拍摄装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及拍摄装置，在拍摄车辆的前方图像的拍摄装置中，当车辆停止时也拍摄信号灯。拍摄装置(100)拍摄车辆(10)的前方图像。拍摄装置具备：促动器(130)，能够通过使拍摄传感器(120)沿上下方向移动而调整相对于镜头(110)的相对高度，来使拍摄范围沿上下方向移动；计算单元(430)，计算从拍摄传感器沿着车辆的行进方向延伸的线与从拍摄传感器朝向在车辆的前方存在的信号灯(50)延伸的线所成的角度亦即基准角度(θ)；以及控制单元(440)，基于基准角度控制促动器以使信号灯收纳在拍摄范围内。

Shooting device

【技术实现步骤摘要】
拍摄装置
本专利技术涉及能够拍摄车辆前方的图像的拍摄装置的

技术介绍
在这种拍摄装置中，因为拍摄方向固定，所以在车辆因信号停止的情况下，有时从车辆观察位于高的位置的信号灯偏出拍摄范围。作为避免这样的状况的对策，公开了例如在车辆因信号停止的情况下，使车辆停止在能够通过拍摄装置识别信号灯的识别极限距离这一技术(参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2013－177098号公报然而，上述的专利文献1所记载的识别极限距离有可能被设定在比停止线大幅靠近前的地方(例如，前几米)。该情况下，车辆停止在本来不应该停止的位置，从遵守交通规则的观点来看，这也是不希望的。另一方面，也考虑有在车辆停止时改变拍摄装置的朝向(例如，将拍摄装置朝向上方以便能看见上方的信号灯)这一对策方法，但改变朝向时的冲击大，装置的耐久性也变差。另外，存在装置的驱动所需要的电力大这一技术问题点。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题点而完成的，其课题在于，提供即使在车辆的停止时也能够拍摄信号灯的拍摄装置。本专利技术的一个方式所涉及的拍摄装置是拍摄车辆的前方图像的拍摄装置，具备：促动器，能够通过使拍摄传感器沿上下方向移动而调整相对于镜头的相对高度，来使拍摄范围沿上下方向移动；计算单元，计算基准角度，该基准角度是从上述拍摄传感器沿着上述车辆的行进方向延伸的线与从上述拍摄传感器朝向在上述车辆的前方存在的信号灯延伸的线所成的角度；以及控制单元，基于上述基准角度控制上述促动器以使上述信号灯收纳在拍摄范围内。附图说明图1是表示本实施方式所涉及的拍摄装置的构成的框图。图2(a)和图2(b)是表示拍摄传感器的移动前以及移动后的状态的立体图。图3(a)和图3(b)是表示在信号停止时产生的信号灯的视场角不足的一个例子的概念图。图4是表示本实施方式所涉及的拍摄装置中的拍摄传感器控制动作流程的流程图。图5是表示在拍摄范围内设定的判定区域的一个例子的平面图。图6是表示基准角度的一个例子的概念图。图7是表示基于基准角度的拍摄传感器的控制的概念图。图8(a)至图8(e)是表示本实施方式以及比较例所涉及的接近信号灯时的拍摄范围的变化的概念图。具体实施方式以下，参照附图对拍摄装置的实施方式进行说明。＜装置构成＞首先，参照图1以及图2对第一实施方式所涉及的拍摄装置的构成进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的拍摄装置的构成的框图。图2是表示拍摄传感器的移动前以及移动后的状态的立体图。如图1所示，第一实施方式所涉及的拍摄装置100构成为具备镜头110、拍摄传感器120、促动器130、以及控制部140。拍摄装置100例如设置于车辆的前窗周边，拍摄车辆的前方图像。在拍摄时，通过从拍摄传感器120输出与从镜头110入射的光对应的信号，且该信号在图像处理部410中被处理，从而生成拍摄图像。这样生成的拍摄图像被利用于例如信号灯的灯色识别、障碍物的检测等。另外，拍摄装置100通过促动器130使拍摄传感器120相对于镜头110的相对位置可变。促动器130通过后述的附记中的“控制单元”的一个具体例子亦即传感器控制部440来控制其动作。此外，传感器控制部440基于在后述的附记中的“计算单元”的一个具体例子亦即角度计算部430中计算出的基准角度来控制促动器130。角度计算部430根据条件判定部420的判定结果计算基准角度。条件判定部420基于从图像处理部410输出的拍摄图像来判定是否满足计算基准角度时的条件。以后将对这些一系列的动作详细地进行说明。如图2所示，拍摄传感器120构成为能够垂直地沿上下方向移动。由此，拍摄传感器120能够使相对于镜头110的相对高度变化。此外，在拍摄传感器120设置有框状的限位(stopper)机构125，拍摄传感器120在被限位机构125规定的可动区域内移动。限位机构125用于抑制拍摄传感器120的过度移动。