搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及物品搬运技术领域，公开了搬运机器人，包括底盘，底盘两侧分别固接有两个驱动电机，驱动电机输出端连接有驱动轮；底盘上表面固接有支撑架，支撑架上端固接有支撑横梁，支撑横梁固接有第一舵机，第一舵机的输出端固接有绕线轮；支撑横梁固接有横臂，横臂固接有套筒，套筒内滑动连接有滑杆，滑杆固接有横板，横板固接有第一拉绳，横臂开设有出口，第一拉绳远离横板的另一端依次通过滑杆、套筒和横臂并从开口处穿出，第一拉绳远离横板的另一端固接在绕线轮上；横板下端固接有夹持组件。本发明专利技术具有防止管材在搬运的过程中脱落的优点。

Handling Robot

The invention relates to the technical field of article handling, and discloses a handling robot, including a chassis, two driving motors are fixed on both sides of the chassis, and the output end of the driving motor is connected with a driving wheel; a support frame is fixed on the upper surface of the chassis, a support beam is fixed on the upper end of the support frame, a support beam is fixed on the first rudder, and a winding wheel is fixed on the output end of the first rudder. There is a cross arm, the cross arm is fixed with a sleeve, the slide bar is fixed with a slide bar in the sleeve, the slide bar is fixed with a cross plate, the cross plate is fixed with a first pulling rope, and the cross arm has an outlet. The first pulling rope is far from the other end of the cross plate and passes through the slide bar, the sleeve and the cross arm in turn, and the first pulling rope is fixed on the winding wheel far from the cross plate; the lower end of the cross plate is fixed with a clamping component. The invention has the advantages of preventing the pipe from falling off in the process of handling.

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人
本专利技术涉及物品搬运
，尤其涉及搬运机器人。
技术介绍
随着现代工业的发展，为了减少劳动者的工作强度，物品搬运
不断的发展，机器替代人工进行物品的搬运也越来越普遍。现有技术中的搬运机器人通常设有物品夹持结构，但是，在运输物品时，尤其是运输管材时，现有技术中的物品夹持结构与管材的夹持固定不可靠，管材容易从物品夹持结构上脱落，并掉落到底地面上，部分管材因撞击到地面而变形，变形严重时会导致管材报废，从而带来不必要的损失。因此，如何在搬运管材的过程中，防止管材从物品夹持结构上脱落，避免管材掉落到底地面上产生变形，是现在急需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术意在提供搬运机器人，以克服现有技术不能在搬运管材的过程中，防止管材从物品夹持结构上脱落，从而掉落到底地面上产生变形的问题。