【技术实现步骤摘要】
一种面向伺服系统负载匹配的球窝喷管负载特性辨识方法
本专利技术属于机电伺服系统
，具体涉及一种面向伺服系统负载匹配的球窝喷管负载特性辨识方法。
技术介绍
伺服系统是对运载火箭等的飞行控制执行闭环系统的统称，其典型应用之一就是推动发动机喷管实现推力矢量控制，完成对火箭姿态的控制。过去，受客观条件、工艺水平及技术储备制约，我国中大型固体运载火箭的全轴摆动单喷管，均使用柔性喷管。经过数十年的发展，在技术进步与工程经验积累过程中，全面掌握了大型柔性喷管的负载特性，即以线性弹性力矩梯度为主，伴有少量摩擦的负载特性，结合喷管转动部分自身的转动惯量，在推力矢量控制应用的频率范围内，基本可以等效为二阶线性弹性模型。依据线性经典控制理论，结合大量的试验子样及工程经验，总结出完备的基于大型柔性喷管的推力矢量控制伺服系统设计方法。同时，伺服系统也经历了由大型液压伺服系统逐步发展为机电伺服系统逐渐由中小功率到中大功率替换液压伺服系统的过程。可以说，目前国内对中大型柔性喷管的负载特性研究已经比较完备，并积累了大量的工程应用经验，取得了良好的推力矢量控制特性与工程稳定性。随着我国对固体...
【技术保护点】
1.一种面向伺服系统负载匹配的球窝喷管负载特性辨识方法，其特征在于：包括库伦摩擦力矩辨识方法、粘性摩擦力矩辨识方法、弹性力矩辨识方法和惯性力矩计算方法；由测试控制终端给控制驱动器发送喷管摆角指令，并给控制驱动器提供控制电，控制驱动器将喷管摆角指令解算为机电作动器线位移量，进而运行机电伺服控制算法驱动伺服电机工作，由伺服动力电源提供所需电能，机电作动器中传动机构将伺服电机的旋转运动转换为直线运动，摆动负载喷管；测试过程中，测试控制终端通过总线接收到的伺服系统反馈的状态信息，测试完成后，测试控制终端可以通过数据处理软件处理所有状态信息，通过伺服电机的Iq电流值计算得出球窝喷管的...
【技术特征摘要】
1.一种面向伺服系统负载匹配的球窝喷管负载特性辨识方法，其特征在于：包括库伦摩擦力矩辨识方法、粘性摩擦力矩辨识方法、弹性力矩辨识方法和惯性力矩计算方法；由测试控制终端给控制驱动器发送喷管摆角指令，并给控制驱动器提供控制电，控制驱动器将喷管摆角指令解算为机电作动器线位移量，进而运行机电伺服控制算法驱动伺服电机工作，由伺服动力电源提供所需电能，机电作动器中传动机构将伺服电机的旋转运动转换为直线运动，摆动负载喷管；测试过程中，测试控制终端通过总线接收到的伺服系统反馈的状态信息，测试完成后，测试控制终端可以通过数据处理软件处理所有状态信息，通过伺服电机的Iq电流值计算得出球窝喷管的负载力矩值，并画出力矩回环曲线。2.根据权利要求1所述的一种面向伺服系统负载匹配的球窝喷管负载特性辨识方法，其特征在于：库伦摩擦力矩辨识方法中，由测试控制终端分别给控制驱动器发送喷管摆动频率分别为ω1和ω2的喷管摆角指令，测试完成后，通过数据处理得出ω1和ω2两次负载力矩值，然后采用求平均值的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：张中哲，杨金鹏，史晨虹，徐志书，潘龙，高健，
申请(专利权)人：北京精密机电控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11
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