过程的AGV牵引货架系统。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：现有的AGV牵引货架系统存在的运输和人力成本较高，存在结构复杂，无法实现自动化的安装和运输，操作的不方便等问题。本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：一种AGV同时牵引多个货架的系统，其包括AGV29以及多个相互首尾相接的货架，AGV29包括前红外传感器15、前顶杆16、后顶杆17、后红外传感器18，在AGV29纵向中轴线的前端和后端位置上分别设置有前顶杆16和后顶杆17，在前顶杆16的正前方邻近前顶杆16的位置上设置了前红外传感器15，在后顶杆17的正后方邻近后顶杆17的位置上设置了后红外传感器18，该前红外传感器15和后红外传感器18用于检测其上方是否存在货架；货架具有架体、托钩板11、托钩33、挂钩组件8、限位挡板9、定向轮34和万向轮35；其中，在货架的下表面上一对限位挡板9之间的最前端和最后端的相应位置上设置了一对挂钩组件8，该挂钩组件8用于和AGV29的前顶杆16和后顶杆17相互配合，用于将AGV29装载在货架上。进一步地，该挂钩组件8包括挂钩安装板2、固定螺栓1、挂钩3、挂钩弹簧、挡弹簧螺栓5、挡挂钩螺栓6和挂钩定位螺栓7，挂钩弹簧4重叠放置在该挂钩3的上表面，并且通过挂钩定位螺栓7将该挂钩3和挂钩弹簧4进行安装，该挂钩弹簧4具有提供弹性的弹性部分以及位于弹性部分两端的两个直线型的控制端；在挂钩3上表面的内侧还设置了凸台，挂钩弹簧4的一个控制端抵靠在凸台的侧面，使得挂钩弹簧4的一个控制端与挂钩3在运动中相对固定；挂钩弹簧4的另一个控制端抵靠在一个安装在挂钩3外侧设置的挡弹簧螺栓5上，挡弹簧螺栓5通过抵靠弹簧4的另一个控制端，限制了弹簧4的另一个控制端的外旋运动；当前、后顶杆16，17压入挂钩3的过程中，由于货架的牵引阻力被设置为大于挂钩弹簧4的弹簧力，此时挂钩3受到前、后顶杆16，17的挤压向外旋，挂钩3被拉开，通过凸台和挂钩弹簧4的一个控制端相互抵靠传递压力，挂钩弹簧4的一个控制端受到该压力向外旋，而另一个控制端抵靠挡弹簧螺栓5上被固定，挂钩弹簧4的弹性部分受到压缩；当前、后顶杆16，17进入挂钩内侧的卡槽时，前、后顶杆16，17对于挂钩3的外力消失，挂钩3被挂钩弹簧4复位，挂钩3恢复原始状态；由于挡挂钩螺栓6的抵靠，挂钩3无法进一步向内旋状，并保持原始状态，前、后顶杆16，17被限位于挂钩组件8中。进一步地，所述AGV进一步还包括双侧轴承19；所述货架包括一对限位挡板9，一对限位挡板9分置于货架下表面的两侧，将两个限位挡板9相对平行地镜面对称设置，限位挡板9的间距与AGV29的宽度基本相同，使得AGV29先后穿过多个货架下表面的一对限位挡板9的间隙时，AGV的两侧轴承19与限位挡板9之间相对滑动，导正货架方向。进一步地，该限位挡板9为由金属型材拼接固定的等腰梯形结构，该梯形结构具有一长一短的两个平行边以及两个斜边，一对限位挡板9的一对短平行边相对平行地相对设置，一对限位挡板9的间隙的前端和后端具有向支撑板的中心方向逐渐收缩的形状，在中部具有与AGV左右方向的宽度基本相同的平行的形状。进一步地，挂钩安装板的一侧边缘上还开设有卡槽，该卡槽具有位于外侧的直径收缩部分以及位于内侧小直径部分，该直径收缩部分用于将AGV的前/后顶杆逐渐向卡槽内侧导入，小直径部分的宽度和前/后顶杆的直径大小基本相同，并且可以使得该前/后顶杆通过小直径部分并停留在小直径部分的末端；位于货架前端的挂钩组件8的卡槽开口朝向后方，位于货架后端的挂钩组件8的卡槽开口朝向前方。进一步地，架体的下方设置了中间高定向轮34和两侧矮万向轮35的配合，该定向轮34和万向轮35之间存在高低间隙14。进一步地，在货架的前端的侧表面上设置了托钩33，在货架的后端的侧表面上设置了托钩板11，托钩33和托钩板11相互卡合，实现多个货架的连接。一种用于所述的AGV同时牵引多个货架的系统中的AGV结构，AGV29包括前红外传感器15、前顶杆16、后顶杆17、后红外传感器18以及双侧轴承19，在AGV29纵向中轴线的前端和后端位置上分别设置有前顶杆16和后顶杆17，在前顶杆16的正前方邻近前顶杆16的位置上设置了前红外传感器15，在后顶杆17的正后方邻近后顶杆17的位置上设置了后红外传感器18，该前红外传感器15和后红外传感器18用于检测其上方是否存在货架，所述前顶杆16和所述后顶杆17能够根据所述前红外传感器15和后红外传感器18的检测结果，选择性地伸出。一种用于所述的AGV同时牵引多个货架的系统中的货架结构，货架具有架体、托钩板11、托钩33、一对挂钩组件8、一对限位挡板9、定向轮34和万向轮35；其中，在货架的下表面上一对限位挡板9之间的最前端和最后端的相应位置上设置了一对挂钩组件8，该挂钩组件8用于和AGV29的前顶杆16和后顶杆17相互配合，用于将AGV29装载在货架上；在货架的前端的侧表面上设置了托钩33，在货架的后端的侧表面上设置了托钩板11，托钩33和托钩板11相互卡合，实现多个货架的连接。