为达到上述目的，本专利技术的基础方案如下：搬运机器人，包括底盘，底盘两侧分别固接有两个驱动电机，驱动电机输出端连接有驱动轮；所述底盘上表面固接有竖直的支撑架，支撑架上端固接有支撑横梁，支撑横梁固接有第一舵机，第一舵机的输出端固接有绕线轮；支撑横梁固接有中空的横臂，横臂远离支撑横梁的一端固接有竖直的套筒，套筒为中空结构且下端敞口，套筒内滑动连接有中空的滑杆，滑杆固接有位于套筒外侧的横板，横板固接有第一拉绳，横臂开设有出口，第一拉绳远离横板的另一端依次通过滑杆、套筒和横臂并从开口处穿出，第一拉绳远离横板的另一端固接在绕线轮上；横板下端固接有夹持组件，夹持组件包括中空的弧形板，弧形板的凹面朝下设置，弧形板上端固接有支撑箱，支撑箱内滑动连接有支撑板，支撑板与支撑箱之间连接有第一弹簧，支撑板固接有滑动穿出支撑箱上端的拉杆，拉杆上端与横板相固接；弧形板两侧均铰接有夹持杆，夹持杆与弧形板之间连接有扭簧，弧形板内固接有气缸，气缸内滑动连接有活塞，活塞将气缸分成第一腔室和第二腔室，活塞与气缸之间连接有第二弹簧，活塞固接有滑动穿出气缸的推杆，推杆与夹持杆之间连接有第二拉绳，弧形板的凹面处固接有缓冲气囊，缓冲气囊与第一腔室相连通；夹持杆远离弧形板的一端固接有托板，支撑板与托板之间连接有第三拉绳。本方案的工作原理为：人工将管材放置到两个夹持杆与弧形板之间的空间内，管材向外挤压夹持杆，夹持杆向着远离弧形板的凹面方向偏转，夹持杆在转动的过程中拉动第二拉绳，第二拉绳拉动推杆远离气缸移动，推杆带动活塞移动，从而将第一腔室中的气体挤压到缓冲气囊中，缓冲气囊中的气体不断增多，缓冲气囊逐渐的膨胀变大，减小与管材之间的间隙，从而充分的与管材相接触，防止管材轴向和径向的移动。第一舵机带动绕线轮转动，绕线轮对第一拉绳进行收卷处理，第一拉绳拉动横板向上移动，横板带动拉杆向上移动，拉杆向上拉动支撑板，支撑板拉动第三拉绳，第三拉绳保持向上拉动托板的状态，托板对管材起到支撑的作用，防止在搬运的过程中因管材晃动导致管材脱落的现象发生；管材夹持固定后，开启驱动电机带动驱动轮转动，将管材运输至指定地点，当管材运输至指定地点后，开启第一舵机带动绕线轮反向转动，第一拉绳逐渐的从绕线轮上放卷，滑杆逐渐的从套筒内滑出，直至将整个夹持组件放置在地面上，关闭第一舵机，第一拉绳停止拉动横板，拉杆停止拉动支撑板，支撑板在第一弹簧的作用下复位，第三拉绳停止拉动托板，人工向外拉动夹持杆，从而将管材取出。上述技术方案与现有技术相比的优点在于：1、通过设置第一舵机、绕线轮、第一拉绳和夹持组件，有利于通过对第一拉绳的收卷或者放卷，来实现控制夹持组件的上升或者下放；2、通过设置弧形板、支撑板、拉杆、托板和第三拉绳，可以在搬运管材的时候，保持向上拉动托板的常态，托板对管材起到支撑的作用，相对固定住管材，防止在搬运管材的过程中因管材晃动导致管材脱落的现象发生；3、通过设置气缸、夹持杆、第二拉绳和缓冲气囊，在对管材进行夹持固定后，可以减小弧形板与管材之间的间隙，从而充分的与管材相接触，增加与管材的接触面，防止管材轴向和径向移动的现象发生。进一步优化，所述支撑横梁固接有第二舵机，第二舵机输出端连接有置物架，置物架远离第二舵机的一端固接有置物箱。有利于将部分待搬运的物品放置在置物箱内，提高了本结构的利用率。进一步优化，所述置物箱一侧开设有出物口。当需要将置物箱中的物品取出时，有利于通过开启第二舵机带动置物箱发生偏转，使得物品能够自动的从置物箱中滑出。进一步优化，所述第三拉绳为钢丝绳。采用钢丝绳有利于保障第三拉绳的强度，避免了第三拉绳容易拉断的情况发生。进一步优化，所述托板上表面固接有橡胶垫。有利于防止托板与管材之间产生刚性的碰撞，避免管材因碰撞而变形。进一步优化，所述夹持杆与托板之间的夹角为125°。有利于更好的对管材起到支撑的作用。附图说明图1为本专利技术实施例搬运机器人的示意图；图2为图1中夹持组件的结构示意图。具体实施方式下面通过具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明：说明书附图中的附图标记包括：底盘1、驱动轮2、支撑架3、支撑横梁4、第一舵机5、绕线轮6、第二舵机7、置物架8、置物箱9、横臂10、套筒11、滑杆12、横板13、第一拉绳14、弧形板15、支撑箱16、支撑板17、第一弹簧18、拉杆19、夹持杆20、气缸21、活塞22、第二弹簧23、推杆24、第二拉绳25、缓冲气囊26、托板27、第三拉绳28。