智能驾驶车辆控制器测试方法、装置、服务器和计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种智能驾驶车辆控制器测试方法、装置、服务器和计算机可读介质，通过网络获取真正上路运营的智能驾驶车辆检测到的各种传感信息，将传感信息反哺到本地的待测试的智能驾驶控制器中，并通过将路上运营的智能驾驶车辆的控制器的输出结果以及待测试控制器的输出结果进行比对，来验证待测试控制器的功能。本发明专利技术将实车测试和虚拟仿真软件测试相结合，采用实车测试的传感数据，解决了虚拟仿真软件测试数据过于理想化的问题，提高测试结果的准确性，而且，通过模拟真实的道路实况，验证更加全面，也无需将待测试的控制器真正安装到车辆上进行道路实测，降低测试成本，提高测试效率。

【技术实现步骤摘要】
智能驾驶车辆控制器测试方法、装置、服务器和计算机可读介质
本专利技术涉及智能驾驶车辆控制
，具体涉及一种智能驾驶车辆控制器测试方法、装置、服务器和计算机可读介质。
技术介绍
目前作为AI(ArtificialIntelligence，人工智能)领域的新型技术，智能驾驶车辆作为新兴产品正在迅速崛起，目前对智能驾驶车辆控制器的测试方式主要分为实车测试和虚拟仿真软件测试。实车测试的主要优点是从实际出发，车上的感测装置、控制器以及智能驾驶系统均为实际的软硬件，可以通过实际的道路测试来发现系统中目前存在的主要问题。实车测试的优点是：从实际出发，测试真实的场景以及车辆，测试结果准确。实车测试的缺点是：测试效率略低，耗费人力物力。一般情况下，仿真测试都是纯软件的测试，车辆的构造是通过仿真软件实现的，数据也是虚拟构造的，实车测试的优点是测试效率高，但是实车测试的场景都是通过软件模拟搭建的，属于比较理想的状态，缺点就是测试结果的准确性不高，验证不全面。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中存在的上述不足，提供一种智能驾驶车辆控制器测试方法、装置、服务器和计算机可读介质，用以兼顾实车测试和仿真测试的优点。本专利技术为解决上述技术问题，采用如下技术方案：本专利技术实施例提供一种智能驾驶车辆控制器测试方法，所述方法包括：接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，所述标准控制器为正在道路上行驶的智能驾驶车辆的控制器，所述第一信息为所述智能驾驶车辆的传感信息，所述第二信息是所述标准控制器根据所述第一信息计算得到的感知定位信息和规划决策信息；将所述第一信息发送给待测试的控制器，以使所述待测试的控制器对所述第一信息进行处理得到测试结果；接收所述待测试的控制器发送的测试结果，并根据所述测试结果和所述第二信息判断所述待测试的控制器是否合格。优选的，所述待测试的控制器为多个；所述将所述第一信息发送给待测试的控制器，具体包括：将所述第一信息发送给各个待测试的控制器；所述接收所述待测试的控制器发送的测试结果，具体包括：接收各个所述待测试的控制器发送的测试结果；在接收各个所述待测试的控制器发送的测试结果之后，所述方法还包括：对比各个所述待测试的控制器的测试结果。优选的，所述接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，具体包括：实时接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，或者，按照预设周期接收标准控制器发送的第一信息和第二信息。优选的，所述传感信息包括以下其中之一或任意组合：图片信息、点云信息、车辆位置信息、车辆与障碍物之间的距离信息、车辆角速度信息和加速度信息。优选的，所述感知定位信息包括以下其中之一或任意组合：可行驶区域信息、障碍物位置信息、环境信息、定位信息；所述规划决策信息包括以下其中之一或任意组合：规划行驶路径、期望速度、期望转角、控制信息。本专利技术实施例还提供一种智能驾驶车辆控制器测试装置，包括：第一接收模块、第二接收模块、第一发送模块和处理模块；所述第一接收模块用于，接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，所述标准控制器为正在道路上行驶的智能驾驶车辆的控制器，所述第一信息为所述智能驾驶车辆的传感信息，所述第二信息是所述标准控制器根据所述第一信息计算得到的感知定位信息和规划决策信息；所述第一发送模块用于，将所述第一信息发送给待测试的控制器，以使所述待测试的控制器对所述第一信息进行处理得到测试结果；所述第二接收模块用于，接收所述待测试的控制器发送的测试结果；所述处理模块用于，根据所述测试结果和所述第二信息判断所述待测试的控制器是否合格。优选的，所述待测试的控制器为多个；所述第一发送模块具体用于，将所述第一信息发送给各个待测试的控制器；所述第二接收模块具体用于，接收各个所述待测试的控制器发送的测试结果；所述处理模块还用于，对比各个所述待测试的控制器的测试结果。优选的，其特征在于，所述接收模块具体用于，实时接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，或者，按照预设周期接收标准控制器发送的第一信息和第二信息。优选的，所述传感信息包括以下其中之一或任意组合：图片信息、点云信息、车辆位置信息、车辆与障碍物之间的距离信息、车辆角速度信息和加速度信息。