一种用于控制所述的AGV同时牵引多个货架的系统的控制方法，该方法包括：S1)确定AGV行进的方向；S2)判断行进方向上第一个红外传感器上方是否存在货架；若是则进行下一步，若非重复进行S2步骤；S3)判断行进方向上两个红外传感器上方是否均存在货架；若是则进行下一步，若非重复进行S3步骤；S4)判断行进方向上仅第二个红外传感器上方是否存在货架；若是则进行下一步，若非重复进行S4步骤；S5)伸出行进方向上第二个红外传感器临近的顶柱；S6)顶柱与货架下方挂钩组件卡和固定。本技术提供的AGV同时牵引多个货架的系统，具有以下有益效果：1)采用中间高定向轮，两侧矮万向轮，使得货架在牵引转向过程中具有导向作用，而不会任意移动；2)采用前后处货架下部安装牵引挂钩扣，实现牵引功能；3)使用货架前弹簧扣板，后扣的方式，使多个货架可以前后牵引；4)降低人工成本，实现AGV自动牵引多个货架的过程。附图说明图1为本技术提供的AGV本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV同时牵引多个货架的系统，其包括AGV(29)以及多个相互首尾相接的货架，其特征在于：AGV(29)包括前红外传感器(15)、前顶杆(16)、后顶杆(17)、后红外传感器(18)，在AGV(29)纵向中轴线的前端和后端位置上分别设置有前顶杆(16)和后顶杆(17)，在前顶杆(16)的正前方邻近前顶杆(16)的位置上设置了前红外传感器(15)，在后顶杆(17)的正后方邻近后顶杆(17)的位置上设置了后红外传感器(18)，该前红外传感器(15)和后红外传感器(18)用于检测其上方是否存在货架；货架具有架体、托钩板(11)、托钩(33)、挂钩组件(8)、限位挡板(9)、定向轮(34)和万向轮(35)；其中，在货架的下表面上一对限位挡板(9)之间的最前端和最后端的相应位置上设置了一对挂钩组件(8)，该挂钩组件(8)用于和AGV(29)的前顶杆(16)和后顶杆(17)相互配合，用于将AGV(29)装载在货架上。

【技术特征摘要】
1.一种AGV同时牵引多个货架的系统，其包括AGV(29)以及多个相互首尾相接的货架，其特征在于：AGV(29)包括前红外传感器(15)、前顶杆(16)、后顶杆(17)、后红外传感器(18)，在AGV(29)纵向中轴线的前端和后端位置上分别设置有前顶杆(16)和后顶杆(17)，在前顶杆(16)的正前方邻近前顶杆(16)的位置上设置了前红外传感器(15)，在后顶杆(17)的正后方邻近后顶杆(17)的位置上设置了后红外传感器(18)，该前红外传感器(15)和后红外传感器(18)用于检测其上方是否存在货架；货架具有架体、托钩板(11)、托钩(33)、挂钩组件(8)、限位挡板(9)、定向轮(34)和万向轮(35)；其中，在货架的下表面上一对限位挡板(9)之间的最前端和最后端的相应位置上设置了一对挂钩组件(8)，该挂钩组件(8)用于和AGV(29)的前顶杆(16)和后顶杆(17)相互配合，用于将AGV(29)装载在货架上。2.根据权利要求1所述的AGV同时牵引多个货架的系统，其特征在于：该挂钩组件(8)包括挂钩安装板(2)、固定螺栓(1)、挂钩(3)、挂钩弹簧、挡弹簧螺栓(5)、挡挂钩螺栓(6)和挂钩定位螺栓(7)，挂钩弹簧(4)重叠放置在该挂钩(3)的上表面，并且通过挂钩定位螺栓(7)将该挂钩(3)和挂钩弹簧(4)进行安装，该挂钩弹簧(4)具有提供弹性的弹性部分以及位于弹性部分两端的两个直线型的控制端；在挂钩(3)上表面的内侧还设置了凸台，挂钩弹簧(4)的一个控制端抵靠在凸台的侧面，使得挂钩弹簧(4)的一个控制端与挂钩(3)在运动中相对固定；挂钩弹簧(4)的另一个控制端抵靠在一个安装在挂钩(3)外侧设置的挡弹簧螺栓(5)上，挡弹簧螺栓(5)通过抵靠弹簧(4)的另一个控制端，限制了弹簧(4)的另一个控制端的外旋运动；当前顶杆(16)、后顶杆(17)压入挂钩(3)的过程中，由于货架的牵引阻力被设置为大于挂钩弹簧(4)的弹簧力，此时挂钩(3)受到前顶杆(16)、后顶杆(17)的挤压向外旋，挂钩(3)被拉开，通过凸台和挂钩弹簧(4)的一个控制端相互抵靠传递压力，挂钩弹簧(4)的一个控制端受到该压力向外旋，而另一个控制端抵靠挡弹簧螺栓(5)上被固定，挂钩弹簧(4)的弹性部分...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩勇，李军，
申请(专利权)人：哈工大机器人昆山有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32