实施例基本如附图1和附图2所示：搬运机器人，包括底盘1，底盘1两侧分别固接有两个驱动电机，驱动电机输出端连接有驱动轮2；底盘1上表面固接有竖直的支撑架3，支撑架3上端固接有支撑横梁4，支撑横梁4固接有第一舵机5，第一舵机5的输出端固接有绕线轮6；支撑横梁4固接有第二舵机7，第二舵机7输出端连接有置物架8，置物架8远离第二舵机7的一端固接有置物箱9，置物箱9远离底盘1的一侧开设有出物口；支撑横梁4固接有中空的横臂10，横臂10远离支撑横梁4的一端固接有竖直的套筒11，套筒11为中空结构且下端敞口，套筒11内滑动连接有中空的滑杆12，滑杆12固接有位于套筒11外侧的横板13，横板13固接有第一拉绳14，横臂10开设有出口，第一拉绳14远离横板13的另一端依次通过滑杆12、套筒11和横臂10并从开口处穿出，第一拉绳14远离横板13的另一端固接在绕线轮6上。横板13下端固接有夹持组件，夹持组件包括中空的弧形板15，弧形板15的凹面朝下设置，弧形板15上端固接有支撑箱16，支撑箱16内滑动连接有支撑板17，支撑板17与支撑箱16之间连接有第一弹簧18，支撑板17固接有滑动穿出支撑箱16上端的拉杆19，拉杆19上端与横板13相固接；弧形板15左右两侧均铰接有夹持杆20，夹持杆20与弧形板15之间连接有扭簧，弧形板15内固接有气缸21，气缸21内滑动连接有活塞22，活塞22将气缸21分成第一腔室和第二腔室，活塞22与气缸21之间连接有第二弹簧23，活塞22固接有滑动穿出气缸21的推杆24，推杆24与夹持杆20之间连接有第二拉绳25，弧形板15内转动连接有若干位于气缸21两侧的导向轮，与导向轮相邻的第二拉绳25绕过导向轮表面，弧形板15的凹面处固接有缓冲气囊26，缓冲气囊26与第一腔室相连通；夹持杆20远离弧形板15的一端固接有托板27，夹持杆20与托板27之间的夹角为125°，托板27上表面固接有橡胶垫，支撑板1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.搬运机器人，包括底盘，底盘两侧分别固接有两个驱动电机，驱动电机输出端连接有驱动轮；其特征在于：所述底盘上表面固接有竖直的支撑架，支撑架上端固接有支撑横梁，支撑横梁固接有第一舵机，第一舵机的输出端固接有绕线轮；支撑横梁固接有中空的横臂，横臂远离支撑横梁的一端固接有竖直的套筒，套筒为中空结构且下端敞口，套筒内滑动连接有中空的滑杆，滑杆固接有位于套筒外侧的横板，横板固接有第一拉绳，横臂开设有出口，第一拉绳远离横板的另一端依次通过滑杆、套筒和横臂并从开口处穿出，第一拉绳远离横板的另一端固接在绕线轮上；横板下端固接有夹持组件，夹持组件包括中空的弧形板，弧形板的凹面朝下设置，弧形板上端固接有支撑箱，支撑箱内滑动连接有支撑板，支撑板与支撑箱之间连接有第一弹簧，支撑板固接有滑动穿出支撑箱上端的拉杆，拉杆上端与横板相固接；弧形板两侧均铰接有夹持杆，夹持杆与弧形板之间连接有扭簧，弧形板内固接有气缸，气缸内滑动连接有活塞，活塞将气缸分成第一腔室和第二腔室，活塞与气缸之间连接有第二弹簧，活塞固接有滑动穿出气缸的推杆，推杆与夹持杆之间连接有第二拉绳，弧形板的凹面处固接有缓冲气囊，缓冲气囊与第一腔室相连通；夹持杆远离弧形板的一端固接有托板，支撑板与托板之间连接有第三拉绳。...

【技术特征摘要】
1.搬运机器人，包括底盘，底盘两侧分别固接有两个驱动电机，驱动电机输出端连接有驱动轮；其特征在于：所述底盘上表面固接有竖直的支撑架，支撑架上端固接有支撑横梁，支撑横梁固接有第一舵机，第一舵机的输出端固接有绕线轮；支撑横梁固接有中空的横臂，横臂远离支撑横梁的一端固接有竖直的套筒，套筒为中空结构且下端敞口，套筒内滑动连接有中空的滑杆，滑杆固接有位于套筒外侧的横板，横板固接有第一拉绳，横臂开设有出口，第一拉绳远离横板的另一端依次通过滑杆、套筒和横臂并从开口处穿出，第一拉绳远离横板的另一端固接在绕线轮上；横板下端固接有夹持组件，夹持组件包括中空的弧形板，弧形板的凹面朝下设置，弧形板上端固接有支撑箱，支撑箱内滑动连接有支撑板，支撑板与支撑箱之间连接有第一弹簧，支撑板固接有滑动穿出支撑箱上端的拉杆，拉杆上端与横板相固接；弧形板两侧均铰接有夹持杆，夹持杆与弧形...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙友权，
申请(专利权)人：象山权友机械有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33