优选的，所述感知定位信息包括以下其中之一或任意组合：可行驶区域信息、障碍物位置信息、环境信息、定位信息；所述规划决策信息包括以下其中之一或任意组合：规划行驶路径、期望速度、期望转角、控制信息。本专利技术实施例还提供一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前所述的智能驾驶车辆控制器测试方法。本专利技术实施例还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如前所述的智能驾驶车辆控制器测试方法。本专利技术的方案通过网络获取真正上路运营的智能驾驶车辆检测到的各种传感信息，将传感信息反哺到本地的待测试的智能驾驶控制器中，并通过将路上运营的智能驾驶车辆的控制器的输出结果以及待测试控制器的输出结果进行比对，来验证待测试控制器的功能。本专利技术将实车测试和虚拟仿真软件测试相结合，采用实车测试的传感数据，解决了虚拟仿真软件测试数据过于理想化的问题，提高测试结果的准确性，而且，通过模拟真实的道路实况，验证更加全面，也无需将待测试的控制器真正安装到车辆上进行道路实测，降低测试成本，提高测试效率。附图说明图1为本专利技术实施例应用的系统架构示意图；图2为本专利技术实施例提供的智能驾驶车辆控制器测试方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的智能驾驶车辆控制器测试装置的结构示意图。具体实施方式为使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术提供的智能驾驶车辆控制器测试方案进行详细描述。在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。本专利技术提供一种智能驾驶车辆控制器测试方法，所述方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能驾驶车辆控制器测试方法，其特征在于，所述方法包括：接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，所述标准控制器为正在道路上行驶的智能驾驶车辆的控制器，所述第一信息为所述智能驾驶车辆的传感信息，所述第二信息是所述标准控制器根据所述第一信息计算得到的感知定位信息和规划决策信息；将所述第一信息发送给待测试的控制器，以使所述待测试的控制器对所述第一信息进行处理得到测试结果；接收所述待测试的控制器发送的测试结果，并根据所述测试结果和所述第二信息判断所述待测试的控制器是否合格。

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶车辆控制器测试方法，其特征在于，所述方法包括：接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，所述标准控制器为正在道路上行驶的智能驾驶车辆的控制器，所述第一信息为所述智能驾驶车辆的传感信息，所述第二信息是所述标准控制器根据所述第一信息计算得到的感知定位信息和规划决策信息；将所述第一信息发送给待测试的控制器，以使所述待测试的控制器对所述第一信息进行处理得到测试结果；接收所述待测试的控制器发送的测试结果，并根据所述测试结果和所述第二信息判断所述待测试的控制器是否合格。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测试的控制器为多个；所述将所述第一信息发送给待测试的控制器，具体包括：将所述第一信息发送给各个待测试的控制器；所述接收所述待测试的控制器发送的测试结果，具体包括：接收各个所述待测试的控制器发送的测试结果；在接收各个所述待测试的控制器发送的测试结果之后，所述方法还包括：对比各个所述待测试的控制器的测试结果。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，具体包括：实时接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，或者，按照预设周期接收标准控制器发送的第一信息和第二信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感信息包括以下其中之一或任意组合：图片信息、点云信息、车辆位置信息、车辆与障碍物之间的距离信息、车辆角速度信息和加速度信息。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知定位信息包括以下其中之一或任意组合：可行驶区域信息、障碍物位置信息、环境信息、定位信息；所述规划决策信息包括以下其中之一或任意组合：规划行驶路径、期望速度、期望转角、控制信息。6.一种智能驾驶车辆控制器测试装置，其特征在于，包括：第一接收模块、第二接收模块、第一发送模块和处理模块；所述第一接收模块用于，接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，所述标准控制器为正在道路上行驶的智能驾驶车辆的控制器，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱航，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11