在车辆通常行驶的情况下，拍摄传感器120被控制为处于图2(a)所示的通常位置。通常位置是可实现适合车辆10行驶时的拍摄范围那样的配置，例如是垂直地入射到镜头110的光(即，与镜头110的光轴平行的光)中的、通过了镜头110的中心的光入射到拍摄传感器120的中心那样的配置。另一方面，在车辆因信号停止的情况下，如图2(b)所示，拍摄传感器120被控制为向通常位置靠下侧移动。若使拍摄传感器120从通常位置向下方移动，则从镜头110看到的拍摄传感器120的相对高度变低。该情况下，从镜头110的更上侧射出的光入射到拍摄传感器120(参照图中的虚线箭头)。更具体而言，即使是以比较浅的角度(换句话说，以相对于镜头110的面接近平行的角度)入射到镜头110的光且其成像位置在拍摄传感器120处于通常位置的情况下偏离拍摄传感器120这样的光，也会通过将拍摄传感器120向下侧移动而入射到拍摄传感器120。结果，拍摄装置100的拍摄范围向上侧移动。这样，本实施方式所涉及的拍摄装置100构成为能够通过使拍摄传感器120沿上下方向移动来使拍摄范围变化。＜因信号停止时的视场角不足＞接下来，参照图3具体地对在车辆因信号停止时产生的信号灯的视场角不足进行说明。图3是表示在因信号停止时产生的信号灯的视场角不足的一个例子的概念图。如图3(a)所示，在车辆10与信号灯50之间的距离比较远的情况下，拍摄装置100的拍摄范围中包含信号灯50。另一方面，在车辆10与信号灯50之间的距离比较近的情况下，信号灯50偏出拍摄装置100的拍摄范围(即，产生视场角不足)。若产生信号灯50的视场角不足，则导致不能利用例如拍摄图像来识别信号灯50的灯色。其中，在信号灯50是绿灯信号且车辆10通过信号灯50的情况下，即使车辆10接近信号灯而暂时不能识别信号灯50的灯色也不会产生问题。然而，在信号灯50是红灯信号且车辆10在信号灯50的附近停止的情况下，由于不能识别之后的信号灯50的灯色而产生不良情况。例如，在不能识别信号灯50的灯色的状态下无法执行识别出信号灯50的灯色而执行的自动起步控制(具体而言，信号从红灯切换到绿灯时自动地使车辆10起步的控制)。本实施方式涉及的拍摄装置100为了避免上述那样的车辆10停止时可能产生的不良情况，执行以下说明的拍摄传感器控制动作。(3)拍摄传感器控制动作参照图4，具体地对由本实施方式涉及的拍摄装置100执行的拍摄传感器控制动作进行说明。图4是表示本实施方式涉及的拍摄装置中的拍摄传感器控制动作流程的流程图。如图4所示，在本实施方式所涉及的拍摄装置100的动作时，首先执行车辆前方的拍摄(步骤S11)。具体而言，由图像处理部410生成与从拍摄传感器120输出的信号对应的拍摄图像。拍摄图像被输出到条件判定部420。条件判定部420对拍摄图像进行图像解析，判定在拍摄范围内是否存在红灯信号(步骤S12)。此外，由于判定拍摄图像中的红灯信号的存在的具体方法能够适当地应用现有技术，所以省略此处的详细说明。当在拍摄范围中不存在红灯信号的情况下(步骤S12：否)，省略以后的处理，结束一系列的处理。即，在拍摄范围中不存在信号灯50的情况、在拍摄范围存在的信号灯50是绿灯信号的情况下，不执行拍摄传感器120的控制。此外，也可以在一系列的处理结束之后，在规定期间后从步骤S11重新开始处理。在拍摄范围存在红灯信号的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拍摄装置，拍摄车辆的前方图像，其特征在于，具备：促动器，能够通过使拍摄传感器沿上下方向移动而调整相对于镜头的相对高度，来使拍摄范围沿上下方向移动；计算单元，计算基准角度，该基准角度是从上述拍摄传感器沿着上述车辆的行进方向延伸的线与从上述拍摄传感器朝向在上述车辆的前方存在的信号灯延伸的线所成的角度；以及控制单元，基于上述基准角度控制上述促动器以使上述信号灯收纳在拍摄范围内。

【技术特征摘要】
2017.10.27 JP 2017-2081611.一种拍摄装置，拍摄车辆的前方图像，其特征在于，具备：促动器，能够通过使拍摄传感器沿上下方向移动而调整相对于镜头的相对高度，来使拍摄范围沿上下方向移动；计算单元，计算基准角度，该基准角度是从上述拍摄传感器沿着上述车辆的行进方向延伸的线与从上述拍摄传感器朝向在上述车辆的前方存在的信号灯延伸的线所成的角度；以及控制单元，基于上述基准角度控制上述促动器以使上述信号灯收纳在拍摄范围内。2.根据权利要求1所述的拍摄装置，其特征在于，上述计算单元在上述信号灯的灯色是红色并且上述信号灯存在于拍摄范围内的规定区域的情况下，计算上述基准...

【专利技术属性】
技术研发人员：西嶋征和，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP